JPH0567035B2

JPH0567035B2 -

Info

Publication number: JPH0567035B2
Application number: JP60084929A
Authority: JP
Inventors: Akira Iiboshi; Yukinobu Nakamura
Original assignee: Honda Motor Co Ltd
Current assignee: Honda Motor Co Ltd
Priority date: 1985-04-19
Filing date: 1985-04-19
Publication date: 1993-09-24
Also published as: JPS61243482A

Description

【発明の詳細な説明】

技術分野本発明は、自動車などの移動体における現在位
置および走行軌跡を予め地図がセツトされた画面
上に表示させる走行経路表示装置に関する。従来技術最近、後で詳しく説明するが、例えば不案内地
域などにおける自動車運転時に、走行予定コース
から外れて運転者が道に迷うことがないように適
切なガイダンスを行なわせるため、自動車等の走
行にともない、距離検出器により車速に応じた走
行距離と方向検出器により進行方向およびその変
化量とをそれぞれ刻々と検出し、それら各検出値
から自動車等の二次元座標上における現在位置を
逐次演算によつて求め、その結果を記憶保持させ
ながら予め道路などの地図が映し出されている表
示画面に刻々変化する連続した点情報によつて表
示させることにより、運転者に現在位置の確認を
行なわせることができるようにした走行経路表示
装置が開発されている。しかしてこのような走行経路表示装置では、自
動車等の走行状態にしたがつて距離検出および方
向検出をなす際における各検出精度などを要因と
した位置誤差の発生が否めず、自動車等の走行が
進むにしたがつてその誤差が累積されて現在位置
およびそれまでの走行軌跡が地図上の道路から外
れてしまい、自車が地図上におけるどの道路上を
走行しているのかを判断することができなくなつ
てしまうという問題がある。従来、その位置誤差を修正するために地図上に
おける道路パターンと車両の走行軌跡パターンと
の関係をもつて修正を行なわせる方法が考えられ
ている。すなわち、車両が走行した軌跡パターン
に適合するような道路パターンを見つけ出すため
に、複雑に結びついた道路の中から車両を通つた
と思われる経路を何らかの方法で数通り選び出
し、それぞれについてパターンの適合性を調べて
一番良く合うパターンをもつた道路、すなわち両
パターンのマツチングがとられた道路が車両が通
過したものとみなして地図上の対応する道路部分
に車両の走行軌跡を重ね合せて表示させるように
している。しかしこのような修正手段をとるのでは、道路
が複雑に入り組んでいる地図において車両が通つ
たと思われる経路を探索して抽出すると非常に多
くの道路パターンが抽出されることになり、その
１つ１つについて車両の走行軌跡パターンとのマ
ツチングをとるための処理を行なわせるのでは多
くの時間を要することになるとともに、特に車両
が地図上にない道路を通つたとき、あるいは地図
側に道路の記載ミスやデイフオルメが存在すると
きなどにはパターンのマツチングがとれなくなつ
てしまい、走行軌跡の修正が中断されてしまうこ
とになる。目的本発明は以上の点を考慮してなされたもので、
地図上の道路と車両の走行軌跡とのマツチングを
とりながら走行軌跡の修正を行なわせる際、その
マツチングを容易にとることができるようにする
とともに、特に車両が地図上にない道路を走行し
たときなどにも走行軌跡の修正を継続して行なわ
せることができるようにした走行経路表示装置を
提供するものである。構成本発明はその目的達成のため、地図上の道路と
