JP2527249B2

JP2527249B2 - Ｃリング装着装置の分離供給装置

Info

Publication number: JP2527249B2
Application number: JP2078692A
Authority: JP
Inventors: 匡紀町野
Original assignee: Canon Inc
Current assignee: Canon Inc
Priority date: 1990-03-29
Filing date: 1990-03-29
Publication date: 1996-08-21
Anticipated expiration: 2011-08-21
Also published as: JPH03281128A

Description

【発明の詳細な説明】〔産業上の利用分野〕本発明はＣリング装着装置の分離供給装置に関する。

〔従来の技術〕

従来のＣリング装着装置の分離供給装置としては、以
下に記載する（１）および（２）のものがある。

（１）Ｃリングを整列して段積みしたストッカーの最下
段から１個のＣリングが、シリンダの駆動でガイドに案
内されて摺動する突出し板によって分離され、該分離さ
れたＣリングの２つの孔に、開閉爪の２本のピンをそれ
ぞれ挿入した後、該開閉爪を閉じてＣリングの径を縮小
させるもの（特開昭60−197324号公報第１頁右欄参
照）。

（２）一定方向に整列されたＣリングを段積みしたスト
ッカーの最下段から１個のＣリングが、シリンダの駆動
でガイドに案内されて摺動する突出し板によって分離さ
れ、該分離されたＣリングを搬送用シリンダ（チャージ
用シリンダ）によりテーパー部を摺動させて、その径を
縮小させるもの（特開昭60−197324号公報第２頁右下欄
〜第３頁左上欄参照）。

〔発明が解決しようとする課題〕

上述した従来のＣリング装着装置の分離供給装置のう
ち、（１）のものは、２本のピンを、分離されたＣリング
の２つの孔にそれぞれ挿入する際、Ｃリングが固定され
ていないため、Ｃリングの位置ずれが発生し、前記挿入
が困難であるという問題点がある。

一方、（２）のものは、分離されたＣリングはテーパ
ー部を摺動して、その径が縮小されるものなので、大型
の搬送用シリンダ（チャージ用シリンダ）を使用しなけ
ればならず、このため、装置全体が大型になるという問
題点がある。

本発明は、上記従来の技術が有する問題点に鑑みてな
されたものであり、フィンガー手段の２本のピンをＣリ
ングの２つの孔に容易に挿入でき、しかも、小型なチャ
ージするための駆動手段を用いることができる、Ｃリン
グ装着装置の分離供給装置を提供することを目的とす
る。

〔課題を解決するための手段〕

上記目的を達成するため、本発明のＣリング装着装置
の分離供給装置は、Ｃリングを縦方向に段積みして貯蔵
するマガジンと、該マガジンの下側供給開口に沿って往
復移動自在なエスケープ部とを備え、該エスケープ部
に、１個のＣリングの外周を規制する凹部が形成された
一対のアームを間隔をおいて設け、少なくとも一方のア
ームをエスケープ部に回動自在に支持し、また、該少な
くとも一方のアームを他方のアーム側へ回動させて凹部
内のＣリングをチャージするための駆動手段を備えてい
る。

〔作用〕

上記のとおり構成された本発明においては、エスケー
プ部をマガジンの下側供給開口に沿って移動させ、一対
のアームの凹部を前記下側供給開口の下方に位置させる
と、マガジン内の最下段のＣリングは自重により落下
し、１個のＣリングが凹部に収容される。ついで、エス
ケープ部を元の位置に戻した後、チャージするための駆
動手段を駆動して、少なくとも一方のアームを他方のア
ーム側へ回動させると、一対のアームは閉じるので、Ｃ
リングは凹部の内壁により径方向へ押圧されチャージさ
れる。ついで、フィンガー手段の２本のピンをＣリング
の２つの孔にそれぞれ挿入した後、前記チャージするた
めの駆動手段により一方のアームを他方のアーム側とは
反対側へ回動させ、一対のアームを開く。すると、Ｃリ
ングはそれ自身の弾発力により２本のピンに支持され
る。

