CN216138939U

CN216138939U - 一种利用相机实现机器人自动换销系统

Info

Publication number: CN216138939U
Application number: CN202122108280.6U
Authority: CN
Inventors: 黄念书; 卢官印; 胡金贵
Original assignee: Jiangxi Dingtie Automation Technology Co ltd
Current assignee: Jiangxi Dingtie Automation Technology Co ltd
Priority date: 2021-09-02
Filing date: 2021-09-02
Publication date: 2022-03-29
Anticipated expiration: 2031-09-02

Abstract

本实用新型公开了一种利用相机实现机器人自动换销系统，包括六轴工业机器人，所述六轴工业机器人的一侧设置有能够进行自动增补销钉的自动增补机构，所述自动增补机构包括固定安装在六轴工业机器人一侧的存储箱，所述存储箱的内部固定安装有弹簧，所述弹簧的底端固定安装有挤压板，所述挤压板的底端活动连接有增补销钉，所述存储箱的一侧固定安装有推动增补销钉移动的电推杆，所述六轴工业机器人的一侧设置有滑动式位移检测机构。本实用新型通过通过设置自动增补机构，能够在预抓取销钉出现损坏时实现增补销钉的自动补位，解决了现有的装配机器人当遇到零件损坏时，需要重新抓取零件，影响工作进度的问题。

Description

一种利用相机实现机器人自动换销系统

技术领域

本实用新型涉及装配机器人技术领域，尤其是一种利用相机实现机器人自动换销系统。

背景技术

装配机器人是柔性自动化装配系统的核心设备，由机器人操作机、控制器、末端执行器和传感系统组成，其中操作机的结构类型有水平关节型、直角坐标型、多关节型和圆柱坐标型等；控制器一般采用多CPU或多级计算机系统，实现运动控制和运动编程；末端执行器为适应不同的装配对象而设计成各种手爪和手腕等；传感系统用来获取装配机器人与环境和装配对象之间相互作用的信息。汽车制造厂装配线在生产车身后未安装车轮之前，需要特定的定位销嵌入车身定位孔（左右各一个），将车身固定于吊具上，吊具带动车身运行。

现有的利用相机实现机器人自动换销设备存在：当遇到零件损坏时，需要重新抓取零件，影响工作进度，在六轴工业机器人回转时，容易因信息传递失误与传送的汽车模具发生碰撞。

为此，我们提出一种利用相机实现机器人自动换销系统解决上述问题。

发明内容

本实用新型的目的在于提供一种利用相机实现机器人自动换销系统，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种利用相机实现机器人自动换销系统，包括六轴工业机器人，所述六轴工业机器人的一侧设置有能够进行自动增补销钉的自动增补机构，所述自动增补机构包括固定安装在六轴工业机器人一侧的存储箱，所述存储箱的内部固定安装有弹簧，所述弹簧的底端固定安装有挤压板，所述挤压板的底端活动连接有增补销钉，所述存储箱的一侧固定安装有推动增补销钉移动的电推杆，所述六轴工业机器人的一侧设置有滑动式位移检测机构。

在进一步的实施例中，所述存储箱的内部开设有方便增补销钉滑出的进补口，所述存储箱的内部滑动连接有用于销钉补装时的底部挡板，能够实现增补销钉的补装。

在进一步的实施例中，所述存储箱的外壁固定安装有支撑柱，所述支撑柱的一侧一体化成型有支撑板，所述支撑板通过螺栓与六轴工业机器人形成固定连接，保证存储箱的稳定性。

在进一步的实施例中，所述六轴工业机器人的底端固定安装有实现夹持销钉的夹爪，能够实现销钉的抓取。

在进一步的实施例中，所述六轴工业机器人的一侧固定安装有支撑架，所述支撑架的一侧固定安装有控制台，所述支撑架的一侧固定安装有用于显示机器运行状态的状态灯，能够及时提醒工作人员设备的运行状态。

在进一步的实施例中，所述滑动式位移检测机构包括固定安装在支撑架外部的滑架，所述滑架的内部通过滚珠丝杠滑动连接有监测相机，实现对销钉的位置检测。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

