CN206263948U - 一种机械手快速更换组件 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及自动化加工设备技术领域，尤其是指一种机械手快速更换组件，包括安装于机械臂的固定连接装置、至少两个更换装置及用于防止固定连接装置与更换装置松脱的锁扣机构，其特征在于：还包括缓冲机构、更换夹爪及安装底座，该缓冲机构包括固定于安装底座的滑轨、缓冲弹簧、与滑轨配合连接的滑块及与滑块固定的浮动安装台，缓冲弹簧的两端分别与浮动安装台的下部和安装底座抵接，所述更换夹爪固定于浮动安装台。在执行机构的更换过程中，若更换装置与固定连接装置接触过猛，由于缓冲机构的设计，避免了更换装置与固定连接装置之间的刚性接触，安全性更高。

Description

一种机械手快速更换组件

技术领域

本实用新型涉及自动化加工设备技术领域，尤其是指一种机械手快速更换组件。

背景技术

随着机器换人项目的推广，传统的流水线式生产线也面临诸多机器化改造的问题，而且随着产品功能集成程度的提高，产品的加工工序也更加复杂和繁多，无形中增加了自动化加工设备的复杂程度，其中最突出的问题在于机械手的增多，大大增加了设备的投入和维护成本。

现有的机械手一般包括机架，机架上安装有机械手。机架由旋转马达驱动可进行转动。通过各个机械手可抓取电子元器件。现有的这种取料装置虽然能够满足基本需求，但其抓取装置的抓取头更换十分不便，需要将每个抓取头拆卸下来后，再将需要的抓取头逐个安装上去。由于现有技术中每个抓取头的安装费时费力，使得整个机器的抓取头的安装耗时较长。整个机器的抓取头形式单一，不能根据实际需要实现快速更。

此外，在机械手的更换过程中，用于陈列执行机构的陈列架，但现有的陈列架均为刚性连接，机械手在多轴机器人的运送下容易与陈列架发生磕碰，严重时甚至损坏机械手或多轴机器人。

发明内容

本实用新型要解决的技术问题是提供一种在满足生产线加工机械手数量的前提下有效减少生产线机器人或机械手臂的机械手快速更换组件，其中的缓冲机构还具有保护机械手及其他部件不受碰撞损坏的优势。

为了解决上述技术问题，本实用新型采用如下技术方案：一种机械手快速更换组件，包括安装于机械臂的固定连接装置、至少两个更换装置及用于防止固定连接装置与更换装置松脱的锁扣机构，还包括缓冲机构、更换夹爪及安装底座，该缓冲机构包括固定于安装底座的滑轨、缓冲弹簧、与滑轨配合连接的滑块及与滑块固定的浮动安装台，缓冲弹簧的两端分别与浮动安装台的下部和安装底座抵接，所述更换夹爪固定于浮动安装台。

优选的，所述浮动安装台与安装底座之间设置有导柱，所述缓冲弹簧套装于该导柱。

优选的，所述固定连接装置包括第一连接本体、位于第一连接本体中部第一通气道及位于第一通气道周边的伸缩电接端子，所述更换装置包括第二连接本体、位于第二连接本体中部第二通气道及位于第二通气道周边的固定电接端子，固定连接装置和更换装置扣合连接时，第一通气道与第二通气道对接连通，伸缩电接端子与固定电接端子一一对应电接触。

优选的，所述固定连接装置装设有与第一通气道连通的第一气接头和与伸缩电接端子电连接的第一电接头，更换装置装设有与第二通气道连通的第二气接头和与固定电接端子电连接的第二电接头。

优选的，所述第一连接本体开设有上小下达的锥台对接孔，所述第二连接本体设置有与锥台对接孔对应的锥台连接柱，所述第一通气道和伸缩电接端子的下端位于锥台对接孔的底部；所述第二通气道和固定电接端子的上端位于锥台连接柱的顶部。

优选的，所述锁扣机构包括位于锥台连接柱外壁的环槽及装设于锥台对接孔内壁的钢珠，固定连接装置和更换装置扣合连接时，钢珠的一部分位于环槽内。

优选的，所述第一连接本体装设有第三气接头、锁套及密封盖，该锁套和密封盖之间的腔室与第三气接头连通，锥台对接孔的内壁开设有用于容置钢珠的锥台通孔，锁套的内壁下端设置有用于推顶钢珠的锁环。

