JPH0326916A - 移動体の現在位置表示装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 挟−４発！［− 本発明は、移動体の現在位置を求めながら、予め画面に
写し出された道路地図上に移動体の現在位ほを表示する
移動体の現在位ぼ表示装ぼに関する。

一従速』［慮 従来，後で詳しく説明するが、例えば不案内地域などに
おける自動車等の移動体の運転時に、走行予定コースか
ら外れて運転者が道に迷うことがないように適切なガイ
ダンスを行なわせるため、移動体の走行にともない、距
離センサと方向センサとを用いて移動体の走行距離と進
行方向とをそれぞれ検出しむから、移動体の２次元座標
上における呪在位置を演算によって求め、その移動体の
走行にともない刻々と変化する現在位置を予め画面に写
し出されている道路地図上に点情報によって逐次更新し
ながら表示させることにより，運転者に現在位置の確認
を行なわせることができるようにした移動体の現在位置
表示装置が開発されている。

しかしてこのような移動体の現在位置表示装置では、移
動体の走行状態にしたがって距離検出および方向検出を
なす際における各検出精度などを要因とした位置誤差の
発生が否めず、移動体の走行が進むにしたがってその誤
差が累積されて更新表示される現在位置が地図上の道路
から次第に外れていき，自重が地図上におけるどの道路
上を走行しているのかを判断することができなくなって
しまうという問題がある。

同様のことは、地図のデフォルメによっても生ずる。

そのため従来では、地図上における道路のパターンと移
動体の走行にしたがって逐次更新される現在位置のデー
タを記憶保持させることにより得られる走行軌跡のパタ
ーンとのマッチング手段を・とることによって、誤差に
より地図上の道路から外れて表示されている現在位置の
修正を行なわせるようにしている（特開昭６１−２４３
３１８号公報参照）。

その際、パターンのマッチングがとられた地図上の道路
に合せ込むように移動体の走行軌跡を回転，平行移動さ
せて，その道路上に移動体の現在位置を表示させるよう
にしているが、ミスマッチングの場合にもこのような走
行軌跡の移動が実行されてしまっている。

また、パターンのマッチングがとられた地図上の道路に
走行軌跡を合せ込んで移動体の現在位置の表示位置を修
正させる際，その修正を瞬間的に行なわせるのでは、利
用者の感覚からすると違和感があるものとなっている。

月一的一 本発明は以上の点を考慮してなされたもので、移動体の
走行軌跡と地図上の道路との各パターンのマッチングを
とり、そのパ゛ターンのマッチングがとられた地図上の
道路に移動体の走行軌跡を合せ込んで，道路上から外れ
て表示されている移動体の現在位置の修正を行なわせる
際、ミスマッチングか否かを適切に判断して、ミスマッ
チングの場合には、そのときのマッチング処理によって
は移動体の走行軌跡を移動させないようにした移動体の
呪在位置表示装置を提供するものである。

また、パターンのマッチングがとられた地図上の道路に
移動体の走行軌跡を合せ込んで、地図上に表示される移
動体の現在位置の修正を行なわせる際．利川者に違和感
を生しさせることなく、自然な感じで移動体の現在位置
の表示位置を修正させるようにした移動体の現在位置表
示′３Ａ置を堤供するものである。

盪戒 以下、添付図面を参照して本発明の一実施例について詳
述する。

第ｌ図は移動体の現在位置表示装置の基本的な構成例を
示すもので、例えば移動体のタイヤの回転に応じて単位
走行距離ごとのパルス信号を出力する距離センサ１と、
例えばヨ一方向変化の角速度を検出して移動体の走行に
ともなう方向変化量に比例した信号を出力するレート式
による方向センサ２と、距離センサｌからのパルス信号
数を力ウン１・シて移動体の走行距離を計測するととも
に，方向センサ２の出力信号にしたがってその進行方向
をわり出すことにより移動体の一定走行距離ごとにおけ
るＸ−Ｙ座標上の現在位置を逐次演算によって求め、か
つ移動体の現在位置表示装置全体の制御を行なわせるマ
イクロコンピュータからなる借号処理装霞３と、その信
号処理装ぼ３によって求められた移動体の走行にしたが
って刻々変化するＸ−Ｙ座標上の呪在位置のデータを順
次格納し、移動体の有限の連続位置情報としてそれを記
憶保持する走行軌跡記憶装置４と、Ｙ・め複数の道路地
図の情報が格納されている地図情報記憶媒体５と、その
記憶媒体５から道路地図の情報を選択的に読み出す記憶
媒体再生装置６と，その読み出された地図情報にもとづ
いて所定の道路地図を画面に写し出すとともに、その画
面に写し出された道路地図上に、移動体の現在位置を、
必要に応じて走行軌跡およ゜び現在位置における柊動体
の進行方向などとともに，移動体の走行にしたがって表
示する表示装置７と、仁１号処理装置３へ動作指令を与
えるとともに，表示装置７に表示させる地図の選択指定
およびその表示された地図上における移動体の出発点の
設定を行なわせ、また走行軌跡などの表示指令を選択的
に与え、表示される地図および走行軌跡の方向変換，そ
の表示位ぱのシフト，地図および走行軌跡の部分拡大表
示，表示縮？率の選択などの表示形態の設定変更などを
′ａ宜行なわせることのできる操作装置８とによって構
成されている。

