JPH03249018A - 車体移載方法および車体移載装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 Ａ、発明の目的 （１）産業上の利用分野 本発明は、自動車の車体をラフな位置決めをした状態で
搬送する第１搬送装置から、精度のよい位置決めが要求
される第２搬送装置へ移載するための車体移載方法、お
よびその方法の実施に直接使用する車体移載装置に関す
る。

（２）従来の技術 本出願人は既に実願昭６３−８７２１９号により、自動
車の組立ラインにおいて、第１搬送装置からロボット等
による部品の組付けを行うために精密な位置決めが要求
される第２搬送装置に車体を移載する車体移載装置を提
案している。

上記車体移載装置は、第１および第２搬送装置を接続す
る移送機構の移動経路に車体をフローティング支持する
位置補正機構を備えており、この位置補正機構上に載置
した車体の左右のサイドシルフランジを挟持して先ず車
体左右方向の位置決めを行い、続いて車体の前後のバン
パーを挟持して車体前後方向の位置決めを行うように構
成されている。

（２）発明が解決しようとする課題 しかしながら上記従来の車体移載装置は、車体に対する
取付は位置に誤差が生じ易いバンパーを基準にして車体
前後方向の位置決めを行っているため、その位置決め精
度は必ずしも満足のできるものでなかった。また、両搬
送装置を接続する移載機構に載置した車体を、位置決め
のために一旦位置補正機構上に移し替える必要があるた
め、工数が増加して作業効率が低下する不都合があった
。

本発明は前述の事情に鑑みてなされたもので、精密な位
置決めが可能であり、しかも作業効率が高い車体移載方
法および車体移載装置を提供することを目的とする。

Ｂ１発明の構成 （１）課題を解決するための手段 前記目的を達成するために、本発明の車体移載方法は、
第１搬送装置から第２搬送装置に車体を移載する際に、
該車体の左右方向および前後方向の位置決めを行う車体
移載方法であって、前記第１搬送装置から受け取った車
体を水平面内で移動自在にフローティング支持し、この
車体のサイドシルフランジを両側から挟持して左右方向
の位置決めを行うとともに、該車体のセンターピラーの
位置に基づいて前後方向の位置ずれを検出し、その位置
ずれを補正すべく前記第２搬送装置を予め移動させた後
、前記車体を第２搬送装置に移載することを特徴とする
。

また、本発明の車体移載装置は、第１搬送装置から第２
搬送装置に車体を移載する際に、該車体の左右方向およ
び前後方向の位置決めを行う車体移載装置であって、前
記第１搬送装置から第２搬送装置へ車体を受け渡す移送
機構に設けられ、前記車体を水平面内で移動自在に支持
する７０−ティング支持機構と、このフローティング支
持機構に支持した車体のサイドシルフランジを両側から
挟持して位置決めする左右方向位置決め機構と、前記フ
ローティング支持機構に支持した車体のセンターピラー
の位置に基づいて前後方向の位置ずれを検出する測定機
構と、この測定機構の出力信号に基づいて第２搬送装置
の位置調整量を決定する調整量決定手段と、この調整量
決定手段の出力信号に基づいて第２搬送装置を目標位置
へ移動させるのに必要な駆動源の駆動量を決定する駆動
量決定手段と、この駆動量決定手段の出力信号に基づい
て前記駆動源を制御する駆動源制御手段とを備えて成る
ことを特徴とする。

（２）作　用 前述の車体移載方法によれば、第１搬送装置から受け取
った車体をフローティング支持し、この車体のサイドシ
ルフランジを両側から挟持して所定位置に移動させるこ
とにより左右方向の位置決めが行われる。また、車体の
センターピラーの位置を測定することにより車体の前後
方向の位置ずれが検出され、この位置ずれを補正すべく
第２搬送装置が予め所定量だけ移動される。而して、車
体を第２搬送装置に移載すると、この車体は第２搬送装
置に対して左右方向および前後方向に位置決めされた状
態で載置される。

また、前述の車体移載装置によれば、第１搬送装置から
移送機構に移載された車体は、そのフローティング支持
機構上において左右方向位置決め機構によってサイドシ
ルフランジを両側から挟持されて位置決めされる。また
、測定機構が車体のセンターピラーの位置に基づいて前
後方向の位置ずれを検出すると、その結果に基づいて調
整量決定手段が前記位置ずれを補償するための第２搬送
装蓋の位置調整量を決定する。続いて駆動量決定手段が
前記位置調整量だけ第２搬送装置を移動させるために必
要な駆動源の駆動量を決定すると、その結果に基づいて
駆動源制御手段が前記駆動源を駆動制御して第２搬送装
置を所定位置に移動させる。而して、前記移送機構から
車体を第２搬送装置に移載すると、この車体は第２搬送
装置に対して左右方向および前後方向に位置決めされた
状態で載置される。