〔実施例〕

次に、本発明の実施例について図面を参照して説明す
る。

先ず、本発明の分離供給装置の第１実施例を備えたＣ
リング装着装置の概略について第１図を参照して説明す
る。

符号Ａは搬送手段である３軸直交型ロボットを示して
おり、この３軸直交型ロボットＡは、基台１のコラム２
に固定されたＸ軸方向に延びるＸ軸アーム３と、該Ｘ軸
アーム３にＸ軸方向に移動自在に支持されかつ図示しな
いＸ軸駆動手段によりＸ軸方向に往復移動されるＹ軸ア
ーム４と、該Ｙ軸アーム４にＹ軸方向に移動自在に支持
されかつ図示しないＹ軸駆動手段によりＹ軸方向に往復
移動されるＺ軸アーム取付体６とを備えている。

Ｚ軸アーム取付体６には、Ｚ軸方向に延びるＺ軸アー
ム5bが軸支されており、該Ｚ軸アーム5bはモータ5aによ
り駆動される公知のボールねじ機構により、Ｚ軸方向に
往復移動される。

一方、フィンガー手段７は、Ｚ軸アーム5bの下端部に
回動自在に軸支されており、モータ6aによって駆動され
る、Ｚ軸方向の移動位置に係わらず回転力が伝達される
公知の伝動機構を具備している。このモータ6aを起動す
ることにより、フィンガー手段７は周方向に回転され位
置決めされる。

基台１に載置された分離供給装置８は、複数のＣリン
グ（図示せず）を貯蔵する供給手段11と、該供給手段11
より１個のＣリングを分離して受け、該受けたＣリング
をチャージするための分離チャージ手段14とから構成さ
れている。また、Ｃリングを装着すべき、挿入穴9aおよ
び図示しないＣリング装着溝を有する２段円柱状のワー
ク（部品）９も基台１に載置されている。

次に、上述したＣリング装着装置の各部の詳細につい
て、第２図、第３図（Ａ），（Ｂ），（Ｃ）および第４
図（Ａ），（Ｂ）を参照して説明する。

第２図に示すように、分離供給装置８（第１図参照）
の供給手段11は、一定方向に整列されたＣリング（図示
せず）を縦方向に段積みして貯蔵するマガジン12と、該
マガジン12の下端部を支持し、マガジン12の下側供給開
口に連通する本体13とから構成されている。一方、分離
チャージ手段14の一部である板状のエスケープ部15は、
本体13を貫通しており、その一端には、図示しないシリ
ンダのロッド15aが固着されている。これにより、エス
ケープ部15aは前記シリンダによりＹ軸方向に往復移動
される。

第３図（Ａ），（Ｂ）に示すように、一対の開閉アー
ム16,17は、それぞれの一端部がピン20,21を支点として
エスケープ部15の先端部上面に回動自在にそれぞれ支持
されている。これら一対の開閉アーム16,17の互いに対
向する側面間には、圧縮ばね15b（第３図（Ｃ）参照）
が介在されていることにより、一対の開閉アーム16,17
は、常時、開いた状態となるように構成されている。こ
れら一対の開閉アーム16,17の上面とエスケープ部15の
上面とは同一平面上にあり、一対の開閉アーム16,17の
先端部上面には、自由径のＣリング26の半分が嵌り込む
のに充分な大きさの凹部18,19がそれぞれ形成されてお
り、これら凹部18,19の深さはＣリング26の厚さとほぼ
等しくなっている。凹部18,19内に収容されるＣリング2
6は、その外周部が凹部18,19の内壁に規制される。これ
らの構成により、前記図示しないシリンダによりエスケ
ープ部15をＹ軸方向に往復移動させると、凹部18,19が
マガジン12内に段積みされたＣリングの下方に位置した
とき、最下段のＣリングが自重により落下して凹部18,1
9に１個のＣリング26が収容され、こののち、エスケー
プ部15は元の位置（第３図（Ａ）の状態）に戻ることに
より、１個のＣリング26が分離される。