車両の走行軌跡との各パターンをそれぞれ多角形
近似による線分に分けて両者のマツチングをとる
ようにし、マツチングがとれないときには仮想道
路の線分を設定してマツチングをとるようにし、
そのマツチングがとられた道路の線分に応じて走
行軌跡の修正を行なわせるようにするものであ
る。以下、添付図面を参照して本発明の一実施例に
ついて詳述する。第１図は本発明による走行経路表示装置の構成
例を示すもので、その基本的な構成としては、例
えば自動車のタイヤの回転に応じて単位走行距離
ごとのパルス信号を出力する光電式、電磁式また
は機械接点式などによる距離センサ１と、例えば
ヨー方向の角速度の変化を検出するジヤイロスコ
ープなどからなる自動車走行にともなう方向変化
量に比例した信号を出力する方向センサ２と、距
離センサ１からのパルス信号数をカウントして自
動車の走行距離を計測するとともに、方向センサ
２の出力信号にしたがつてその進行方向の変化を
わり出すことにより自動車の単位走行距離ごとに
おける２次元座標上の位置を逐次演算によつて求
め、かつシステム全体の集中制御を行なわせる
CPU、プログラム用ROMおよび制御用RAMな
どからなる信号処理装置３と、その信号処理装置
３によつて求められた刻々変化する２次元座標上
の位置のデータを順次格納し、自動車の現在位置
に対応する有限の連続位置情報としてそれを保持
する走行軌跡記憶装置（RAM）４と、予め地図
情報がフアイル単位で複数格納されている地図情
報記憶媒体５と、その記憶媒体５から必要な地図
のフアイルを選択的に読み出す記憶媒体再生装置
６と、その読み出された地図フアイルに応じて地
図画像を画面に表示させるとともに、走行軌跡記
憶装置４に格納された位置データにもとづいて自
動車の現在位置、それまでの走行軌跡および現在
の進行方向などを同一画面に刻々更新表示させる
表示装置７と、信号処理装置３へ動作指令を与え
るとともに、表示装置７に表示させる地図の選択
指定およびその表示された地図上における自動車
の出発点の設定を行なわせ、また表示される地図
および走行軌跡の方向変換、その表示位置のシフ
ト、地図および走行軌跡の部分拡大表示、表示縮
尺率の選択などの表示形態の設定変更などを適宜
行なわせることのできる操作装置８とによつて構
成されている。このように構成されたものでは、選択的に読み
出された地図が表示装置７の画面に映し出される
とともに、その地図上において設定された出発点
からの自動車走行にしたがつて信号処理装置３に
より予め設定された地図の縮尺率に応じてＸ−Ｙ
座標上における現在位置ｘ，ｙが刻々と演算によ
つて求められ、その演算結果が走行軌跡記憶装置
４に逐次送られてその記憶内容が更新されていく
とともに、その記憶内容が常時読み出されて表示
装置７に送られる。それにより表示装置７には、
第２図に示すように、その画面に表示された地図
上に自動車の現在位置を示す表示マークM1、そ
の現在位置における自動車の進行方向を示す表示
マークM2および出発点Ｓから現在位置に至るま
での走行軌跡表示マークM3が自動車の走行状態
に追従して模擬的に表示される。以上の構成および動作は冒頭において説明した
従来の走行経路表示装置と同じである。したがつてこのような走行経路表示装置では、
第３図に示すように、前述した累積誤差により現
在位置およびそれまでの走行軌跡が自動車の走行
が進むにしたがつて地図上の道路から次第に大き
く外れていき、しまいには現在自動車が地図上の
どの地点を走行しているかを判断することができ
なくなつてしまう。本発明は、このような走行経路表示装置にあつ
て、特に信号処理装置３において、地図上の道路
と車両の走行軌跡との各パターンをそれぞれ多角
形近似による線分に分け、走行軌跡の線分の傾
き、長さ、始点の位置、終点の位置にしたがつて
