CN208914466U - 机械手、机器人及镶件设备 - Google Patents

Abstract

本实用新型的主要目的在于提供一种机械手、机器人及镶件设备，该机械手用于抓取镶件，机械手包括：夹爪工装；第一抓取组件，第一抓取组件设置在夹爪工装上，以用于抓取镶件的第一位置进行上料；第二抓取组件，第二抓取组件设置在夹爪工装上，以用于抓取镶件的第二位置进行下料或检测；其中，利用第一抓取组件将镶件放入注塑机内以使镶件处于待加工状态，并在镶件加工完后，利用第二抓取组件从注塑机内取出镶件。本实用新型的机械手解决了现有技术中的镶件设备的机械手太多的问题。

Description

机械手、机器人及镶件设备

技术领域

本实用新型涉及机械加工技术领域，具体而言，涉及一种机械手、机器人及镶件设备。

背景技术

现有技术中的镶件在加工过程中，需要多个机械手和机器人相互配合以进行上下料，同时，不同的加工方式导致机械手在抓取镶件的时候需要抓取不同位置，以便于放置。

目前，普遍的采用多个机械手分别针对某一功能或某一器件对应的进行使用，即一个机械手和机器人对应一个动作进行抓取，这种方式虽然实现了镶件设备的自动化加工，但是多个机械手和机器人不仅占用空间，同时还增加了成本，不利于现代化生产。

实用新型内容

本实用新型的主要目的在于提供一种机械手、机器人及镶件设备，以解决现有技术中的镶件设备的机械手太多的问题。

为了实现上述目的，根据本实用新型的第一个方面，提供了一种机械手，用于抓取镶件，机械手包括：夹爪工装；第一抓取组件，第一抓取组件设置在夹爪工装上，以用于抓取镶件的第一位置进行上料；第二抓取组件，第二抓取组件设置在夹爪工装上，以用于抓取镶件的第二位置进行下料或检测；其中，利用第一抓取组件将镶件放入注塑机内以使镶件处于待加工状态，并在镶件加工完后，利用第二抓取组件从注塑机内取出镶件。

进一步地，第一抓取组件包括多个第一抓手，以利用多个第一抓手同时抓取多个镶件以进行上料。

进一步地，第一抓手包括：第一安装座；第一夹爪，第一夹爪可移动地设置在第一安装座上；第二夹爪，第二夹爪可移动地设置在第一安装座上；其中，第一夹爪和第二夹爪相对设置，第一夹爪和第二夹爪相互靠近移动以夹紧镶件，第一夹爪和第二夹爪相互远离移动以释放镶件。

进一步地，第一抓手还包括：第一驱动装置，第一驱动装置与第一夹爪和第二夹爪分别连接，以同时驱动第一夹爪和第二夹爪相互靠近或相互远离移动。

进一步地，第一驱动装置为双缸气缸，第一夹爪与双缸气缸的一个活塞杆连接，第二夹爪与双缸气缸的另一个活塞杆连接。

进一步地，第二抓取组件包括多个第二抓手，以利用多个第二抓手同时抓取多个镶件以进行下料。

进一步地，镶件上设有第一定位孔和第三定位孔，第一定位孔和第三定位孔连通形成阶梯孔，第二抓手包括：第二安装座；第一定位组件，第一定位组件设置在第二安装座上，以通过与第一定位孔配合与镶件连接；第三定位组件，第三定位组件设置在第二安装座上，以通过与第三定位孔配合与镶件连接；其中，第一定位组件和第三定位组件同时与镶件进行配合，以抓取镶件。

进一步地，第三定位组件包括定位导杆，第一定位组件包括：多个抵推夹爪，多个抵推夹爪环绕定位导杆间隔地设置，多个抵推夹爪可相对靠近或远离移动；其中，多个抵推夹爪同时相互远离以与第一定位孔的内壁相抵接，以抓取镶件，多个抵推夹爪同时相互靠近以与第一定位孔的内壁相分离，以释放镶件。

根据本实用新型的第二个方面，提供了一种机器人，包括机械手和移动臂，机械手用于抓取镶件以在移动臂的带动下进行移动，机械手为上述的机械手。

根据本实用新型的第三个方面，提供了一种镶件设备，包括机器人和注塑机，机器人用于抓取镶件向注塑机内上料或从注塑机内抓取镶件进行下料，机器人为上述的机器人。

应用本实用新型的技术方案的机械手可用于抓取镶件放入注塑机内进行上料或从注塑机内将加工好的镶件取出，再或者抓取镶件进行定位检测等等，该机械手包括一个镂空的夹爪工装、第一抓取组件和第二抓取组件，第一抓取组件和第二抓取组件分别设置在夹爪工装的不同位置，其中，由于镶件在放入注塑机时和镶件在注塑机加工完成后的位置不一样，因此，需要两种不同的抓取组件来对镶件进行抓取，故，本实用新型的机械手采用第一抓取组件用于抓取镶件放入注塑机内进行定位，采用第二抓取组件用于将镶件从注塑机内取出，从而实现了一个机械手既能够实现对注塑机进行上料也能够实现对注塑机进行下料，解决了现有技术中需要多个机械手分别来对注塑机进行上下料的问题。