（２）実施例 以下、図面に基づいて本発明の詳細な説明する。

第１図〜第８図は本発明の一実施例を示すもので、第１
図はその車体移載装置の全体正面図、第２図は第１ｒＩ
！ＪのＩＩ−ＩＩ線矢視平面図、第３図は第２図の■−
■線断面図、第４図は第１図のｒＶ−ＴＶ線矢視平面図
、第５図はフローティング支持機礪、左右方向位置決め
機構、および測定機構の拡大斜視図、第６図は第２搬送
装置の拡大斜視図、第７図はフローティングテーブルの
詳細図、第８図は本発明の作用を示すブロック図である
。

第１図に示すように、本発明の車体移載装置はオーバヘ
ッドコンベアよりなる第１搬送装置Ｃのハンガ１に吊持
した自動車の車体Ｖを、台車コンベアよりなる第２搬送
装置Ｃ３の支持部材２上に位置決めした状態で移載する
ためのもので、車体Ｖを支持して左右各２本のガイド支
柱３に沿って昇降駆動される一対の昇降テーブル４を有
する移送機構Ｔを備えている。

移送機構Ｔには車体Ｖを任意に方向に移動および回動自
在に支持する２個の前部フローテイング支持機構Ｆ、と
２個の後部フローティング支持機構Ｆ２が設けられてい
る。車体前部を支持する左右一対の前部フローティング
支持機構Ｆ１は同一構造を備えているた約、以下第２図
、第５図、第７図を併せてて参照して左側の前部フロー
ティング支持機構Ｆ１の構造を詳述する。前記昇降テー
ブル４の上面に固着した基板５に車体Ｖの左右方向に敷
設した２本のガイドレール６にはスライドガイド７を介
してスライド枠８が摺動自在に支持されており、このス
ライド枠８の内端に車体Ｖの前後方向に敷設した１本の
ガイドレール９には、スライドガイド１０を介してフロ
ーティングテーブル１１が摺動自在に支持されている。

スライド枠８は基板５に設けたシリンダ１２に連結され
るとともに、フローティングテーブル１１はスライド枠
８に設けたシリンダ１３に連結されており、両シリンダ
１２．１３を伸縮させることにより前記フローティング
テーブル１１の位置が車種に合わせて調節される。

第７図に示すように、前記フローティングテーブル１１
は基部１４の上端に２列のボールベアリング１５を介し
て前後方向に摺動自在に支持した第１テーブル１６を備
えており、この第１テーブル１６は基部１４に設けたブ
ラケッ）１４ａと該第１テーブル１６に設けたブラケッ
）１６ａ間にスプリング１７を配設してなる一対の原位
置復帰機構１８によって中立位置に保持されている。ま
た、第１テーブル１６の上部には２列のボールベアリン
グ１９を介して第２テーブル２０が左右方向に摺動自在
に支持されており、この第２テーブル２０と第１テーブ
ル１６の間には前記原位置復帰機構１８と同一構造の一
対の原位置復帰機構２１が装着されて第２テーブル２０
を中立位置に保持している。更に、第２テーブル２０の
上部には第３テーブル２２がボールベアリング２３．２
４を介して回転軸２５回りに回転自在に支持されており
、この回転軸２５との間に張設した２本のスプリング２
６によって中立位置に保持されている。

而して、前記フローティングテーブル１１に載置された
車体Ｖは、前後方向、左右方向、回転方向に移動自在に
フローティング支持される。

次に、第１図、第２図、および第５図に基づいて後部フ
ローティング支持機構Ｆ２の構造を詳述する。車体後部
を支持する左右一対の後部フローティング支持機構Ｆ２
は同一構造を備えているため、左側の後部フローティン
グ支持機構Ｆ２の構造を説明する。前記昇降テーブル４
の上面に固着した基板２７に左右方向に敷設した２本の
ガイドレール２８にはスライドガイド２９を介してスラ
イド枠３０が摺動自在に支持されており、このスライド
枠３０は前記基板２７に設けたシリンダ３１により車種
に応じて車体Ｖの左右方向に位置調節される。そして、
スライド枠３０の内端には車体■の下面を支持するフロ
ーティングテーブル３２が装着される。このフローティ
ングテーブル３２は、前記前部フローティング支持機構
Ｆ、のフローティングテーブル１１よりも僅かに大型に
形成されているのみで内部構造は実質的に同一であるた
め、その重複する説明は省略する。