走行軌跡に対応する道路の候補線分を選出する手
段と、その道路の候補線分が選出されないときに
地図上に想定した仮想道路の候補線分を選出する
手段と、走行軌跡の線分とそれに応じた候補線分
との各パターンのマツチングをとる手段と、その
パターンのマツチングがとられた候補線分に応じ
て走行軌跡の位置修正を行う手段とをとるように
している。第４図はその場合の信号処理装置３における処
理手順を示すもので、まず前述のようにして求め
られた走行軌跡に基き、それを線分に分けて多角
形近似を行なわせて各線分のリストを作成し、次
いで予め地図上の道路が多角形近似されてリスト
化された線分との対応をとつて走行軌跡の線分に
一致しそうな地図上の候補線分をいくつか選出す
る。その際、候補線分が選出されなかつた場合に
は、車両が地図上にない道路を走行しているか、
または地図側に道路の記載ミスやデイフオルメが
あるものと判断して、そのときの走行軌跡の線分
に応じた地図上に想定した仮想道路の候補線分の
わり出しを行なう。次に、その選出された地図上の各候補線分（仮
想されたものを含む）と走行軌跡の線分との各パ
ターンのマツチングを、最初はある程度の誤差を
許容してパターンが一致するものを選出し、その
後にパターンのつながりをみて全体的に一致度の
高いものを選出していくようにするパターン認識
技法の１つとして知られている弛緩法を用いて、
先にマツチングがとられた線分とのつながりをみ
ながら現在認識対象となる線分のマツチングをと
るようにしていくことにより行なわせ、各線分の
対応の程度を示すマツチング指数を演算処理によ
つて求め、それを適合係数で更新していく。ここ
でマツチング指数としては線分が一致する確率に
なつており、走行軌跡の線分に対応する地図上に
おける選出された各候補線分のなかで100％一致
するものがみつかるまでパターンマツチングの処
理をくり返して行なうことになる。最終的に、走行軌跡の各線分にそれぞれ100％
対応する地図上における線分の集合をとり、その
線分の集合が車両の走行経路であるとして表示装
置７に地図とともに走行経路の表示を行なわせ
る。走行軌跡の線分リストとしては、第５図に示す
ように、多角形近似された走行軌跡の線分ｉ（ｉ
＝１〜ｍ）における始点の座標位置Xsi，Ysi、
傾きθi、長さLi、終点の座標位置Xei，Yeiの各
データをそれぞれとつて、例えば下記表１のよう
に作成される。

【表】また地図上における道路の線分リストとして
は、第６図に示すように、多角形近似された道路
の線分ｊ（ｊ＝１〜ｎ）における始点の座標位置
Xsj，Ysj、傾きθj、長さLj、終点の座標位置
Xej，Yejの各データをそれぞれとり、線分ｊの
始点および終点にそれぞれ接続している各線分の
ナンバーとともに、例えば下記表２のように作成
される。なおこの地図上における道路の線分リス
トは、それが予め作成されてシステム内のメモリ
に格納されている。

【表】また走行軌跡の線分ｉに対応した地図上におけ
る候補線分の具体的な選出方法としては、走行軌
跡の線分ｉと地図上の線分ｊとにおける傾きの差
をdθ、長さの差をdL、始点間の距離をdS、終点
間の距離をdEとし、それら各特徴量に応じて予
め定められた各許容値α1，α2，α3，α4を用いて、
下記式(1)〜(4)の条件を全て満足する地図上におけ
る線分を候補線分として選出させるようにする。 dθ＝｜θi−θj｜α1 …(1) dL＝｜Li−Lj｜α2 …(2) dS＝√（−）²＋（−）²α
3…(3) dE＝√（−）²＋（−）²α
4…(4) また走行軌跡の線分に応じた地図上の候補線分
が選出されないときの仮想的な候補線分のわり出
しとしては、例えば第７図に示すように、連続し
た走行軌跡の線分ａ，ｂ，ｃがあり、線分ａに対
しては地図上の候補線分a1，a2，a3が選出され、
また線分ｃに対しては地図上の候補線分c1，c2が
