JPH0324601A - 制御方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 この発明は飛行制御方法、工場プラント制御方法、ロボ
ット制御方法などに適用され、中央演算処理装置がら制
ｉｌｍ信号を１系統のデータバスを経由して制御装置へ
送り、その制御装置は受信した制御信号に応じた制御を
行う制御方法に関する。

〔従来の技術〕

第３図に従来の制御方法によるシステムを示す。

中央演算処理装置１ｌは例えば飛行制御装置であり、デ
ータバス１２を通じて複数の制御装置１３，ｌ４と接続
されている．制御装置１３．１４は例えばアクチュエー
夕制御装置である．中央演算処理装置ｌ１の演算処理部
１５からの制御信号はそれが伝送されるべき制御装置を
示す識別ビットと、その制御信号の数を示すワード数と
共にインタフェースメモリｌ６に順次格納される。デー
タバスインタフェースｌ７のシーケンサｌ８はインタフ
ェースメモリｌ６を読み出してバッファ１９に蓄え、こ
れに対し、シンクロビット、パリティビットなどを付加
すると共に所定のフォーマントのメッセージとして、送
受信機２ｌを通じてデータバス１２へ送出する。

制ｍ装置１３ではデータバスｌ２よりデータバスインタ
フェース２２の送受信機２３を通じて受信されたメッセ
ージ中の識別ビットをシーケンサ２４でチェンクし、自
己の制御装置ｌ３に対するメッセージであると判定され
ると、バッファ２５に、そのメソセージで指定されたワ
ード数分の制御信号を格納すると共にパリティチェ７ク
を行う．そのパリティチェックで異常が検出されなかっ
た制御信号はインタフェースメモリ２６に転送される．
制御装置１３の演算処理部２７はインタフェースメモリ
２６を読み出し、その読み出した制御信号をアクチュエ
ータインタフェース２８を通じてアクチュエータ〈図示
せず）へ供給し、その制御信号に応じた制御がなされる
． このように従来の制御方法は受信されたメッセージの識
別ビットが自分のものでかつ、その中のデータ（制御信
号）がパリティチェ７クで異常検出されない場合は受信
制御装置は正常な制１ｎ信号が受信されたと認識して、
その制御信号に応じた制御を行う．なお他の制御装２１
４も制御装置１３と同様に構威されている． 〔発明が解決しようとする課題〕 前述した従来の制御方法では次のような問題があった． ａ．中央演算処理装置１）側のデータバスインタフェー
スｌ７内で識別ビットに異常が生じると、目的とする制
御装置と異なる制御装置に送信されたメッセージが誤っ
て入力される。同様に制御装置側のデータバスインタフ
ェース２２内で識別ピント判定回路に異常が生じると他
の制御装置へのメッセージを誤って入力してしまう。

ｂ．中央演算処理装置ｌｌ側のデータバスインタフェー
スｌ７内のバッファ１９の異常により、インタフェース
メモリ１６から転送された制御信号がバッファ１９で破
壊されても、データハスインタフェース１７はその破壊
された制御信号に正常パリティを付与して送信するため
、制御装置側では制御信号に異常があることを判定でき
ない．バソファ１９の前のインタフェースメモリｌ６で
制御信号が破壊されても同様に制御装置側では制御信号
に異常があると判定できない． Ｃ．制御装置側のデータバスインタフェース２２内のバ
ッファ２５の異常により、受信した制御信号がバッファ
２５内で破壊されても、受信制御信号に対するパリティ
チェックはバソファ２５への格納前に行うため、バッフ
ァ２５内での破壊は検出されず、その破壊された制御信
号がインタフェースメモリ２６へ転送されてしまう。イ
ンタフェースメモリ２６で制御信号が破壊されても同様
にその制御信号を異常として検出することができない． ｄ．データバスインタフェース１７からデータバスイン
タフェース２２ヘメッセージが転送されている間に、制
御信号が破壊された場合、１制御信号に１ビットバリテ
ィ付与によるバリテイチェツクでは１制御信号を構戒す
るビットの全反転パタ一ン数の約半分しか検出すること
ができない。

このように１重系統システム構威では従来の制御方法に
よれば多くの異常を検出することができず、冗長構成を
とらなければならず、ハードウエア規模が大きくなる問
題があった。

