JPH03264247A - 無人搬送車 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 この発明は、移載機を備えた無人搬送車に関するもので
、特に移載台をアクセスするときのワークの重ね置きを
防止するためのものである。

〔従来の技術〕

従来の無人搬送車は、例えば特開昭６２−１３４７０８
号公報に示されるように移載台のワークの有無を移載台
に設置された通信ターミナルと光通信などの非接触的な
通信手段によって認識するようになされている。すなわ
ち、通信ターミナルが移載台のワーク有無を移載台の検
出手段から直接あるいは間接的に検出し、無人搬送車に
対して通信手段により移載指示を出していた。その後、
通信ターミナルは、移載台のワーク有無を検出するとき
、単に有無だけを検出するだけでは済まない場合、例え
ば移載台を別の移送機器がアクセスし、ワークを取った
り置いたりするときは、それらとの干渉を防止するため
に、それらの機器コントローラと通信し合って移載指示
を出すようになっている。

（発明が解決しようとする課題） 従来の無人搬送車は以上のように自身がワーク有無を検
出することなく、指示をそのまま実行するだけであった
ので、何等かの不具合によって通信ターミナルが誤った
指示を出したときにも、何もチエツクされずに移載を行
うので、例えば移載台上に既にワークがあるところに対
して重ね置きする等の問題点があった。また、重ね置き
すると、ワークの破損のみでなく移載機にも影響力Ｓあ
り復旧が大変であった。

この発明は上記のような問題点を解決するためになされ
たもので、無人搬送車自身が移載時に直接ワークの有無
を検出して重ね置きを防止することを目的とする。

〔課題を解決するための手段〕

この発明に係る無人搬送車は、ワークを移送元から移送
先へ移送するときにワークを移載台から無人搬送車上へ
、あるいは無人搬送車上から移載台へ移載する移載機を
備えた無人搬送車におし＼て、上記移載台にワークの有
無情報を知らせる報知手段を設けると共に、その報知手
段の情報に基づいて不正な移載指示に対してはエラーを
発報して停止する手段を備えたものである。

（作用） この発明における無人搬送車は、移載台の報知手段の報
知に基づいてワーク有無を直接判別し、ワークが既に移
載台上に有る不正な移載指示の時は動作を中止し、ワー
ク破損及び移載機破損を防止する。

〔実施例〕

以下、この発明の一実施例を図について説明する。第１
図は本実施例の全体構成図で、図において、（１）は移
載機を備えた無人搬送車、（２）　、　（３）は無人搬
送車（１）との間で光通信を行う通信手段（２Ａ）　、
　（３Ａ）を有する通信ターミナル、（４）　、　（５
）はワークの有無情報を点灯または消灯によって知らせ
るランプ（４Ｂ）　、　（５Ｂ）を有するワークの移載
台、（６）は無人搬送車（１）に対して通信ターミナル
（２）または（３）を介して搬送の指示を出す搬送コン
トローラ、（７）　、　（８）は移載台（４）または（
５）に置かれワークの移送を制御する移送コントローラ
、（９）は移送コントローラ（８）の移送指示により移
載台（５）のワークを移送する移送機器、（ｌＯ）〜（
１５）は各装置間で通信を行うための通信回線を示す。

次に、第１図の実施例において、無人搬送車（１）が搬
送コントローラ（６〉から通信ターミナル（２）を介し
て搬送指示を受け、移載機を動作させる第２図に示すフ
ローチャートを参照して具体的に動作を説明する。

まず、搬送コントローラ（６）で搬送条件が成立すると
、通信ターミナル（２〉　に対して、搬送指示を送信す
る。通信ターミナル（２）は、移載台のワークの情報及
び移送機器（９）の干渉防止も合せて移送機器コントロ
ーラ（８）に対して問合せを行う。移送機器コントロー
ラ（８）は移載台（５）のワーク情報が正しく、かつ移
送機器（９）が干渉しないようであれば、動作可を返信
する。これにより、通信ターミナル（２）は無人搬送車
（１）に対し移載台（５）上のワークを取る指示を通信
手段（２Ａ）によって送信する。

これを受けた無人搬送車（１）は、移載台（５）上のワ
ークを取る指示であることを判定する（ステップ１０１
　）。その後、移載台（５）のワーク有無を知らせるラ
ンプ（５）の点灯または消灯状態を判定し、移載台（５
）上のワーク有無を判別する（ステップ１０２）。その
結果、ワークがあれば、移載機を移動させ、移載台（５
）上のワークを取る（ステップ１０３）。また、移載台
（５）上にワークがなければ、不正な指示としてエラー
とする（ステップ１０４〉。

同様に、ワークを移載台（５）に置く場合も、移載台（
５）上のワーク有無を判別する。但し、この時には、移
載台（５）上にワークがあれば、エラーとなり、なけれ
ば移載機を動作させる（ステップ１０５．１０４，１０
６　）。

なお、移載台（５）のワーク有無を知らせるランプ（５
）は、ワーク有無によってのみ消灯／点灯し状態を知ら
せるものであり、無人搬送車（１）やその他の装置とは
無関係である。

なお、上記実施例では、移載台（５）上のランプ（４Ｂ
）　、　（５Ｂ）をワーク有無のみを無人搬送車（１）
に知らせるものとしたか、移送機器（９）の干渉防止用
信号も合せて知らせる移載台情報ランプとすることもで
きる。この結果、誤った指示に対して移送機器（９）と
衝突することも防止できる。

（発明の効果） 以上のように、この発明によれば、無人搬送車が直接移
載台上のワーク有無を検出できるので、不正な移載指示
に対してはエラーを発報し、停止することができ、ワー
ク破損や移載機破損が防止でき、それらの破損による復
旧の煩わしさもなくなる。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明の一実施例による無人搬送車制御装置
の全体構成を示す構成図、第２図はこの実施例を適用す
る無人搬送車の移載時のフローチャートである。 図において、（１）は無人搬送車、（２）　、　（３）
は通信ターミナル、（４）　、　（５）はワーク移載台
、（６）は搬送コントローラ、（７）　、　（８）は移
送コントローラ、（９）は移送機器、（１０）〜（１５
）は通信回線、（４Ｂ）　、　（５Ｂ）はワーク情報を
伝える報知手段（ランプ）、（２Ａ）　、　（２Ｂ）は
搬送移載指示の通信手段である。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. ワークを移送元から移送先へ移送するときにワークを移
   載台から無人搬送車上へ、あるいは無人搬送車上から移
   載台へ移載する移載機を備えた無人搬送車において、上
   記移載台にワークの有無情報を知らせる報知手段を設け
   ると共に、その報知手段の情報に基づいて不正な移載指
   示に対してはエラーを発報して停止する手段を備えたこ
   とを特徴とする無人搬送車。