优选的，所述锁套与第一连接本体之间连接有压缩弹簧。

本实用新型的有益效果在于：本实用新型提供了一种机械手快速更换组件，在实际的生产应用中，固定连接装置与机器人机械手臂的末端固定连接，机器人的执行机构(例如机械手爪)与更换装置固定连接，当加工工件从上一个工序进行到下一个工序时，生产线中无需额外增加一个机械人，该机械人上的固定连接装置仅仅需要与带有上一个执行机构的更换装置分离，再与带有下一个执行机构(例如点胶机头)的更换装置结合连接，同样能实现该生产线的完整的加工流程，大大降低了生产线的投入成本，简化了机器人的投入成本，性价比高。在执行机构的更换过程中，若更换装置与固定连接装置接触过猛，由于缓冲机构的设计，避免了更换装置与固定连接装置之间的刚性接触，安全性更高。

附图说明

图1为本实用新型机械手快速更换组件的立体结构示意图。

图2为本实用新型缓冲机构的立体结构分解示意图。

图3为本实用新型固定连接装置与更换装置未连接时的立体结构示意图。

图4为本实用新型固定连接装置与更换装置连接时的剖面结构示意图。

图5为本实用新型固定连接装置与更换装置未连接时的剖面结构示意图。

具体实施方式

为了便于本领域技术人员的理解，下面结合实施例对本实用新型作进一步的说明，实施方式提及的内容并非对本实用新型的限定。

如图1至图5所示，一种机械手快速更换组件，包括安装于机械臂的固定连接装置1、至少两个更换装置2及用于防止固定连接装置1与更换装置2松脱的锁扣机构，还包括缓冲机构3、更换夹爪4及安装底座5，该缓冲机构3包括固定于安装底座5的滑轨31、缓冲弹簧32、与滑轨31配合连接的滑块33及与滑块33固定的浮动安装台34，缓冲弹簧32的两端分别与浮动安装台34的下部和安装底座5抵接，所述更换夹爪4固定于浮动安装台34。

在实际的生产应用中，固定连接装置1与机器人机械手臂的末端固定连接，机器人的执行机构(例如机械手爪)与更换装置2固定连接，当加工工件从上一个工序进行到下一个工序时，生产线中无需额外增加一个机械人，该机械人上的固定连接装置1仅仅需要与带有上一个执行机构的更换装置2分离，再与带有下一个执行机构(例如点胶机头)的更换装置2结合连接，同样能实现该生产线的完整的加工流程，大大降低了生产线的投入成本，简化了机器人的投入成本，性价比高。

在执行机构的更换过程中，若更换装置2与固定连接装置1接触过猛，由于缓冲机构3的设计，避免了更换装置2与固定连接装置1之间的刚性接触，安全性更高。

具体的，所述浮动安装台34与安装底座5之间设置有导柱35，所述缓冲弹簧32套装于该导柱35，有效防止缓冲弹簧32飞出，机械手快速更换组件的结构稳定性更高。

本实施例中，所述固定连接装置1包括第一连接本体11、位于第一连接本体11中部第一通气道12及位于第一通气道12周边的伸缩电接端子13，所述更换装置2包括第二连接本体21、位于第二连接本体21中部第二通气道22及位于第二通气道22周边的固定电接端子23，固定连接装置1和更换装置2扣合连接时，第一通气道12与第二通气道22对接连通，伸缩电接端子13与固定电接端子23一一对应电接触。

固定连接装置1和更换装置2扣合连接时，由于第一通气道12、第二通气道22、伸缩电接端子13和固定电接端子23的设计，实现了机械手快速更换组件的电气连接功能，便于对执行机构的进行电气控制，结构简单，更换简单快捷，实用性强。

本实施例中，所述固定连接装置1装设有与第一通气道12连通的第一气接头1a和与伸缩电接端子13电连接的第一电接头1b，更换装置2装设有与第二通气道22连通的第二气接头2a和与固定电接端子23电连接的第二电接头2b。具体的，所述第一连接本体11开设有上小下达的锥台对接孔14，所述第二连接本体21设置有与锥台对接孔14对应的锥台连接柱24，所述第一通气道12和伸缩电接端子13的下端位于锥台对接孔14的底部；所述第二通气道22和固定电接端子23的上端位于锥台连接柱24的顶部。

本实施例中，所述锁扣机构包括位于锥台连接柱24外壁的环槽25及装设于锥台对接孔14内壁的钢珠15，固定连接装置1和更换装置2扣合连接时，钢珠15的一部分位于环槽25内。具体的，所述第一连接本体11装设有第三气接头16、锁套17及密封盖18，该锁套17和密封盖18之间的腔室与第三气接头16连通，锥台对接孔14的内壁开设有用于容置钢珠15的锥台通孔，锁套17的内壁下端设置有用于推顶钢珠15的锁环19；所述锁套17与第一连接本体11之间连接有压缩弹簧10。