このように構威されたものでは、選択的に読み出された
地図が表示装Ｉｌ！７の画面に映し．′１■されるとと
もに、その地図上において設定された出発点からの移動
体の走行にしたがって信号処理装埴３により予め設定さ
れた地図の縮尺率に応してＸ一Ｙ座標上における現在位
置が刻々と演算によって求められ、その演算結果が走行
軌跡記憶装匿４に逐次送られてその記憶内容が更新され
ていくとともに２その記憶内容が常時読ｂ出されて表示
装置７に送られる。

それにより、表示装Ｖ１７には、例えば、第２図に示す
ように、その画面に表示された地図上に移動体の現在位
置を示す表示マークＭｌ，その現在位置における移動体
の進行方向を示す表示マークＭ２および出発点Ｓから現
在位置に至るまでの走行軌跡表示マークＭ３が移動体の
走行状態に追従して模擬的に表示される。

以Ｌの溝１戊および動作は冒頭において説明した従来の
移動体の現在位置表示装置と同じである。

したがって、このような移動体の現在位置表示装置では
、第３図に示すように、前述した累積誤差によって現在
位置およびそれまでの走行軌跡が移動体の走行が進むに
したがって地図上の道路かＩ″Ｊ次第に外れていき、白
車が現在地図上のどの地点にいるのかがわからなくなっ
てしまう。

このような移動体の現在位置表示装置にあって、本発明
では、特に、移動体の走行軌跡と地図上の道路との各パ
ターンのマッチングをとる手段と、そのパターンのマッ
チングがとられた地図上の道路に合せ込むように移動体
の走行軌跡を移動させて、その道路上に移動体の呪在位
置を表示させる手段と、パターンのマッチングがとられ
た地図上の道路に移動体の走行軌跡を合せ込む際の走行
軌跡の移動量が予め設定されたしきい値を越えるか否か
を判定する手段と、走行軌跡の移動量が予め設定された
しきい値を越えたときにミスマッチングとみなして、走
行軌跡の移動を禁止させる手段とをとるようにしている
。

これらの各手段は、共体的には信珍処理装置３において
実行されることになる。

なお、前記しきい値は、ミスマッチング時に．むける走
行軌跡の移＠量が正常マッチンク時にお（づろ走行軌跡
の移動盪よりもかなり大きいことを思定したうえで、最
適設定される。

なお、移動体の走行軌跡と地図上の道路との各パターン
のマッチングをとる手段としては、例えば、それが移動
体の一定走行１ｉ　ｊｌｔごとによる定期的なサイクル
をもって行なわれる。

そのマッチングサイクルを決定する移動体の一定走行距
離は，例えば，移動体の走行地域におけろ道２３網の状
態に応じて、道路網が混雑している場合には短めに、そ
うでない場合には長めになるように、利用者の判断にも
とづく操作装［ｉ’？８からの入力指示にしたがって、
または画面に表示されている地図のデータにもとづく信
号処理装は３自体による判断にしたがって適宜設定され
る。

そして、マッチングサイクルを決定する移動体の一定走
行距離を可変にする場合には、パターンのマッチング対
象となる移動体の走行軌跡の長さにしたがって、ミスマ
ッチングの判断基準となるしきい値を比例的に変化させ
るようにする。

また、そのマッチングサイクルを決定する移動体の一定
走行距離は固定であってもよい。

また、ミスマッチングとみなされて走行軌跡の移動が禁
止された場合には、そのときのマッチングサイクルの処
理対象となる走行軌跡と次のマッチングサイクルにおい
て本来処理対象となる走行軌跡との連続したパターンを
もって、次のマッチングサイクルにおいて、地図上の道
路のパターンとのマッチングがとられることになる。

このように前回のミスマッチング時の走行軌跡を含めた
マッチング処理を行なう場合にも、そのときのマッチン
グ処理の対象となる移動体の走行軌跡の長さ，走行条件
、センサ精度などにしたがって、ミスマッチングの判断
基準となるしきい値を可変にする。

このように本発明によれば、第４図に示すように，パタ
ーンのマッチングがとられた地図上の道路に移動体の走
行軌跡を合せ込んで，道路上からずれた移動体の現在位
置の修正を行なわせる際，その合せ込みのために走行軌
跡を回転させ、平行移動させる際の移動量の程度にした
がってミスマッチングか否かを１＆適に判断することが
できる。