一方、ロッド22a,23aをそれぞれ有し、Ｃリング26を
チャージするための駆動手段である一対のシリンダ22,2
3は、ロッド22a,23aの先端が一対の開閉アーム16,17の
先端部外側面にそれぞれ対向するよう、基台１に固定さ
れている。１個のＣリング26を収容した一対の開閉アー
ム16,17がエスケープ部15とともに元の位置に戻ったと
きに、前記シリンダ22,23を同期して起動し、両ロッド2
2a,23aを突出させることにより、一対の開閉アーム16,1
7は、それらの先端が互いに当接するまで若干回動して
閉じるので、凹部18,19内のＣリング26はチャージされ
る。また、第３図（Ｃ）に示すように、ピン20,21と凹
部18,19との距離l₁に対して、ピン20,21と、ロッド22a,
23aの開閉アーム16,17への作用点との距離l₂を充分に長
くすると、Ｃリング26をチャージする際、ロッド22a,23
aの開閉アーム16,17への作用力が小さく済むので、小型
なシリンダ22,23を用いることができる。

第４図（Ａ），（Ｂ）に示すように、フィンガー手段
７は、Ｚ軸アーム5b（第１図参照）の下端部に回動自在
に支持された円柱状の本体7aと、該本体7aに固着された
２段円柱状の下部材7bとを備えている。前記下部材7bの
下部は、環形状の挿入部7cとなっており、該挿入部7cの
外径は、第６図（Ａ），（Ｂ）に示すワーク９の挿入穴
9aの径よりも若干小さくかつチャージされたＣリング26
の外径とほぼ等しく、またその内径はワーク９の軸9cの
ねじ部の外径よりも若干大きくなっている。この下部材
7bには円柱状の穴であるシリンダ室10cが形成されてお
り、さらに該シリンダ室10cの上端および下端にそれぞ
れ連通する、加圧流体の通路である２つの導孔10a,10b
が形成されている。前記シリンダ室10c内には、該シリ
ンダ室10cを摺動自在なピストン10が収容されており、
該ピストン10の下面に２本のピン33,34の一端がそれぞ
れ固着されている。これら２本のピン33,34はＺ軸方向
に延びかつ挿入部7cをＺ軸方向に摺動自在であり、それ
らの径はＣリング26の２つの孔26a,26bの径よりも若干
小さくなっている（第３図（Ｂ）参照）。さらに、２本
のピン33,34の間隔は、チャージされたＣリング26の２
つの孔26a,26bの間隔と等しくなっている。上述の構成
により、一方の導孔10aより加圧流体をシリンダ室10c内
に供給すると、ピストン10は下方へ移動することによ
り、２本のピン33,34も下方へ摺動し、それらの先端は
Ｃリング26の厚さだけ挿入部7cの下端面7dより突出す
る。一方、他方の導孔10bより加圧流体をシリンダ室10c
内に供給すると、２本のピン33,34は下部材7b内に完全
に引込まれる。

上述の３軸直交型ロボットＡは、入力されるプログラ
ムに基いて、前記Ｘ軸駆動手段、Ｙ軸駆動手段および２
つのモータ5a,6aを制御するコントローラ（図示せず）
を備えている。

このコントローラに、フィンガー手段７の原点位置か
ら分離チャージ手段14への第１位置移動量、フィンガー
手段７の分離チャージ手段14からワーク９への挿入位置
への第２位置移動量、およびフィンガー手段７のワーク
９への挿入位置からＣリング装着溝への第３位置移動量
が予め設定されたプログラムを入力し、３軸直交型ロボ
ットＡを起動する。すると、コントローラは、３軸直交
型ロボットＡの前記Ｘ軸駆動手段、Ｙ軸駆動手段および
モータ5aを駆動制御するので、フィンガー手段７は３軸
方向へ自動的に移動される。すなわち、原点位置に予め
位置するフィンガー手段７は、分離チャージ手段14へ自
動的に移動されたのち、ワーク９の挿入穴9aの真上すな
わち挿入位置へ自動的に移動されて位置決めされる。こ
ののち、フィンガー手段７はさらに移動し、フィンガー
手段７に保持されたＣリングがワーク９の前記Ｃリング
装着溝に位置決めされる。