次に、第１図、第２！！１、第３図、第５図に基づいて
左右方向位置決め機構Ｐの構造を詳述する。

左右方向位置決め機構Ｐは、前述の後部７０−ティング
支持機構Ｆ２に隣接して同一構造のものが左右の昇降テ
ーブル４上にそれぞれ対設けられているため、その左側
のものについて説明する。前記基板２７上に固設した支
持枠３３の上面に敷設した２本のガイドレール３４には
、スライドガイド３５を介して下部スライド枠３６が左
右方向に摺動自在に支持されている。支持枠３３と下部
スライド枠３６にはそれぞれ上向きおよび下向きに一対
のラックパー３７．３８が対向するように固着されてお
り、支持枠３３に設けたシリンダ３９によって駆動され
るビニオン４０が前記両ラックパー３７．３８に噛合し
ている。したがって、シリンダ３９を伸縮すると、その
伸縮速度の２倍の速度で下部スライド枠３６が車体Ｖに
接近・離間するように左右方向に駆動される。

下部スライド枠３６の上部に左右方向に敷設した２本の
ガイドレール４１にはスライドガイド４２を介して上部
スライド枠４３が摺動自在に支持されており、その内端
に設けたアーム４４の先端には車体Ｖのサイドシルフラ
ンジＶ１に当接可能な２個の位置決めローラ４５が装着
されている。

一方、下部スライド枠３６の上部に前後方向に敷設した
ガイドレール４６にはスライドガイド４７を介して平面
視３角形状のカム板４８が支持されており、このカム板
４８に形成した折れ線状のカム溝４８ａに前記上部スラ
イド枠４３に植設したピン４９が係合している。そして
、下部スライド枠３６に設けたシリンダ５０でカム板４
８を前後方向に駆動すると、そのカム溝４８ａおよびピ
ン４９を介して上部スライド枠４３が下部スライド枠３
６上で左右方向に移動し、車種に応じた位置決めローラ
４５の調節が行われる。このとき、シリンダ５０のロッ
ド先端に設けたドグ５１が下部スライド枠３６に設けた
複数の近接スイッチ５２を作動させることによりカム板
４８の位置、すなわち位置決めローラ４５の位置が検出
される。

次に、第１図、第４図、第５図に基づいて測定機構Ｍの
構造を詳述する。測定機構Ｍは左側の昇降テーブル４に
のみ設けられており、この昇降テーブル４の上面に支柱
５３を介して支持した基板５４上に装着されている。基
板５４に設けたスライドガイド５５には、下面にガイド
レール５６を有する下部テーブル５７がシリンダ５８に
よって前後方向に摺動自在に支持されており、この下部
テーブル５７に設けたスライドガイド５９には下面にガ
イドレール６０を有する上部テーブル６１がシリンダ６
２によって左右方向に摺動自在に支持されている。上部
テーブル６１に設けたスライドガイド６３に係合するガ
イドレール６４の先端に固着した支持板６５は、上部テ
ーブル６１に設けたシリンダ６６に接続されて前後方向
に駆動される。その際、前記シリンダ６６の伸縮量はエ
ンコーダ６７によって検出される。支持板６５にはスプ
リング６８で支持された検出部材６９が、車体Ｖのセン
ターピラーＶ２に当接可能な如く前後方向摺動自在に設
けられており、その検出部材６９に設けたドグ７０の移
動経路に近接スイッチ７１が設けられている。

次に、第１図および第６図に基づいて第２搬送装置Ｃ３
の構造を詳述する。第２搬送装置Ｃ２は床面に敷設した
走行レール７２に複数の車輪７３を介して支持された台
車７４よりなり、その基板７５の下面に設けた走行用モ
ータ７６で駆動されるビニオン７７を前記走行レール７
２に沿設したラックパー７８に噛合させて自走する。基
板７５の前後上面には、シリンダ７９により駆動される
ラック部材８０に噛合するビニオン８１と一体で回転す
る各２本の支持アーム８２が設けられており、その支持
Ｔ−ム８２の先端には車体ＶのサイドシルフランジＶ１
近傍を下方から支持する前記支持部材２が設けられてい
る。