そして本発明によれば，ミスマッチングと判断した場合
には，そのときのマッチング処理のサイクル時における
走行軌跡の移動を禁止して，そのときの走行軌跡を次の
サイクルになされるマッチング処理に合せて委ねるよう
にして、常に移動体の呪在位置を地図上の道路の正確な
位置に表示させることができる。

軌跡と地図上の道路との各パターンのマッチングをとる
ための具体的なマッチング方法手段としては，公知の種
々のマッチング方法の適用が可能である。

一例として．特開昭６１−２４３３１８号公報に記載さ
れているように，移動体の走行軌跡と地図上の道路との
各パターンをそれぞれ折線近似して，その折線近似され
た各線分の位置，長さ，方向などの特徴量をそれぞれ求
め，その各求められた線分の特徴量を比較することによ
ってパターンのマッチングをとる方法が適用される。

また本発明では、パターンのマッチングがとられた地図
上の道路に移動体の走行軌跡を合せ込む際，走行軌跡の
移動を瞬間に行なわせることなく，緩慢に行なわせるよ
うにしたことを特徴としている。

したがって、移動体の走行軌跡の移動によって地図上に
表示されている移動体の現在位置がいきなり変化して利
用者に違和感を与えるようなことなく、パターンのマッ
チングがとられた地図上の道路八の走行軌跡の合せ込み
を最適に行なわせることができる。

文Ｕ程 以上，本発明による移動体の現在位置表示装置にあって
は、移動体の走行軌跡と地図上の道路との各パターンの
マッチングをとり、そのパターンのマッチングがとられ
た地図上の道路に移動体の走行軌跡を合せ込んで，道路
上から外れて表示されている移動体の現在位置の修正を
行なわせる際，ミスマッチングか否かを適切に判断して
、ミスマッチングの場合には，そのときのマッチング処
理によっては移動体の走行軌跡を移動させないようにし
て，常に地図上の道路における正確な位置に移動体の現
在位置を表示させることができるという優れた利点を有
している。

また本発明による移動体の現在位置表示装置にあっては
、パターンのマッチングがとられた地図上の道路に移動
体の走行軌跡を合せ込んで、地図上に表示される移動体
の現在位置の修正を行なわせる際、利用者に違和感を生
じさせることなく、自然な感じで移動体の現在位置の表
示位置を修正させることができるという優れた利点を有
している。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明による移動体の現在位置表示装置の一実
施例を示すブロック構成図，第２図は同実施例における
表示画面の一例を示す図，第３図は移動体の現在位置が
地図上の道路からずれて表示されている状態を示す図、
第４図はパターンのマッチングがとられた地図上の道路
に移動体の走行軌跡を合せ込んで、道路からずれた移動
体の現在位置の修正を行なわせた状態を示す図である．
１・・・距離センサ　２・・・方向センサ　３・・・信
号処理装置　４・・・走行軌跡記憶装置　５・・・地図
情報記憶媒体　６・・・記憶媒体再生装Ｉ！！７・・・
表示装１１８・・操作装置　Ｍ１・・・現在位置の表示
マーク　Ｍ３・・・走行軌跡の表示マーク

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、移動体の走行距離および進行方向をそれぞれ検出し
   ながら、移動体の走行にともない刻々変化する２次元座
   標上の現在位置を逐次演算によって求め、その求められ
   た現在位置のデータを記憶保持させて移動体の走行軌跡
   を求めながら、予め記憶媒体から地図データが読み出さ
   れて所定の道路地図が表示された画面上に移動体の現在
   位置の更新表示を行なわせる移動体の現在位置表示装置
   において、移動体の走行軌跡と地図上の道路との各パタ
   ーンのマッチングをとる手段と、そのパターンのマッチ
   ングがとられた地図上の道路に合せ込むように移動体の
   走行軌跡を移動させて、その道路上に移動体の現在位置
   を表示させる手段と、パターンのマッチングがとられた
   地図上の道路に移動体の走行軌跡を合せ込む際の走行軌
   跡の移動量が予め設定されたしきい値を越えるか否かを
   判定する手段と、走行軌跡の移動量がそのしきい値を越
   えたときにミスマッチングとみなして走行軌跡の移動を
   禁止させる手段とをとるようにしたことを特徴とする移
   動体の現在位置表示装置。 ２、パターンのマッチング対象となる移動体の走行軌跡
   の長さ、走行条件、センサ精度などにしたがって、ミス
   マッチングの判断基準となるしきい値を可変にしたこと
   を特徴とする前記第１項の記載による移動体の現在位置
   表示装置。 ３、パターンのマッチングがとられた地図上の道路に合
   せ込む際の移動体の走行軌跡の移動を緩慢に行なわせる
   ようにしたことを特徴とする前記第１項の記載による移
   動体の現在位置表示装置。