本实用新型通过设置自动增补机构，能够在预抓取销钉出现损坏时实现增补销钉的自动补位，解决了现有的装配机器人当遇到零件损坏时，需要重新抓取零件，影响工作进度等问题，避免了在六轴工业机器人回转时，容易因信息传递失误与传送的汽车模具发生碰撞的风险。

附图说明

图1为利用相机实现机器人自动换销系统的主视图；

图2为图1中A处的放大图；

图3为利用相机实现机器人自动换销系统的控制台结构示意图；

图4为利用相机实现机器人自动换销系统的存储箱的内部结构示意图；

图5为利用相机实现机器人自动换销系统的存储箱的流程示意图。

图中：1、六轴工业机器人；2、自动增补机构；201、存储箱；202、弹簧；203、挤压板；204、增补销钉；205、电推杆；3、滑动式位移检测机构；301、滑架；302、监测相机；4、进补口；5、底部挡板；6、支撑柱；7、支撑板；8、夹爪；9、支撑架；10、控制台；11、状态灯。

具体实施方式

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“ 安装”、“ 相连”、“ 连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以通过具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

一种利用相机实现机器人自动换销系统，包括六轴工业机器人1、自动增补机构2、存储箱201、弹簧202、挤压板203、增补销钉204、电推杆205、滑动式位移检测机构3、滑架301、监测相机302、进补口4、底部挡板5、支撑柱6、支撑板7、夹爪8、支撑架9、控制台10和状态灯11，六轴工业机器人1的一侧设置有能够进行自动增补销钉的自动增补机构2，六轴工业机器人1的一侧设置有滑动式位移检测机构3，六轴工业机器人1的一侧固定安装有支撑架9，支撑架9的一侧固定安装有控制台10，支撑架9的一侧固定安装有用于显示机器运行状态的状态灯11，通过设置控制台10，可以对本装置进行数控调节，通过设置状态灯11，能够及时提醒工作人员装置的运行状态，通过设置自动增补机构2，能够在预抓取销钉出现损坏时实现增补销钉204的自动补位，解决了当遇到零件损坏时，需要重新抓取零件影响工作进度的问题，避免了在六轴工业机器人1回转时，容易与传送的汽车模具发生碰撞的风险，该结构还包括有1套PLC控制单元，1套PC工业电脑控制系统。

实施例1

请参阅图1-4，本实用新型实施例中，自动增补机构2包括固定安装在六轴工业机器人1一侧的存储箱201，存储箱201的内部固定安装有弹簧202，弹簧202的底端固定安装有挤压板203，挤压板203的底端活动连接有增补销钉204，存储箱201的一侧固定安装有推动增补销钉204移动的电推杆205，存储箱201的内部开设有方便增补销钉204滑出的进补口4，存储箱201的内部滑动连接有用于销钉补装时的底部挡板5，存储箱201的外壁固定安装有支撑柱6，支撑柱6的一侧一体化成型有支撑板7，支撑板7通过螺栓与六轴工业机器人1形成固定连接，六轴工业机器人1的底端固定安装有实现夹持销钉的夹爪8，在使用时，六轴工业机器人1配合夹爪8从销钉盒内部抓取销钉，并移动到指定位置，不同方向的监测相机302共同配合，实现销钉位置的检测，当销钉位置错误时，会检查六轴工业机器人1与销钉的位置，当机器人位置检测正确时，直接控制夹爪8松开夹持的不合格销钉，电推杆205推动存储箱201内预留的增补销钉204至夹爪8中间，并控制夹爪8进行夹取，有效的解决了当遇到零件损坏时，需要重新抓取零件影响工作进度的问题，避免在六轴工业机器人1回转时，容易与传送的汽车模具发生碰撞的风险，通过设置弹簧202配合挤压板203，能够实现增补销钉204的自动补位，通过移动限位销，可以滑出底部挡板5，实现增补销钉204的填补工作。

实施例2

请参阅图1，与实施例1不同的是，滑动式位移检测机构3包括固定安装在支撑架9外部的滑架301，滑架301的内部通过滚珠丝杠滑动连接有监测相机302，在实际生产过程中，不同的工件，需要安装的销钉位置不同，通过设置可滑动的监测相机302，能够提升本装置的适应性，可以适用更多的模具进行位置检测。