次に、本実施例の動作について第５図（Ａ）〜（Ｆ）
および第６図（Ａ），（Ｂ）も参照して説明する。

先ず、コントローラに、フィンガー手段７の原点位置
から分離チャージ手段14への第１位置移動量、フィンガ
ー手段７の分離チャージ手段14からワーク９への挿入位
置への第２位置移動量、およびフィンガー手段７の前記
挿入位置からＣリング装着溝9bへの第３位置移動量が設
定されたプログラムを入力する。

エスケープ部15を図示しないシリンダにより第２図に
示す位置より矢印イ方向へ移動（以下、「後退」とい
う。）させて、一対の開閉アーム16,17の凹部18,19を縦
積みされたＣリングの下方に位置させると、最下段のＣ
リングが自重により落下して凹部18,19に１個のＣリン
グ26が収容される（第５図（Ａ）参照）。ついで、エス
ケープ部15を矢印ロ方向へ移動（以下、「前進」とい
う。）させて、元の位置に戻す（第５図（Ｂ）参照）。
ここで、一対のシリンダ22,23を同期して起動し、それ
ぞれのロッド22a,23aを突出させることにより、一対の
開閉アーム16,17を閉じると、Ｃリング26は、凹部18,19
の内壁により径方向へ押圧されてチャージされる。この
のち、フィンガー手段７の２本のピン33,34の先端を挿
入部7cの下端面7dよりＣリング26の厚さだけ突出させ
る。３軸直交型ロボットＡを起動すると、３軸直交型ロ
ボットＡは、コントローラからの指令に基き、原点位置
に予め位置するフィンガー手段７を第１位置移動量だけ
３軸方向に移動させることにより（第５図（Ｃ）参
照）、２本のピン33,34は、一対の開閉アーム16,17によ
りチャージされたＣリング26の２つの孔26a,26b（第３
図（Ｂ）参照）にそれぞれ挿入され、またＣリング26の
上面が挿入部7cの下端面7dに当接する。次に、一対のシ
リンダ22,23を同期して起動し、それぞれのロッド22a,2
3aを引込ませると、Ｃリング26はそれ自身の弾発力によ
り２本のピン33,34に支持される。３軸直交型ロボット
Ａは、フィンガー手段７を第２位置移動量だけ３軸方向
に移動させることにより（第５図（Ｄ）参照）、２本の
ピン33,34および挿入部7cに保持されたＣリング26はワ
ーク９の挿入穴9aの真上すなわち挿入位置に位置決めさ
れる。フィンガー手段７は第３位置移動量だけ下方に移
動することにより、挿入部7cおよびＣリング26がワーク
９の挿入穴9aに挿入され（第５図（Ｅ）および第６図
（Ａ）参照）、Ｃリング26はＣリング装着溝9bに位置決
めされる。このとき、挿入部7cは環形状となっているの
で、ワーク９の軸9cに干渉しない。

ついで、一方の導孔10bより加圧流体をシリンダ室10c
内に供給して、２本のピン33,34を挿入部7c内に完全に
引込ませると、Ｃリング26はそれ自身の弾発力より径が
拡大し、Ｃリング装着溝9bに嵌め込まれる（第５図
（Ｆ）および第６図（Ｂ）参照）。こののち、３軸直交
型ロボットＡによりフィンガー手段７は原点位置に戻さ
れ、これ以降、ワークが交換され、上述した動作が自動
的に繰り返されることにより、順次多数のワークにＣリ
ングを装着できる。