附图说明

构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本实用新型的进一步理解，本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的不当限定。在附图中：

图1示出了根据本实用新型的机械手的实施例的整体结构示意图；

图2示出了本实用新型的图1中机械手的实施例中局部放大图；

图3示出了本实用新型的机械手的实施例的第一视角示意图；

图4示出了本实用新型的机械手的实施例的第二视角示意图；

图5示出了本实用新型的机械手的实施例的第三视角示意图。

其中，上述附图包括以下附图标记：

50、机械手；51、夹爪工装；52、第一抓取组件；53、第二抓取组件；531、第二抓手；532、第二安装座；533、第一定位组件；534、第三定位组件；535、抵推夹爪；

30、第一抓手；31、第一安装座；321、第一夹爪；322、第二夹爪。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本实用新型。

本实用新型提供了一种机械手，用于抓取镶件，请参考图1至图5，机械手包括：夹爪工装51；第一抓取组件52，第一抓取组件52设置在夹爪工装51上，以用于抓取镶件的第一位置进行上料；第二抓取组件53，第二抓取组件53设置在夹爪工装51上，以用于抓取镶件的第二位置进行下料或检测；其中，利用第一抓取组件52将镶件放入注塑机内以使镶件处于待加工状态，并在镶件加工完后，利用第二抓取组件53从注塑机内取出镶件。

本实用新型的机械手可用于抓取镶件放入注塑机内进行上料或从注塑机内将加工好的镶件取出，再或者抓取镶件进行定位检测等等，该机械手包括一个镂空的夹爪工装51、第一抓取组件52和第二抓取组件53，第一抓取组件52和第二抓取组件53分别设置在夹爪工装51的不同位置，其中，由于镶件在放入注塑机时和镶件在注塑机加工完成后的位置不一样，因此，需要两种不同的抓取组件来对镶件进行抓取，故，本实用新型的机械手采用第一抓取组件52用于抓取镶件放入注塑机内进行定位，采用第二抓取组件53用于将镶件从注塑机内取出，从而实现了一个机械手既能够实现对注塑机进行上料也能够实现对注塑机进行下料，解决了现有技术中需要多个机械手分别来对注塑机进行上下料的问题。

镶件的外形为圆柱状，底部中心设有孔，本实施例中的第一位置为镶件的圆柱外表，即第一抓取组件52抓取镶件的圆柱外侧进行移动，本实施例中的第二位置为镶件底部中心的圆孔，第二抓取组件53通过该圆孔来抓取镶件进行移动。

第一抓取组件52包括多个第一抓手30，以利用多个第一抓手30同时抓取多个镶件以进行上料。第一抓手30包括：第一安装座31；第一夹爪321，第一夹爪321可移动地设置在第一安装座31上；第二夹爪322，第二夹爪322可移动地设置在第一安装座31上；其中，第一夹爪321和第二夹爪322相对设置，第一夹爪321和第二夹爪322相互靠近移动以夹紧镶件，第一夹爪321和第二夹爪322相互远离移动以释放镶件。

如图1所示，本实施例中的第一抓取组件52包括两个第一抓手30，分别设置在夹爪工装51一侧的两端，能够同时夹取两个镶件进行上料，该第一抓手30包括一个第一安装座31、第一夹爪321和第二夹爪322，第一夹爪321和第二夹爪322可相对进行移动，当第一夹爪321和第二夹爪322相对靠近时夹取镶件，当两个夹爪相互远离时则释放镶件。

第一抓手30还包括：第一驱动装置，第一驱动装置与第一夹爪321和第二夹爪322分别连接，以同时驱动第一夹爪321和第二夹爪322相互靠近或相互远离移动。第一驱动装置为双缸气缸，第一夹爪321与双缸气缸的一个活塞杆连接，第二夹爪322与双缸气缸的另一个活塞杆连接。

本实施例中的第一抓手30还包括第一驱动装置，第一驱动装置优选采用一个双缸气缸，双缸气缸两侧的活塞杆分别与第一夹爪321和第二夹爪322进行连接，以同时驱动第一夹爪321和第二夹爪322进行移动。