本实用新型的工作原理是：在使用时，六轴工业机器人1与夹爪8为执行单元，执行销钉的抓取和放置动作；监测相机302为检测单元，负责将现场的销钉位置状态传输给PC工业电脑控制系统，六轴工业机器人1配合夹爪8从销钉盒内部抓取销钉，并移动到指定位置，不同方向的监测相机302共同配合，实现销钉位置的检测，当销钉位置错误时，会检查六轴工业机器人1与夹爪8的位置，PLC与PC工业电脑为控制单元，PLC负责夹具的定位以及车型的判断逻辑，为机器人执行相关程序提供依据；PC工控电脑端软件主要功能为储存标准的销钉图形，对监测相机302传输过来的图片进行比对，识别销钉类型，PC系统判断销钉位置，如果销钉位置正确，则机器人回位；如果销钉位置错误，则判定机器人位置是否正确，当机器人位置错误时，机器人确认与相机的坐标对应关系，实现相机在同一位置拍照时，测量出被测销钉的位置与标准销钉位置之间的位移值，根据测量的位移值，机器人重新正确放入销钉，当机器人位置检测正确时，直接控制夹爪8松开夹持的不合格销钉掉入下方的回收箱里，电推杆205推动存储箱201内预留的增补销钉204至夹爪8中间，并控制夹爪8进行夹取，有效的解决了当遇到零件损坏时，需要重新抓取零件影响工作进度的问题，避免在六轴工业机器人1回转时，容易与传送的汽车模具发生碰撞的风险，通过设置弹簧202配合挤压板203，能够实现增补销钉204的自动补位，通过移动限位销，可以滑出底部挡板5，实现增补销钉204的填补工作，在实际生产过程中，不同的工件，需要安装的销钉位置不同，通过设置可滑动的监测相机302，能够提升本装置的适应性，可以适用更多的模具进行位置检测。

对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。

Claims

1.一种利用相机实现机器人自动换销系统，其特征在于：包括六轴工业机器人（1），所述六轴工业机器人（1）的一侧设置有能够进行自动增补销钉的自动增补机构（2），所述自动增补机构（2）包括固定安装在六轴工业机器人（1）一侧的存储箱（201），所述存储箱（201）的内部固定安装有弹簧（202），所述弹簧（202）的底端固定安装有挤压板（203），所述挤压板（203）的底端活动连接有增补销钉（204），所述存储箱（201）的一侧固定安装有推动增补销钉（204）移动的电推杆（205），所述六轴工业机器人（1）的一侧设置有滑动式位移检测机构（3）。

2.根据权利要求1所述的一种利用相机实现机器人自动换销系统，其特征在于：所述存储箱（201）的内部开设有方便增补销钉（204）滑出的进补口（4），所述存储箱（201）的内部滑动连接有用于销钉补装时的底部挡板（5）。

3.根据权利要求1所述的一种利用相机实现机器人自动换销系统，其特征在于：所述存储箱（201）的外壁固定安装有支撑柱（6），所述支撑柱（6）的一侧一体化成型有支撑板（7），所述支撑板（7）通过螺栓与六轴工业机器人（1）形成固定连接。

4.根据权利要求1所述的一种利用相机实现机器人自动换销系统，其特征在于：所述六轴工业机器人（1）的底端固定安装有实现夹持销钉的夹爪（8）。

5.根据权利要求1所述的一种利用相机实现机器人自动换销系统，其特征在于：所述六轴工业机器人（1）的一侧固定安装有支撑架（9），所述支撑架（9）的一侧固定安装有控制台（10），所述支撑架（9）的一侧固定安装有用于显示机器运行状态的状态灯（11）。

6.根据权利要求5所述的一种利用相机实现机器人自动换销系统，其特征在于：所述滑动式位移检测机构（3）包括固定安装在支撑架（9）外部的滑架（301），所述滑架（301）的内部通过滚珠丝杠滑动连接有监测相机（302）。