上記実施例においては、２本のピン33,34の駆動手段
として、１つのピストンおよびシリンダ室により駆動す
るものを示したが、これに限らず、２本のピンをそれぞ
れ別のピストンおよびシリンダ室により同期駆動させる
こともできる。また、ピストンおよびシリンダ室に代え
て、ソレノイド等の電気的駆動手段を用いることもでき
る。

次に、第２実施例について説明する。

第７図に示すように、基台（図示）には空所が形成さ
れており、この空所には、分離チャージ手段の一対のシ
リンダ35,36が収容され、各シリンダ35,36は、それぞれ
のシリンダ底壁が互いに対向して前記基台に配設されて
いる。また、一対のレバー37,38は、それらの先端部が
２本のピン31,32を支点として基台に回動自在にそれぞ
れ支持されており、大部分が前記空所に収容されてい
る。これら一対のレバー37,38の下端には、前記一対の
シリンダ35,36のロッド35a,36aの先端がそれぞれ連結さ
れており、一対のレバー37,38の先端は、一対の開閉ア
ーム16,17の先端部外側面にそれぞれ当接している。上
述の一対のシリンダ35,36、ロッド35a,36aおよび一対の
レバー37,38によりＣリングをチャージするための駆動
手段が構成されている。その他の構成は第１実施例のそ
れと同一である。

本実施例においては、１個のＣリングが凹部18,19に
収容され、エスケープ部15が前進して元の位置すなわち
チャージ位置に戻ったときに、一対のシリンダ35,36を
同期して起動し、それぞれのロッド35a,36aを突出させ
ることにより、一対のレバー37,38を若干回動させる。
すると、一対の開閉アーム16,17が閉じ、前記Ｃリング
はチャージされる。

なお、ピン31,32と一対のレバー37,38の先端との距離
l₃に対して、ピン31,32と、ロッド35a,36aの一対のレバ
ー37,38への作用点との距離l₄を充分に長くすると、Ｃ
リングをチャージする際、ロッド35a,36aの一対のレバ
ー37,38への作用力が小さく済むので、小型なシリンダ3
5,36を用いることができる。

次に、第３実施例について説明する。

第８図に示すように、分離チャージ手段のエスケープ
部41は、本体41aと、該本体41aに固着された２段板状の
端部41bとを備えている。該端部41bには、第４図
（Ａ），（Ｂ）に示したシリンダ室と同様なシリンダ室
42が形成され、さらに該シリンダ室42の両端にそれぞれ
連通する、加圧流体の通路である２つの導孔43a,43bが
形成されている。ピストン44はシリンダ室42内に収容さ
れている。前記ピストン44は、エスケープ部41の先端面
から突出するロッド45を有し、ロッド45の先端には断面
が矩形状の係止片46が固着されている。凹部47a,48aを
それぞれ有する一対の開閉アーム47,48は、それらの一
隅部がピン49,50を支点としてエスケープ部41の端部41b
に回動自在にそれぞれ支持されている。これら一対の開
閉アーム47,48の互いに対向する内側部には、切欠47b,4
8bがそれぞれ形成され、この切欠47b,48bには上述の係
止片46が収容されている。上述のシリンダ室42、導孔43
a,43b、ピストン44、ロッド45、係止片46および切欠47
b,48bによりＣリングをチャージするための駆動手段が
構成されている。その他の構成は第１実施例のそれと同
一である。

本実施例においては、１個のＣリングが凹部47a,48に
収容され、エスケープ部41がチャージ位置に戻ったとき
に、導孔43aより加圧流体をシリンダ室42内に供給す
る。すると、ピストン44は本体41a側へ移動し、一対の
開閉アーム47,48に係止片46が係止されるので、一対の
開閉アーム47,48は、それらの先端が互いに当接するま
で若干回動して閉じる。この結果、前記Ｃリングはチャ
ージされる。一方、導孔43bより加圧流体をシリンダ室4
2内に供給すると、一対の開閉アーム47,48は開いて第８
図の状態になり、前記チャージが解除される。

