JPH03243468A - 前後輪操舵車両の制御装置 - Google Patents
前後輪操舵車両の制御装置Info
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- JPH03243468A JPH03243468A JP2037228A JP3722890A JPH03243468A JP H03243468 A JPH03243468 A JP H03243468A JP 2037228 A JP2037228 A JP 2037228A JP 3722890 A JP3722890 A JP 3722890A JP H03243468 A JPH03243468 A JP H03243468A
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- Japan
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- rear wheel
- steering angle
- vehicle
- steering
- wheel steering
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- 230000007935 neutral effect Effects 0.000 claims abstract description 28
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 26
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 238000000034 method Methods 0.000 description 4
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 230000002411 adverse Effects 0.000 description 1
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 1
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
- Power Steering Mechanism (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
［産業上の利用分野］
本発明は、前輪の操舵状態に応じて後輪な転舵制御する
ようにした前後輪操舵車両の制御装置に関する。
ようにした前後輪操舵車両の制御装置に関する。
従来、かかる前後後輪操舵車両の制御装置としては、特
開昭６３−１４１８７７号公報に記載されたものが知ら
れている。
開昭６３−１４１８７７号公報に記載されたものが知ら
れている。
このものは、前輪の操舵状態および車速をそれぞれセン
サでもって検出し、この検出結果に対応した後輪目標舵
角を求め、さらに、後輪の操舵角度をセンサでもって検
出し、この検出された実舵角と目標舵角とを比較するこ
とにより、誤差が零となるように後輪をモータでもって
操舵駆動するようにしている。
サでもって検出し、この検出結果に対応した後輪目標舵
角を求め、さらに、後輪の操舵角度をセンサでもって検
出し、この検出された実舵角と目標舵角とを比較するこ
とにより、誤差が零となるように後輪をモータでもって
操舵駆動するようにしている。
（以下余白）
〔発明が解決しようとする課題〕
しかしながら、かかる従来例にあっては、後輪操舵角セ
ンサの検出値を直接フィードバックループの中に取入れ
、目標舵角と比較するようにしていることから、後輪操
舵角センサの取付位置にずれがあったり、センサそのも
のに特性上のバラツキ等がある場合に、実際の後輪中立
位置とセンサ出力の中立値とが異なってしまうことにな
り、その結果車両の直進走行や、旋回走行に悪影響を与
えるという問題があった。
ンサの検出値を直接フィードバックループの中に取入れ
、目標舵角と比較するようにしていることから、後輪操
舵角センサの取付位置にずれがあったり、センサそのも
のに特性上のバラツキ等がある場合に、実際の後輪中立
位置とセンサ出力の中立値とが異なってしまうことにな
り、その結果車両の直進走行や、旋回走行に悪影響を与
えるという問題があった。
すなわち、後輪の転舵制御がセンサの中立値を基準とし
て行なわれるので、直進走行時にあっては、当て舵を施
さない限り直進走行することができず、また、旋回時に
は左右の旋回走行で必要なステアリングハンドルの操舵
量が異なってしまい運転者に違和感を与えるという問題
があった。
て行なわれるので、直進走行時にあっては、当て舵を施
さない限り直進走行することができず、また、旋回時に
は左右の旋回走行で必要なステアリングハンドルの操舵
量が異なってしまい運転者に違和感を与えるという問題
があった。
本発明の目的は、かかる従来の問題を解消し、取付位置