選出されており、線分ｂにあつては対応する道路
が地図上になくて候補線分が選出されない場合に
は、先の線分ａに対する候補線分a1，a2，a3の
各終端と後の線分ｃに対する候補線分c1，c2の各
始端とをそれぞれ結んだ線分b1〜b6を仮想道路
の候補線分としてわり出すようにする。さらに走行軌跡の線分ｉと地図上における候補
線分ｊとのマツチング指数をPi（ｊ）とした場合、
それは下記の演算式にしたがつて求められる。まず、走行軌跡の線分ｉと候補ｊとの間におけ
る特徴量により両者の類似度を次式にしたがつて
求める。 P′i（ｊ）＝｛１−ω1×max（dθ−β1，０） −ω2×max（dL−β2，０） −ω3×max（dS−β3，０） −ω4×max（dE−β4，０）｝ …(5) ここで、ω1〜ω4は各特徴量の比例調整を行わ
せるための重み付けとしての係数であり、走行経
路表示装置に使用される各センサ１，２の誤差の
程度によつて変化するものである。またβ1〜β4
は各特徴量に対する予め設定された許容誤差値で
あり、この許容誤差値以下の各特徴量は(5)式に反
映されないものとなる。次にそれを次式にしたがい正規化することによ
つてマツチング指数Pi（ｊ）を求める。この式は
数値１を最大、数値０を最小と表わす正規化のた
めの導入式で、マツチング指数Pi（ｊ）を確率的
に表わすために計算される式である。 Pi（ｊ）＝P′i（ｊ）／〓^j ′P′i（j′） …(6) また更新時の適合係数は、第８図において、走
行軌跡の線分ｉにおける始点側、終点側の接続関
係（角度差、接続の有無）と地図上の候補線分ｊ
における始点側、終点側の接続関係とがどれだけ
似ているかを示すもので、線分ｉに対する線分ｊ
の始点側における適合係数Γik（ｊ，）は次式
によつて求められる。 Γik（ｊ，）＝｛１−ωr×max（｜θi−θk｜ −｜θj−θ｜−ν，０）｝×Ｄ …(7) 終点側の適合係数Γim（Ｊ，ｎ）も同様にして
求められる。ここで、ωrは角度差に対する重み付けで、走
行経路表示装置に使用される各センサ１，２の誤
差の程度によつて変化するものである。また、ν
は角度差に対する予め設定された許容誤差値であ
り、Ｄは接続係数であり、接続していれば１、接
続していなければ０の値をとるものである。マツチング指数の更新としては、次式の演算処
理によつて行なわれる。 _o Pi （ｊ）＝Qi（ｊ）・_o-1 Pi （ｊ）／_j′ 〓 Qi（j′）・Pi（j′） …(8) ただし、 Qi（ｊ）＝１／２［max｛_o-1 Γ ik（ｊ，）・Pk（）｝＋max｛_o-1 Γ im（ｊ，ｎ）・ Pm（ｎ）｝］ …(9) である。いま例えば第９図に示すように、走行軌跡が線
分ａ，ｂ，ｃによつて与えられ、線分ａに対する
候補線分として，，が選出され、線分ｂに
対する候補線分として，，が選出され、線
分ｃに対する候補線分として，，，が選
出される場合について考えてみる。図中Ａ，Ｂ，
Ｃは車両の走行区間を示している。まず車両がＡ区間にいるとき、まず線分の傾き
の差dθaと始点間の距離dSaとを特徴量として用
いることにより候補線分の選出を行ない、次に線
分ａに対する各候補線分，，のマツチング
指数Pa(1)，Pa(2)，Pa(3)をそれぞれ求める。その
際、マツチング指数が100％となつた候補線分を
走行経路とする。次に車両がＢ区間にいるとき、１線分ａに対して、線分の傾きの差dθa、長さ
の差dLa、始点間の距離dSa、終点間の距離
dEaを特徴量として用いることにより候補線分
の選出を行ない、各候補線分，，のマツ
チング指数P⁰ａ(1)，P⁰ａ(2)，P⁰ａ(3)をそれぞ
れ求める。２線分ｂに対して、線分の傾きの差dθb、始点
間の距離dSb、を特徴量として用いることによ
り候補線分の選出を行ない、各候補線分，