上記各実施例においては、搬送手段として３軸直交型
ロボットを用いたが、これに限らず、２軸直交型ロボッ
トを使用してもよい。この場合、フィンガー手段の２本
のピン、チャージ位置にある一対の開閉アームの凹部お
よびワークのＣリング装着溝を同一直線上に配設する必
要がある。また、直交型ロボットに限らず、円筒型ロボ
ットや他の搬送装置を使用してもよい。

また、上記各実施例においては、一対の開閉アームは
エスケープ部にそれぞれ回動自在なものを示したが、こ
れに限らず、一方の開閉アームのみを回動自在に支持し
てもよく、この場合、第１および第２実施例において、
他方の開閉アーム用のシリンダが不要になり、分離供給
装置が小型になる。

〔発明の効果〕

本発明は、以上説明したとおり構成されているので、
以下に記載するような効果を奏する。

分離されたＣリングを一対のアームによりチャージし
た後、フィンガー手段の２本のピンをＣリングの２つの
孔にそれぞれ挿入するものなので、Ｃリングの位置ずれ
が発生せず、前記挿入が容易になる。また、一対のアー
ムを閉じてＣリングをチャージするものなので、該チャ
ージを確実に行え、さらに、てこの原理を利用するもの
なので、チャージするための駆動手段として小型なもの
を用いることができて装置全体が小型となる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の分離供給装置の第１の実施例を備えた
Ｃリング装着装置の概略斜視図、第２図は第１図の分離
供給装置の拡大概略斜視図、第３図（Ａ）は第２図の要
部拡大斜視図、第３図（Ｂ）は第３図（Ａ）の要部拡大
上面図、第３図（Ｃ）は第３図（Ａ），（Ｂ）の変形例
を示す上面図、第４図（Ａ）は第１図のフィンガー手段
の要部拡大縦断面図、第４図（Ｂ）はフィンガー手段の
要部拡大斜視図、第５図（Ａ）〜（Ｆ）は本実施例で、
Ｃリングをワークに装着する際の各過程を説明するため
の要部斜視図、第６図（Ａ）は第５図（Ｅ）の要部縦断
面図、第６図（Ｂ）は第５図（Ｆ）の要部縦断図、第７
図は第２実施例の一部を断面にした要部概略正面図、第
８図は第３実施例の一部を断面にした要部概略上面図で
ある。Ａ……３軸直交型ロボット、１……基台、２……コラム、３……Ｘ軸アーム、４……Ｙ軸アーム、 5a……モータ、5b……Ｚ軸アーム、６……Ｚ軸アーム取付体、6a……モータ、７……フィンガー手段、7a……本体、 7b……下部材、7c……挿入部、 7d……下端面、８……分離供給装置、９……ワーク（部品）、9a……挿入穴、 9b……Ｃリング装着溝、9c……軸、 10,44……ピストン、 10a,10b,43a,43b……導孔、 10c,42……シリンダ室、 11……供給手段、12……マガジン、 13……本体、14……分離チャージ手段、 15,41……エスケープ部、 15a,22a,23a,35a,36a,45……ロッド、 15……圧縮ばね、 16,17,47,48……開閉アーム、 18,19,47a,48a……凹部、 20、21、31、32、33、34、49、50……ピン、 22,23,35,36……シリンダ、 26……Ｃリング、26a,26b……孔、 37,38……レバー、41a……本体、 41b……端部、46……係止片、 47b,48b……切欠、 l₁,l₂,l₃,l₄……寸法。

Claims

(57)【特許請求の範囲】

【請求項１】Ｃリングを縦方向に段積みして貯蔵するマ
ガジンと、該マガジンの下側供給開口に沿って往復移動
自在なエスケープ部とを備え、該エスケープ部に、１個
のＣリングの外周を規制する凹部が形成された一対のア
ームを間隔をおいて設け、少なくとも一方のアームをエ
スケープ部に回動自在に支持し、また、該少なくとも一
方のアームを他方のアーム側へ回動させて凹部内のＣリ
ングをチャージするための駆動手段を備えている、Ｃリ
ング装着装置の分離供給装置。