当第三气接头16充气时，气压推动锁套17向下移动，没有锁环19的抵挡，钢珠15向外移动并脱离环槽25，固定连接装置1和更换装置2可以轻易地分离；当更换装置2更换之后，新的锥台连接柱24插入锥台对接孔14中之后，第三气接头16失压，锁套17在压缩弹簧10的作用下向上移动，锁环19推顶钢珠15至钢珠15的一部分位于环槽25内，从而防止固定连接装置1和更换装置2分离，拆装和更换都比较方便，结构简单，实用性更强。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，对于方位词，如有术语“中心”，“横向(X)”、“纵向(Y)”、“竖向(Z)”“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示方位和位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于叙述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定方位构造和操作，不能理解为限制本实用新型的具体保护范围。

此外，如有术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或隐含指明技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”特征可以明示或者隐含包括一个或者多个该特征，在本实用新型描述中，“数个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本实用新型中，除另有明确规定和限定，如有术语“组装”、“相连”、“连接”术语应作广义去理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；也可以是机械连接；可以是直接相连，也可以是通过中间媒介相连，可以是两个元件内部相连通。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述的术语在本实用新型中的具体含义。

以上所述实施例仅表达了本实用新型的若干实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本实用新型专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。因此，本实用新型专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (8)

1.一种机械手快速更换组件，包括安装于机械臂的固定连接装置（1）和至少两个更换装置（2），以及用于防止固定连接装置（1）与更换装置（2）松脱的锁扣机构，其特征在于：还包括缓冲机构（3）、更换夹爪（4）及安装底座（5），该缓冲机构（3）包括固定于安装底座（5）的滑轨（31）、缓冲弹簧（32）、与滑轨（31）配合连接的滑块（33）及与滑块（33）固定的浮动安装台（34），缓冲弹簧（32）的两端分别与浮动安装台（34）的下部和安装底座（5）抵接，所述更换夹爪（4）固定于浮动安装台（34）。

2.根据权利要求1所述的机械手快速更换组件，其特征在于：所述浮动安装台（34）与安装底座（5）之间设置有导柱（35），所述缓冲弹簧（32）套装于该导柱（35）。

3.根据权利要求1所述的机械手快速更换组件，其特征在于：所述固定连接装置（1）包括第一连接本体（11）、位于第一连接本体（11）中部第一通气道（12）及位于第一通气道（12）周边的伸缩电接端子（13），所述更换装置（2）包括第二连接本体（21）、位于第二连接本体（21）中部第二通气道（22）及位于第二通气道（22）周边的固定电接端子（23），固定连接装置（1）和更换装置（2）扣合连接时，第一通气道（12）与第二通气道（22）对接连通，伸缩电接端子（13）与固定电接端子（23）一一对应电接触。

4.根据权利要求3所述的机械手快速更换组件，其特征在于：所述固定连接装置（1）装设有与第一通气道（12）连通的第一气接头（1a）和与伸缩电接端子（13）电连接的第一电接头（1b），更换装置（2）装设有与第二通气道（22）连通的第二气接头（2a）和与固定电接端子（23）电连接的第二电接头（2b）。

5.根据权利要求3所述的机械手快速更换组件，其特征在于：所述第一连接本体（11）开设有上小下达的锥台对接孔（14），所述第二连接本体（21）设置有与锥台对接孔（14）对应的锥台连接柱（24），所述第一通气道（12）和伸缩电接端子（13）的下端位于锥台对接孔（14）的底部；所述第二通气道（22）和固定电接端子（23）的上端位于锥台连接柱（24）的顶部。

6.根据权利要求5所述的机械手快速更换组件，其特征在于：所述锁扣机构包括位于锥台连接柱（24）外壁的环槽（25）及装设于锥台对接孔（14）内壁的钢珠（15），固定连接装置（1）和更换装置（2）扣合连接时，钢珠（15）的一部分位于环槽（25）内。

7.根据权利要求6所述的机械手快速更换组件，其特征在于：所述第一连接本体（11）装设有第三气接头（16）、锁套（17）及密封盖（18），该锁套（17）和密封盖（18）之间的腔室与第三气接头（16）连通，锥台对接孔（14）的内壁开设有用于容置钢珠（15）的锥台通孔，锁套（17）的内壁下端设置有用于推顶钢珠（15）的锁环（19）。

8.根据权利要求7所述的机械手快速更换组件，其特征在于：所述锁套（17）与第一连接本体（11）之间连接有压缩弹簧（10）。