〔課題を解決するための手段〕

この発明によれば中央演算処理装置から制御信号を１系
統のデータバスを経由して制御装置へ送り、その制御装
置は受信した制御信号に応した制御を行う制御方法にお
いて、中央演算処理装置は本来送信すべき制御信号のみ
ならず、その制御信号の極性を反転したモニタ用制御信
号をも送信し、制御装置は受信した制御信号とそのモニ
タ用制御信号とをメモリの予め決められた異なるアドレ
スにそれぞれ格納し、そのメモリを予め決められた異な
るアドレスの組についてそれぞれ読み出し、これら読み
出された両信号を、その一方を極性反転して比較し、そ
の比較結果が規格内ならその制１Ｂ信号に対する制御を
行い、比較結果が規格外ならその制御信号を廃棄する。

〔実施例〕

第１図にこの発明が適用された制御システムの例を示し
、第３図と対応する部分に同一符号を付けてある．中央
演算処理装置１）の演算処理部Ｉ５は１つの制御装置ｌ
３に対する一連の制御信号のみならずその各制御信号の
極性を反転したモニタ用制御信号をも発生し、これらを
インタフェースメモリ１６に、その制御装置１゜３につ
いて予め決められた順となるようにアドレス指定して格
納する．この一連の制御信号及びモニタ用制御信号の格
納位置の先頭にその制御装置ｌ３を区別するための識別
ビットと、両制御信号の合計のワード数とが格納される
． １つの制御装直ｌ３に対する一連の制御信号及びモニタ
用制御信号のインタフェースメモリ１６への格納が終了
すると、データバスインタフェースｌ７内のシーケンサ
１８はインタフェースメモＩＪ１６をアドレス順に読み
出してバソファ１９ヘ一時貯え、シンクロビットを付加
すると共に所定のフォーマットのメッセージとして送受
信機２１を通じてデータバスｌ２へ送出する． 制御装置ｌ３ではデータバスｌ２から送られて来たメッ
セージをデータバスインタフェース２２の送受信機２３
を通じて受信し、シーケンサ２４によりその識別ビット
をチェックし、これが自分の制御装置ｌ３に対するもの
であれば、そのメッセージに指定されたワード数分だけ
制御信号及びモニタ用制御信号をバソファ２５に取込み
、その後、インタフェースメモリ２６へ転送する。この
時、制御信号とそのモニタ用制御信号とはインタフェー
スメモリ２６の予め決められた異なるアドレスにそれぞ
れ格納される．例えば第２図Ａに示すように制御信号１
（Ｎａｌ）はアドレスＸに格納され、そのモニタ用制御
信号１（Ｎａｌ）はアドレスｙに格納され、制御信号ｋ
（Ｎａｌ）はアドレス２に格納され、そのモニタ用制御
信号ｋ（ｌｌ＆ｈｌ）はアドレスＯに格納される．受信
メッセージ内の信号を順番にアドレス０より順次格納す
れば第２図Ａの状態になるように、中央演算処理装置１
ｌで各制御信号及びそのモニタ用制御信号を第２図Ａの
配列順になるようにインタフェースメモリ１６に格納し
、一連の制御信号及びそのモニタ用制御信号を格納後、
これらをアドレス順に読み出して１つのメンセージとし
て送信する． 中央演算処理装置１）は制御装置ｌ３に対する制御信号
及びモニタ用制御信号のメッセージを送信した後に、制
御装１ｆｌ４に対する制御信号及びモニタ用制御信号の
メッセージを・同様に作って送信する．この場合、制御
信号とそのモニタ用制御信号とのインタフェースメモリ
２６上の配置を制御装１）３．１４ごとに異ならせる．
例えば制御装置ｌ４に対しては第２図Ｂに示すように格
納する。

制御装置１３では各制御信号のインタフェースメモリ２
６上の格納アドレス及びそのモニタ用制御信号の格納ア
ドレスをわかっているから、予め決められた異なるアド
レスの組についてインタフェースメモリ２６を読み出す
ことにより、制御信号とそのモニタ用制御信号とを得る
．第２図Ａの例ではアドレスＸとｙとを読み出して制御
信号ｌ（ｌｍ　１　）とそのモニタ用制御信号１（ｍｌ
）とを得る．この読み出しを演算処理部２７で行い、読
み出された両信号をアクチュエータインタフェース２８
へ供給する．アクチュエータインタフェース２８の比較
モニタ２９でモニタ用制御信号の極性を反転し、制御信
号と比較し、その比較結果が規格内ならその制御信号を
アクチェエー夕へ出力してその制御信号に応じた制御を
行わせ、比較結果が規格外ならその制御信号を廃棄する
。