第二抓取组件53包括多个第二抓手531，以利用多个第二抓手531同时抓取多个镶件以进行下料。镶件上设有第一定位孔和第三定位孔，第一定位孔和第三定位孔连通形成阶梯孔，第二抓手531包括：第二安装座532；第一定位组件533，第一定位组件533设置在第二安装座532上，以通过与第一定位孔配合与镶件连接；第三定位组件534，第三定位组件534设置在第二安装座532上，以通过与第三定位孔配合与镶件连接；其中，第一定位组件533和第三定位组件534同时与镶件进行配合，以抓取镶件。

如图2至图5所示，本实施例中的第二抓取组件53包括有三个第二抓手531，其中两个设置在夹爪工装51的一侧，另一个设置在夹爪工装51的另一侧，设置在一个的两个第二抓手531用于从注塑机内抓取镶件进行下料，另外一侧的一个第二抓手531抓取镶件用于镶件的检测定位，具体的，上述第二抓手531包括第二安装座532、第一定位组件533和第三定位组件534，通过两个位置来与镶件进行连接，从而带动镶件进行移动。

第三定位组件534包括定位导杆，第一定位组件533包括：多个抵推夹爪535，多个抵推夹爪535环绕定位导杆间隔地设置，多个抵推夹爪535可相对靠近或远离移动；其中，多个抵推夹爪535同时相互远离以与第一定位孔的内壁相抵接，以抓取镶件，多个抵推夹爪535同时相互靠近以与第一定位孔的内壁相分离，以释放镶件。

如图2所示，本实施例中的第三定位组件534包括定位导杆，定位导杆设置在第二安装做的中心，第一定位组件533包括三个抵推夹爪535，间隔地环绕在定位导杆周围设置，三个抵推夹爪535在电机或气缸的带动下能通同时朝向靠近定位导杆的方向移动或者同时朝向远离定位导杆的方向移动，在抓取镶件时，首先，机械手带动第二抓手531移动并插入镶件底部的孔中，然后，三个抵推夹爪535相互远离分别与孔的内壁抵接，此时则将镶件固定在第二抓手531上。

本实用新型还提供了一种机器人，包括机械手50和移动臂，机械手50用于抓取镶件以在移动臂的带动下进行移动，机械手50为上述的机械手50。

本实用新型提供的机器人包括机械手50和机械臂，机械臂带动机械手移动至工作位置或检测位置，且机械臂能够控制机械手的转动以使相应的第一抓手或第二抓手去实现不同的功能。

本实用新型还提供了一种镶件设备，包括机器人和注塑机，机器人用于抓取镶件向注塑机内上料或从注塑机内抓取镶件进行下料，机器人为上述的机器人。

从以上的描述中，可以看出，本实用新型上述的实施例实现了如下技术效果：

本实用新型的机械手可用于抓取镶件放入注塑机内进行上料或从注塑机内将加工好的镶件取出，再或者抓取镶件进行定位检测等等，该机械手包括一个镂空的夹爪工装51、第一抓取组件52和第二抓取组件53，第一抓取组件52和第二抓取组件53分别设置在夹爪工装51的不同位置，其中，由于镶件在放入注塑机时和镶件在注塑机加工完成后的位置不一样，因此，需要两种不同的抓取组件来对镶件进行抓取，故，本实用新型的机械手采用第一抓取组件52用于抓取镶件放入注塑机内进行定位，采用第二抓取组件53用于将镶件从注塑机内取出，从而实现了一个机械手既能够实现对注塑机进行上料也能够实现对注塑机进行下料，解决了现有技术中需要多个机械手分别来对注塑机进行上下料的问题。

需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本申请的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。

除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本实用新型的范围。同时，应当明白，为了便于描述，附图中所示出的各个部分的尺寸并不是按照实际的比例关系绘制的。对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为授权说明书的一部分。在这里示出和讨论的所有示例中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它示例可以具有不同的值。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，方位词如“前、后、上、下、左、右”、“横向、竖向、垂直、水平”和“顶、底”等所指示的方位或位置关系通常是基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，在未作相反说明的情况下，这些方位词并不指示和暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位或者以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型保护范围的限制；方位词“内、外”是指相对于各部件本身的轮廓的内外。