，のマツチング指数P⁰ｂ(4)，P⁰ｂ(5)，P⁰
ｂ(6)をそれぞれ求める。このとき、各線分ａ，ｂと100％マツチングす
る候補線分が得られない場合には第１回目の更新
を次式にしたがつて行わせる。一般的に、マツチ
ング指数の更新式は前記(8)式と(9)式によつてあら
わされるが、この場合には走行軌跡の端であるた
め始点側の適合係数がなく、終点側の適合係数の
みで式(9)が求められ、Qa(1)を計算すると、候補
線分に接続する線分がしかないので、Qa(1)
＝Γab（１，４）＊P⁰ｂ(4)になる。さらに、正規
化のための分母の計算を省略するとPa(1)は以下
のようになる。以降の計算式にあつても、式(8)で
の分母の計算を省略してある。 P¹ａ(1)＝Γab（１，４）×P⁰ｂ(4)×P⁰ａ(1) ＝Qa(1)×P⁰ａ(1) P¹ａ(2)＝Γab（２，４）×P⁰ｂ(4)×P⁰ａ(2) ＝Qa(2)×P⁰ａ(2) Γab（３，５）×P⁰ｂ(5)＞Γab（３，６）×P⁰ｂ(6)
のとき、 P¹ａ(3)＝Γab（３，５）×P⁰ｂ(5)×P⁰ａ(3) ＝Qa(3)×P⁰ａ(3) Γab（１，４）×P⁰ａ(1)＜Γab（２，４）×P⁰ａ(2)
のとき、 P¹ｂ(4)＝Γab（２，４）×P⁰ａ(2)×P⁰ｂ(4) ＝Qb(4)×P⁰ｂ(4) P¹ｂ(5)＝Γab（３，５）×P⁰ａ(3)×P⁰ｂ(5) ＝Qb(5)×P⁰ｂ(5) P¹ｂ(6)＝Γab（３，６）×P⁰ａ(3)×P⁰ｂ(6) ＝Qb(6)×P⁰ｂ(6) さらにこのとき、各線分ａ，ｂと100％マツチ
ングする候補線分が得られない場合には第２回目
の更新を行なわせる。 P²ａ(1)＝Γab（１，４）×P¹ｂ(4)×P¹ａ(1) ＝Γab（１，４）×Qb(4)×P⁰ｂ(4) ×Qa(1)×P⁰ａ(1) ＝｛Qa(1)｝²×Qb(4)×P⁰ａ(1) P²ａ(2)＝Γab（２，４）×P¹ｂ(4)×P¹ａ(2) ＝Γab（２，４）×Qb(4)×P⁰ｂ(4) ×Qa(2)×P⁰ａ(2) ＝｛Qa(2)｝²×Qb(4)×P⁰ａ(2) Γab（３，５）×P¹ｂ(5)＞Γab（３，６）×P¹ｂ(6)
のとき、 P²ａ(3)＝Γab（３，５）×P¹ｂ(5)×P¹ａ(3) ＝Γab（３，５）×Qb(5)×P⁰ｂ(5) ×Qa(3)×P⁰ａ(3) ＝｛Qa(3)｝²×Qb(5)×P⁰ａ(3) Γab（１，４）×P¹ａ(1)＜Γab（２，４）×P¹ａ(2)
のとき、 P²ｂ(4)＝Γab（２，４）×P¹ａ(2)×P¹ｂ(4) ＝Γab（２，４）×Qa(2)×P⁰ａ(2) ×Qb(4)×P⁰ｂ(4) ＝｛Qb(4)｝²×Qa(2)×P⁰ｂ(4) P²ｂ(5)＝Γab（３，５）×P¹ａ(3)×P¹ｂ(5) ＝Γab（３，５）×Qa(3)×P⁰ａ(3) ×Qb(5)×P⁰ｂ(5) ＝｛Qb(5)｝²×Qa(3)×P⁰ｂ(5) P²ｂ(6)＝Γab（３，６）×P¹ａ(3)×P¹ｂ(6) ＝Γab（３，６）×Qa(3)×P⁰ａ(3) ×Qb(6)×P⁰ｂ(6) ＝｛Qb(6)｝²×Qa(3)×P⁰ｂ(6) 以下同様に、各線分ａ，ｂと100％マツチング
する候補線分が得られない場合には第３回目、第
４回目、…と更新を行なわせていく。最終的に、マツチング指数が100％となつた候
補線分を車両の走行経路とする。次に車両がＣ区間にいるとき、１線分ａに対して、線分の傾きの差dθa、長さ
の差dLa、始点間の距離dSa、終点間の距離
dEaを特徴量として用いることにより候補線分
の選出を行ない、各候補線分，，のマツ
チング指数P⁰ａ(1)，P⁰ａ(2)，P⁰ａ(3)をそれぞ
れ求める。２線分ｂに対して、線分の傾きの差dθb、長さ
の差dLb、始点間の距離dSb、終点間の距離
dEbを特徴量として用いることにより候補線分
の選出を行ない、各候補線分，，のマツ
チング指数P⁰ｂ(4)，P⁰ｂ(5)，P⁰ｂ(6)をそれぞ