制御信号が制御量を示す場合は、アナログ信号に変換し
た後、比較を行い、制御信号がビットごとに意味がある
場合はビットごとに比較を行う。

ａ．中央演算処理装置１）のインタフェースメモＩ７　
１　６又はデータバスインタフェース１７のバンファ１
９に異常が生じた場合、 制御信号及びそのモニタ用制御信号はインタフェースメ
モリ１６又はバンファｌ９へ格納された時に、そのハー
ドウェアの故障モードに対応した破壊を受ける．例えば
インタフェースメモリｌ６の特定のアドレスだけデータ
が破壊され、制御信号とそのモニタ用制御信号とがそれ
ぞれ異なる形で破壊され、またバソファ１９の特定ビッ
トが常に同一債となる異常により、制御信号とそのモニ
タ用制御信号の対応ビットとが同一値となる．この破壊
された信号は前述の手順に従って制御装置へ送信され、
制御装置では前述の手順に従って制御信号と、その対応
するモニタ用制御信号とがアクチュエタインターフェー
スへ出力され、そこで比較モニタされ、その比較結果が
規格外となり、送信された信号に異常があったことが検
出される．ｂ．制御装置のデータバスインタフェース２
２のバッファ２５又はインタフェースメモリ２６に異常
が生じた場合、あるいはデータバスインタフェース１７
．２２間で異常が生じた場合、ａの場合と同様に制御信
号と、その対応するモニタ用制御信号とがアクチェエー
タインタフェースへ出力され、そこで比較モニタされた
時に、その比較結果が規格外となり、信号の異常が検出
される． Ｃ．識別ビットに異常が生じ、制御装置ｌ４へ送信され
るべきメッセージが誤って制御装置１３に入力した場合
、 第２図Ａの例では制御装置１３はアドレスＯの信号とア
ドレス２の信号とを比較するが、誤って制御装置１４に
入力すべきメソセージ（第２図Ｂ）を制御装置１３に入
力すると、アドレス０は制御信号１　　（ｌｌｈ２）と
なり、アドレス２はモニタ用制御信号ｋ（Ｎａ２）とな
り、これら両者が比較モニタされ、比較結果は規格外と
なり、故障が検出される． 上述では中央演算処理装置に二つの制御装置を接続した
が、制御装置の数はこれに限らず、１つでもよい． 〔発明の効果〕 以上述べたようにこの発明によれば制御信号のみならず
、その極性を反転したモニタ用制御信号も送信し、制御
装直ではこれらを制Ｉｉ装置ごとに予め決められたメモ
リの異なるアドレスに格納し、これらの組みを読み出し
、その一方を極性反転して比較することにより、１重系
統システムにおいて、インタフェースメモリ、データバ
スインタフェースのバッファ、などの異常による制御信
号の異常を検出することができ、識別ビット異常により
他の制御装置に対する制御信号が入力されても、これを
故障として検出することができる．

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明を適用した制御システムの例を示すブ
ロック図、第２図はその制御装置のインタフェースメモ
リの記憶例を示す図、第３図は従来の方法を利用した制
御システムを示すブロック図である。 オ　２　図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. （１）中央演算処理装置から制御信号を１系統のデータ
   バスを経由して制御装置へ送り、その制御装置は受信し
   た制御信号に応じた制御を行う制御方法において、 上記中央演算処理装置は制御信号と、その制御信号の極
   性を反転したモニタ用制御信号とを送信し、 上記制御装置は受信した制御信号とそのモニタ用制御信
   号とをメモリの予め決められた異なるアドレスにそれぞ
   れ格納し、 そのメモリを予め決められた異なるアドレスの組につい
   てそれぞれ読み出し、これら読み出された両信号を、そ
   の一方を極性反転して比較し、その比較結果が規格内な
   らその制御信号に対する制御を行い、比較結果が規格外
   ならその制御信号を廃棄する ことを特徴とする制御方法。