にずれがあるような場合でも運転者に違和感を与えるこ
となく、安全走行を行うことのできる前後輪操舵車両の
制御卸装置を提供することにある。
にずれがあるような場合でも運転者に違和感を与えるこ
となく、安全走行を行うことのできる前後輪操舵車両の
制御卸装置を提供することにある。
〔課題を解決するための手段１
上記目的を達成するために、本発明は前輪の操舵状態に
応じ後輪を転舵制御する前後輪操舵車両において、後輪
の転舵角を検出する後輪舵角検出手段と、車両の直進状
態を検出する車両直進状態検出手段と、前記車両直進状
態検出手段により車両の直進状態が検出されたとき、前
記後輪舵角検出手段の出力値を後輪中立値として設定す
る後輪舵角中立値設定手段と、を備えたことを特徴とす
る。
応じ後輪を転舵制御する前後輪操舵車両において、後輪
の転舵角を検出する後輪舵角検出手段と、車両の直進状
態を検出する車両直進状態検出手段と、前記車両直進状
態検出手段により車両の直進状態が検出されたとき、前
記後輪舵角検出手段の出力値を後輪中立値として設定す
る後輪舵角中立値設定手段と、を備えたことを特徴とす
る。
本発明によれば、車両の直進状態が検出されると、この
検出に応じて後輪舵角検出手段からの出力値が後輪中立
値として設定される。従って、この設定された中立値を
用いて後輪の転舵制御を行うことができるので、後輪舵
角検出手段の取付位置にずれ等があったとしても実際の
中立値を基準として制御されることになり、違和感な（
運転を行うことができる。
検出に応じて後輪舵角検出手段からの出力値が後輪中立
値として設定される。従って、この設定された中立値を
用いて後輪の転舵制御を行うことができるので、後輪舵
角検出手段の取付位置にずれ等があったとしても実際の
中立値を基準として制御されることになり、違和感な（
運転を行うことができる。
［実施例］
以下、本発明の実施例を添附図面を参照しつつ説明する
。
。
第１図は本発明の実施の一形態を示すブロック構成図で
あり、Ａは後輪Ｂの転舵角を検出する後輪舵角検出手段
、Ｃは車両の直進状態を検出する車両直進状態検出手段
、Ｄは車両直進状態検出手段Ｃにより車両の直進状態が
検出されたとき、後輪舵角検出手段Ａの出力値を後輪中
立値として設定する後輪舵角中立値設定手段である。
あり、Ａは後輪Ｂの転舵角を検出する後輪舵角検出手段
、Ｃは車両の直進状態を検出する車両直進状態検出手段
、Ｄは車両直進状態検出手段Ｃにより車両の直進状態が
検出されたとき、後輪舵角検出手段Ａの出力値を後輪中
立値として設定する後輪舵角中立値設定手段である。
次に、第２図は本発明の一実施例を示すシステム構成線
図であり、図において、１は車載のバッテリ、２はイグ
ニッションスイッチ、３は操舵角センサであり、不図示
のステアリングハンドルの操舵角に比例した信号および
中立位置信号を発生する。４は車速を検出する車速セン
サ、５はブレーキペダルの踏込みに応じオン動作するブ
レーキスイッチ、６は該ブレーキスイッチ５のオン動作
に伴い点灯するストップランプ、７は駆動系を断接する
クラッチの接続時にオン動作するタラッチスイッヂ、さ
らに、８はワーニングランプである。
図であり、図において、１は車載のバッテリ、２はイグ
ニッションスイッチ、３は操舵角センサであり、不図示
のステアリングハンドルの操舵角に比例した信号および
中立位置信号を発生する。４は車速を検出する車速セン
サ、５はブレーキペダルの踏込みに応じオン動作するブ
レーキスイッチ、６は該ブレーキスイッチ５のオン動作
に伴い点灯するストップランプ、７は駆動系を断接する
クラッチの接続時にオン動作するタラッチスイッヂ、さ
らに、８はワーニングランプである。
次に、９は後輪転舵アクチュエータを示し、本実施例に
あっては、不図示の後輪に所定の転舵量を付与するため
の転舵用モータ９Ａと、該転舵用モータ９Ａによって付
与される転舵量を所定の比率でもって減じ、後輪の最大
転舵角を制限する機構を駆動するための制限用モータ９
Ｂとを備えている。尚、この制限機構については本願人
の先の出願である特願平１−２７５０１９号に詳しく説
明されている。そして、後輪舵角検出手段としてモータ
９Ａおよび９Ｂに対応させてそれぞれの回転量を検出す
る回転量検出センサ９Ｃおよび９Ｄが設けられている。
あっては、不図示の後輪に所定の転舵量を付与するため
の転舵用モータ９Ａと、該転舵用モータ９Ａによって付
与される転舵量を所定の比率でもって減じ、後輪の最大
転舵角を制限する機構を駆動するための制限用モータ９
Ｂとを備えている。尚、この制限機構については本願人
の先の出願である特願平１−２７５０１９号に詳しく説
明されている。そして、後輪舵角検出手段としてモータ
９Ａおよび９Ｂに対応させてそれぞれの回転量を検出す
る回転量検出センサ９Ｃおよび９Ｄが設けられている。
１０は上述した各種センサの入力信号に基づき、転舵用
モータ９Ａおよび制限用モータ９Ｂの駆動信号を送出す
るコントロールユニットであり、ＣＰＵ１０Ａ２．ＲＯ
Ｍ１０Ａ２およびＲＡＭｌ０Ａ、を備えたマイクロコン