れ求める。３線分ｃに対して、線分の傾きの差dθc、始点
間の距離dScを特徴量として用いることにより
候補線分の選出を行ない、それぞれ選出された
候補線分，，，のマツチング指数P⁰
ｃ(7)，P⁰ｃ(8)，P⁰ｃ(9)，P⁰ｃ(10)をそれぞれ求
める。このとき、各線分ａ，ｂ，ｃと100％マツチン
グする候補線分が得られない場合には第１回目の
更新を行なわせる。 P¹ａ(1)＝Γab（１，４）×P⁰ｂ(4)×P⁰ａ(1) ＝Qa(1)×P⁰ａ(1) P¹ａ(2)＝Γab（２，４）×P⁰ｂ(4)×P⁰ａ(2) ＝Qa(2)×P⁰ａ(2) Γab（３，５）×P⁰ｂ(5)＞Γab（３，６）×P⁰ｂ(6)
のとき、 P¹ａ(3)＝Γab（３，５）×P⁰ｂ(5)×P⁰ａ(3) ＝Qa(3)×P⁰ａ(3) Γab（１，４）×P⁰ａ(1)＜Γab（２，４）×P⁰ａ(2)
で、 Γab（４，７）×P⁰ｃ(7)＜Γbc（４，８）×P⁰ｃ(8)
のとき、 P¹ｂ(4)＝Qb(4)×P⁰ｂ(4) ここで、 Qb(4)＝１／２｛Γab（２，４）×P⁰ａ(2) ＋Γbc（４，８）×P⁰ｃ(8)｝である。 Γac（５，９）×P⁰ｃ(9)＜Γbc（５，10）×P⁰ｃ(10
)
のとき、 P¹ｂ(5)＝Qb(5)×P⁰ｂ(5) ここで、 Qb(5)＝１／２｛Γab（３，５）×P⁰ａ(3) ＋Γbc（５，９）×P⁰ｃ(9)｝である。 P¹ｃ(7)＝Γbc（４，７）×P⁰ｂ(4)×P⁰ｃ(7) ＝Qc(7)×P⁰ｃ(7) P¹ｃ(8)＝Γbc（４，８）×P⁰ｂ(4)×P⁰ｃ(8) ＝Qc(8)×P⁰ｃ(8) P¹ｃ(9)＝Γbc（５，９）×P⁰ｂ(5)×P⁰ｃ(9) ＝Qc(9)×P⁰ｃ(9) P¹ｃ(10)＝Γbc（５，10）×P⁰ｂ(5)×P⁰ｃ(10) ＝Qc(10)×P⁰ｃ(10) さらにこのとき、各線分ａ，ｂと100％マツチ
ングする候補線分が得られない場合には第２回目
の更新を行なわせる。 P²ａ(1)＝Γab（１，４）×P¹ｂ(4)×P¹ａ(1) ＝Γab（１，４）×Qb(4)×P⁰ｂ(4) ×Qa(1)×P⁰ａ(1) ＝｛Qa(1)｝²×Qb(4)×P⁰ａ(1) P²ａ(2)＝Γab（２，４）×P¹ｂ(4)×P¹ａ(2) ＝Γab（２，４）×Qb(4)×P⁰ｂ(4) ×Qa(2)×P⁰ａ(2) ＝｛Qa(2)｝²×Qb(4)×P⁰ａ(2) P²ａ(3)＝Γab（３，５）×P¹ｂ(5)×P¹ａ(3) ＝Γab（３，５）×Qb(5)×P⁰ｂ(5) ×Qa(3)×P⁰ａ(3) ＝｛Qa(3)｝²×Qb(5)×P⁰ａ(3) P²ｂ(4)＝Qb(4)×P¹ｂ(4) ここで、 Γab（２，４）×P¹ａ(2)＞Γab（１，４）×P¹ａ(1)
で、 Γbc（４，８）×P¹ｃ(8)＞Γbc（４，７）×P¹ｃ(7)
のとき、 Qb(4)＝１／２｛Γab（２，４）×P¹ａ(2) ＋Γbc（４，８）×P¹ｃ(8)｝である。 P²ｂ(5)＝Qb(5)×P¹ｂ(5) ここで、 Γbc（５，９）×P¹ｃ(9)＞Γbc（５，10）×P¹ｃ(10
)
のとき、 Qb(5)＝１／２｛Γab（３，５）×P¹ａ(3) ＋Γbc（５，９）×P¹ｃ(9)｝である。 P²ｃ(7)＝Γbc（４，７）×P¹ｂ(4)×P¹ｃ(7) ＝Qc(7)×P¹ｃ(7) P²ｃ(8)＝Γbc（４，８）×P¹ｂ(4)×P¹ｃ(8) ＝Qc(8)×P¹ｃ(8) P²ｃ(9)＝Γbc（５，９）×P¹ｂ(5)×P¹ｃ(9) ＝Qc(9)×P¹ｃ(9) P²ｃ(10)＝Γbc（５，10）×P¹ｂ(5)×P¹ｃ(10) ＝Qc(10)×P¹ｃ(10) 以下同様に、各線分ａ，ｂ，ｃと100％マツチ
ングする候補線分が得られない場合には第３回
目、第４回目、…と更新を行なわせていく。最終的に、マツチング指数が100％となつた候
補線分を車両の走行経路とする。このように本発明では、車両の走行軌跡と地図