为了便于描述，在这里可以使用空间相对术语，如“在……之上”、“在……上方”、“在……上表面”、“上面的”等，用来描述如在图中所示的一个器件或特征与其他器件或特征的空间位置关系。应当理解的是，空间相对术语旨在包含除了器件在图中所描述的方位之外的在使用或操作中的不同方位。例如，如果附图中的器件被倒置，则描述为“在其他器件或构造上方”或“在其他器件或构造之上”的器件之后将被定位为“在其他器件或构造下方”或“在其他器件或构造之下”。因而，示例性术语“在……上方”可以包括“在……上方”和“在……下方”两种方位。该器件也可以其他不同方式定位(旋转90度或处于其他方位)，并且对这里所使用的空间相对描述作出相应解释。

此外，需要说明的是，使用“第一”、“第二”等词语来限定零部件，仅仅是为了便于对相应零部件进行区别，如没有另行声明，上述词语并没有特殊含义，因此不能理解为对本实用新型保护范围的限制。

以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，对于本领域的技术人员来说，本实用新型可以有各种更改和变化。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种机械手，用于抓取镶件，其特征在于，所述机械手包括：

夹爪工装(51)；

第一抓取组件(52)，所述第一抓取组件(52)设置在所述夹爪工装(51)上，以用于抓取所述镶件的第一位置进行上料；

第二抓取组件(53)，所述第二抓取组件(53)设置在所述夹爪工装(51)上，以用于抓取所述镶件的第二位置进行下料或检测；

其中，利用所述第一抓取组件(52)将所述镶件放入注塑机内以使所述镶件处于待加工状态，并在所述镶件加工完后，利用所述第二抓取组件(53)从所述注塑机内取出所述镶件。

2.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述第一抓取组件(52)包括多个第一抓手(30)，以利用多个所述第一抓手(30)同时抓取多个所述镶件以进行上料。

3.根据权利要求2所述的机械手，其特征在于，所述第一抓手(30)包括：

第一安装座(31)；

第一夹爪(321)，所述第一夹爪(321)可移动地设置在所述第一安装座(31)上；

第二夹爪(322)，所述第二夹爪(322)可移动地设置在所述第一安装座(31)上；

其中，所述第一夹爪(321)和所述第二夹爪(322)相对设置，所述第一夹爪(321)和所述第二夹爪(322)相互靠近移动以夹紧所述镶件，所述第一夹爪(321)和所述第二夹爪(322)相互远离移动以释放所述镶件。

4.根据权利要求3所述的机械手，其特征在于，所述第一抓手(30)还包括：

第一驱动装置，所述第一驱动装置与所述第一夹爪(321)和所述第二夹爪(322)分别连接，以同时驱动所述第一夹爪(321)和所述第二夹爪(322)相互靠近或相互远离移动。

5.根据权利要求4所述的机械手，其特征在于，所述第一驱动装置为双缸气缸，所述第一夹爪(321)与所述双缸气缸的一个活塞杆连接，所述第二夹爪(322)与所述双缸气缸的另一个活塞杆连接。

6.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述第二抓取组件(53)包括多个第二抓手(531)，以利用多个所述第二抓手(531)同时抓取多个所述镶件以进行下料。

7.根据权利要求6所述的机械手，其特征在于，所述镶件上设有第一定位孔和第三定位孔，所述第一定位孔和所述第三定位孔连通形成阶梯孔，所述第二抓手(531)包括：

第二安装座(532)；

第一定位组件(533)，所述第一定位组件(533)设置在所述第二安装座(532)上，以通过与所述第一定位孔配合与所述镶件连接；

第三定位组件(534)，所述第三定位组件(534)设置在所述第二安装座(532)上，以通过与所述第三定位孔配合与所述镶件连接；

其中，所述第一定位组件(533)和所述第三定位组件(534)同时与所述镶件进行配合，以抓取所述镶件。

8.根据权利要求7所述的机械手，其特征在于，所述第三定位组件(534)包括定位导杆，所述第一定位组件(533)包括：

多个抵推夹爪(535)，多个所述抵推夹爪(535)环绕所述定位导杆间隔地设置，多个所述抵推夹爪(535)可相对靠近或远离移动；

其中，多个所述抵推夹爪(535)同时相互远离以与所述第一定位孔的内壁相抵接，以抓取所述镶件，多个所述抵推夹爪(535)同时相互靠近以与所述第一定位孔的内壁相分离，以释放所述镶件。

9.一种机器人，包括机械手(50)和移动臂，所述机械手(50)用于抓取所述镶件以在所述移动臂的带动下进行移动，其特征在于，所述机械手(50)为权利要求1至8中任一项所述的机械手(50)。

10.一种镶件设备，包括机器人和注塑机，所述机器人用于抓取所述镶件向所述注塑机内上料或从所述注塑机内抓取所述镶件进行下料，其特征在于，所述机器人为权利要求9中所述的机器人。