移送機構Ｔから車体Ｖを受け取る位置に台車７４を停止
させるべく、台車７４の基板７５に設けたドグ８３を検
出して走行用モータ７６を停止させる近接スイッチ８４
が設けられている。また、−旦停止した台車７４を前後
に僅かに移動させて位置調整すべく、台車７４に設けた
受光機８５に対向して光情報発信機８６が設けられてい
る。

次に、前述の構成を備えた本発明の実施例の作用につい
て説明する。

第１搬送装置Ｃ３のハンガ１上にラフに位置決めされた
車体Ｖが載置されて搬送されてくると、移送機構Ｔの左
右の昇降テーブル４が上昇し、前部７０−ティング支持
機構Ｆ１および後部フローティング支持機構Ｆ、の各２
個のフローティングテーブル１１．３２上に車体Ｖの下
面を支持する。

このとき車種に応じて、予め前部フローティングテーブ
ル１１はシリンダ１２．１３を伸縮することにより前後
方向および左右方向に位置調整されるとともに、後部フ
ローティングテーブル３２はシリンダ３１を伸縮するこ
とにより左右方向に位置調整される。

４個のフローティングテーブル１１．３２上に車体Ｖが
載置されて第１搬送装置Ｃ１のハンガ１が離脱すると、
左右の昇降テーブル４に各々設けた左右方向位置決め機
構Ｐのシリンダ５０を伸縮してカム板４８を駆動し、そ
のカム溝４８ａにピン４９を介して係合する上部スライ
ド枠４３を下部スライド枠３６に対して左右方向に移動
させ、車種に応じて位置決めローラ４５の位置を調整す
る。続いて、シリンダ３９を伸長して支持枠３３上に支
持した下部スライド枠３６を車体Ｖに向けて内側に移動
させると、前記位置決めローラ４５が車体Ｖのサイドシ
ルフランジＶ１を左右から挟持し、前記４個のフローテ
ィングテーブル１１゜３２にフローティング支持された
車体Ｖは左右方向に位置決めされる。

次に、車種に応じて測定機構Ｍのシリンダ５８゜６２を
伸縮し、基板５４に対して下部テーブル５７と上部テー
ブル６１の位置を調整した後、上部テーブル６１に設け
たシリンダ６６を収縮させて支持板６５に設けた検出部
材６９を車体Ｖのセンタピラー■２に当接させる。する
と、前記検出部材６９がスプリング６８を圧縮して僅か
に移動し、その検出部材６９に設けたドグ７０が近接ス
イッチ７１を作動させる。このとき、検出部材６９を移
動させる前記シリンダ６６の収縮量はエンコーダ６７に
よって検出されており、前記近接スイッチ７１が作動し
た瞬間のエンコーダ６７の出力信号により前記シリンダ
６６の収縮量、すなわち車体Ｖの前後方向の位置ずれが
検出される。

上述のようにして、測定機構Ｍが車体Ｖの前後方向の位
置ずれを検出すると、その信号は第８図に示す調整量決
定手段８７に入力され、そこで前記前後方向の位置ずれ
を補正するための第２搬送装置Ｃ２の台車７４の移動量
が演算により決定される。調整量決定手段８７の出力信
号を受けた駆動量決定手段８８は、前記移動量だけ台車
７４を移動させるのに必要な走行用モータ７６の駆動量
を演算により決定する。

さて、第２搬送装置Ｃ２の走行レール７２上を走行する
台車７４が移送機構Ｔから車体Ｖを受け取る位置に達す
ると、そのドグ７０が近接スイッチ７１に検出されるこ
とにより一旦停止する。続いて、前記駆動量決定手段８
８の出力信号が光情報発信機８６および受光機８５を介
して台車の駆動源制御手段８９に入力されると、走行用
モータ７６が所定量だけ回転し、台車７４は前記フロー
ティング支持機構Ｆ１．Ｆｘ上における車体Ｖの前後方
向の位置ずれを補正する距離だけ前後方向に移動する。

而して、先端に支持部材２を有する支持アーム８２を開
いた状態で待機する台車７４に向けて移送機構Ｔを下降
させると、前記車体Ｖはフローティング支持機構Ｆ１、
Ｆ２から台車７４の支持部材２上に左右方向および前後
方向に精密に位置決めされた状態で移載される。

以上、本発明の実施例を詳述したが、本発明は、前記実
施例に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載
された本発明を逸脱することなく種々の小設計変更を行
うことが可能である。

例えば、実施例では第１搬送装置Ｃ１としてオーバーヘ
ッドコンベアを採用し、第２搬送装置Ｃ７として台車コ
ンベアを採用しているが、これら搬送装置Ｃ，，Ｃ２と
して他の適宜のコンベアを用いることが可能である。