上の道路とをそれぞれ線分に分けて多角形近似し
たうえで各線分における特徴量のデータリストを
作成し、そのリストのデータにしたがい走行軌跡
の線分に対する地図上の候補線分の選出を行なわ
せながら、連続した線分としてパターンマツチン
グの処理を地図全体にわたつて行なわせるように
しているため、従来のように走行軌跡に対するパ
ターンマツチング対象となる地図上の道路を複数
選定させるような必要が全くなくなり、パターン
マツチングを迅速かつ確実に行なわせることがで
き、また車両の走行距離が進むにしたがつて線分
対応によるパターンマツチングの精度が向上する
ことになる。その際特に本発明では、走行軌跡の線分に対応
する地図上の候補線分が得られない場合には、例
えば第１０図に示すように、走行軌跡の線分のつ
ながりからみた仮想道路Ｒを設定してその前後の
道路の候補線分と連続した線分をわり出してマツ
チングをとるようにしているため、車両が地図上
にない道路を走行したり、また地図側に道路の記
載ミスやデイフオルメがあつても、走行軌跡の修
正が中断されることなく、それに有効に対応して
走行軌跡の修正継続して行なわせることができる
ようになる。効果以上、本発明による走行経路表示装置にあつて
は、地図上の道路と車両の走行軌跡との各パター
ンをそれぞれ多角形近似による線分に分けて両者
のマツチングをとるようにし、マツチングがとれ
ないときには仮想道路の線分を設定してマツチン
グをとるようにし、そのマツチングがとられた道
路の線分に応じて走行軌跡の表示を行なわせるよ
うにしたもので、地図全体にわたる道路と車両の
走行軌跡とのマツチングを容易にとることがで
き、特に車両が地図上にない道路を走行したとき
などにもそれに充分対応して走行軌跡の修正を継
続して行なわせることができ従来と異なり、走行
距離が増せば軌跡の精度がアツプするという優れ
た利点を有している。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明による走行経路表示装置の一実
施例を示すブロツク図、第２図は同実施例におけ
る表示内容の一例を示す図、第３図は走行軌跡が
道路上から外れた状態を示す図、第４図は本発明
を実施する際におけるパターンマツチングの処理
手順を示すフローチヤート、第５図は線分により
多角形近似された走行軌跡を示す図、第６図は線
分により多角形近似された地図上の道路を示す
図、第７図は仮想道路を考えたときの走行軌跡の
線分と道路の線分との対応関係を示す図、第８図
は多角形近似された走行軌跡と地図上の道路との
対応関係を示す図、第９図は走行軌跡の線分に対
して選出された地図上における候補線分の一例を
示す図、第１０図は地図上に設定された仮想道路
上に表示される走行軌跡の一例を示す図である。１……距離センサ、２……方向センサ、３……
信号処理装置、４……走行軌跡記憶装置、５……
地図情報記憶媒体、６……記憶媒体再生装置、７
……表示装置、８……操作装置。

Claims

【特許請求の範囲】

１移動体の刻々変化する現在位置を逐次演算に
よつて求め、その求められた現在位置のデータに
応じて予め道路地図が表示された画面上に移動体
の現在位置の更新表示を行わせるようにしたもの
において、地図上の道路と移動体の走行軌跡との
各パターンをそれぞれ多角形近似による線分に分
け、走行軌跡の線分の傾き、長さ、始点の位置、
終点の位置にしたがつて走行軌跡に対応する道路
の候補線分を選出する手段と、その道路の候補線
分が選出されないときに地図上に想定した仮想道
路の候補線分を選出する手段と、走行軌跡の線分
とそれに応じた候補線分との各パターンのマツチ
ングをとる手段と、そのパターンのマツチングが
とられた候補線分に応じて走行軌跡の位置修正を
行う手段とをとるようにしたことを特徴とする走
行経路表示装置。