Ｃ１発明の効果 以上のように本発明の車体移載方法によれば、車体に対
する位置が常に一定であるセンターピラーを基準にして
車体前後方向の位置決めを行っているので、その位置決
め精度を大幅に向上させることが可能となる。また、車
体前後方向の位置決袷を第２搬送装置を所定量移動させ
ることにより行っているので、位置決めのための外力で
車体が傷付く虞れがない。

また、本発明の車体移載装置によれば、前記車体移載方
法による効果と同一の効果が奏されるだけでなく、第１
搬送装置から第２搬送装置に車体を移載するための移送
機構にフローティング支持機構が設けられているので、
位置決めのために車体を特別な場所に移し替える必要が
なくなり、その作業効率を向上させることが可能となる
。

【図面の簡単な説明】

第１図〜第８図は本発明の一実施例を示すもので、第１
図はその車体移載装置の全体正面図、第２図は第１図の
■−ｎ線矢視平面図、第３図は第２図の■−■線断面図
、第４図は第１図のＴＶ−ＩＶ線矢視平面図、第５図は
フローティング支持機構、左右方向位置決め機構、およ
び測定機構の拡大斜視図、第６図は第２搬送装置の拡大
斜視図、第７図はフローティングテーブルの詳細図、第
８図は本発明の作用を示すブロック図である。 Ｃ１・・・第１搬送装置、Ｃ２・・・第２搬送装置、Ｆ
１、Ｆ２・・・フローティング支持機構、Ｍ・・・測定
手段、Ｐ・・・左右方向位置決め機構、Ｔ・・・移送機
構、■・・・車体、ＶＩ　・・・サイドシルフランジ、
Ｆ２・・・センターピラー ７６・・・駆動源（走行用モータ）、８７・・・調整量
決定手段、８８・・・駆動量決定手段、８９・・・駆動
源制御手段

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. （１）第１搬送装置（Ｃ＿１）から第２搬送装置（Ｃ＿
   ２）に車体（Ｖ）を移載する際に、該車体（Ｖ）の左右
   方向および前後方向の位置決めを行う車体移載方法であ
   って、 前記第１搬送装置（Ｃ＿１）から受け取った車体（Ｖ）
   を水平面内で移動自在にフローティング支持し、この車
   体（Ｖ）のサイドシルフランジ（Ｖ＿１）を両側から挟
   持して左右方向の位置決めを行うとともに、該車体（Ｖ
   ）のセンターピラー（Ｖ＿２）の位置に基づいて前後方
   向の位置ずれを検出し、その位置ずれを補正すべく前記
   第２搬送装置（Ｃ＿２）を予め移動させた後、前記車体
   を第２搬送装置（Ｃ＿２）に移載することを特徴とする
   車体移載方法。
2. （２）第１搬送装置（Ｃ＿１）から第２搬送装置（Ｃ＿
   ２）に車体を移載する際に、該車体（Ｖ）の左右方向お
   よび前後方向の位置決めを行う車体移載装置であって、 前記第１搬送装置（Ｃ＿１）から第２搬送装置（Ｃ＿２
   ）へ車体を受け渡す移送機構（Ｔ）に設けられ、前記車
   体（Ｖ）を水平面内で移動自在に支持するフローティン
   グ支持機構（Ｆ＿１、Ｆ＿２）と、このフローティング
   支持機構（Ｆ＿１、Ｆ＿２）に支持した車体（Ｖ）のサ
   イドシルフランジ（Ｖ＿１）を両側から挟持して位置決
   めする左右方向位置決め機構（Ｐ）と、前記フローティ
   ング支持機構（Ｆ＿１、Ｆ＿２）に支持した車体（Ｖ）
   のセンターピラー（Ｖ＿２）の位置に基づいて前後方向
   の位置ずれを検出する測定機構（Ｍ）と、この測定機構
   （Ｍ）の出力信号に基づいて第２搬送装置（Ｃ＿２）の
   位置調整量を決定する調整量決定手段（８７）と、この
   調整量決定手段（８７）の出力信号に基づいて第２搬送
   装置（Ｃ＿２）を目標位置へ移動させるのに必要な駆動
   源（７６）の駆動量を決定する駆動量決定手段（８８）
   と、この駆動量決定手段（８８）の出力信号に基づいて
   前記駆動源（７６）を制御する駆動源制御手段（８９）
   とを備えて成る車体移載装置。