ピュータＩＯＡと、該マイクロコンピュータ１０Ａ用の
電源回路１０Ｂと、操舵角センサ３、車速センサ４、ブ
レーキスイッチ５およびクラッチスイッチ７からの信号
をマイクロコンピュータＩＯＡ用の入力信号に変換する
入力Ｉ／Ｆ回路１０Ｃと、ワーニングランプ８への出力
Ｉ／Ｆ回路１０Ｄと、両モータ９Ａおよび９Ｂを駆動す
るモータ駆動回路１０Ｅと、モータの回転量検出センサ
９Ｃおよび９Ｄのための電源回路１０Ｆと、回転量検出
センサ９Ｃおよび９Ｄのアナログ信号が入力されるアナ
ログ入力Ｉ／Ｆ回路１０Ｇと、該アナログ入力Ｉ／Ｆ回
路１０Ｇの信号をデジタルに変換するＡ／Ｄ変換回路１
０Ｈとから構成される。
モータ９Ａおよび制限用モータ９Ｂの駆動信号を送出す
るコントロールユニットであり、ＣＰＵ１０Ａ２．ＲＯ
Ｍ１０Ａ２およびＲＡＭｌ０Ａ、を備えたマイクロコン
ピュータＩＯＡと、該マイクロコンピュータ１０Ａ用の
電源回路１０Ｂと、操舵角センサ３、車速センサ４、ブ
レーキスイッチ５およびクラッチスイッチ７からの信号
をマイクロコンピュータＩＯＡ用の入力信号に変換する
入力Ｉ／Ｆ回路１０Ｃと、ワーニングランプ８への出力
Ｉ／Ｆ回路１０Ｄと、両モータ９Ａおよび９Ｂを駆動す
るモータ駆動回路１０Ｅと、モータの回転量検出センサ
９Ｃおよび９Ｄのための電源回路１０Ｆと、回転量検出
センサ９Ｃおよび９Ｄのアナログ信号が入力されるアナ
ログ入力Ｉ／Ｆ回路１０Ｇと、該アナログ入力Ｉ／Ｆ回
路１０Ｇの信号をデジタルに変換するＡ／Ｄ変換回路１
０Ｈとから構成される。
次に、上記構成になる本実施例の制御手順の一例を第３
図のフローチャートを参照しつつ説明する。
図のフローチャートを参照しつつ説明する。
まず、制御がスタートするとステップＳ１において、操
舵角センサ３によって前輪の操舵量が検出され、ついで
、ステップＳ２およびＳ３において、前輪の操舵方向お
よび前輪中立値が検出される。そして、ステップＳ４に
おいて、車速センサ４により車速が検出される。
舵角センサ３によって前輪の操舵量が検出され、ついで
、ステップＳ２およびＳ３において、前輪の操舵方向お
よび前輪中立値が検出される。そして、ステップＳ４に
おいて、車速センサ４により車速が検出される。
ステップＳ５においては、上述した各センサの検出値か
ら求められる前輪の操舵量、操舵方向、中立値およびマ
イクロコンピュータＩＯＡ内蔵のタイマ等に基づき車両
が直進状態にあるか否かが判断される。そこで、直進状
態にないと判断されると、ステップＳ８に進み、後輪舵
角検出手段としての後輪舵角センサを構成する回転量検
出センサ９Ｃおよび９Ｄの出力値が検出される。そして
、ステップＳ９において、該回転量検出センサ９Ｃおよ
び９Ｄにより求められる後輪舵角検出値と後述する後輪
中立値θＲＣＯとにより後輪舵角が算出される。さらに
、ステップＳＩＯにおいて前輪操舵量と前輪中立値とに
より前輪舵角値が算出され、ステップＳｌｌにおいて今
回の前輪舵角値と前回の前輪舵角値とにより前輪操舵速
度が算出される。また、ステップＳ１２にあっては上述
のステップで求められた前輪舵角値、前輪操舵速度およ
び車速に基づき、所定の演算式あるいはテーブルルック
アップにより、後輪の目標転舵角が算出される。
ら求められる前輪の操舵量、操舵方向、中立値およびマ
イクロコンピュータＩＯＡ内蔵のタイマ等に基づき車両
が直進状態にあるか否かが判断される。そこで、直進状
態にないと判断されると、ステップＳ８に進み、後輪舵
角検出手段としての後輪舵角センサを構成する回転量検
出センサ９Ｃおよび９Ｄの出力値が検出される。そして
、ステップＳ９において、該回転量検出センサ９Ｃおよ
び９Ｄにより求められる後輪舵角検出値と後述する後輪
中立値θＲＣＯとにより後輪舵角が算出される。さらに
、ステップＳＩＯにおいて前輪操舵量と前輪中立値とに
より前輪舵角値が算出され、ステップＳｌｌにおいて今
回の前輪舵角値と前回の前輪舵角値とにより前輪操舵速
度が算出される。また、ステップＳ１２にあっては上述
のステップで求められた前輪舵角値、前輪操舵速度およ
び車速に基づき、所定の演算式あるいはテーブルルック
アップにより、後輪の目標転舵角が算出される。
そして、ステップＳ１３において、この目標舵角と上述
の後輪舵角との誤差により転舵用モータ９Ａおよび制限
用モータ９Ｂに対する操作量としての出力量がそれぞれ
算出される。尚、制限用モータ９Ｂの出力量は安全性の
点から車速か高くなるにつれ後輪の最大転舵角が減少す
るように設定されている。そして、ステップＳ１４にお
いて、ステップＳ１３で算出された出力量がそれぞれ転
舵用モータ９Ａおよび制限用モータ９Ｂの駆動回路１０
Ｅに出力され、制限機構が所定の比率状態に駆動されつ
つ、後輪が所定量転舵される。
の後輪舵角との誤差により転舵用モータ９Ａおよび制限
用モータ９Ｂに対する操作量としての出力量がそれぞれ
算出される。尚、制限用モータ９Ｂの出力量は安全性の
点から車速か高くなるにつれ後輪の最大転舵角が減少す
るように設定されている。そして、ステップＳ１４にお
いて、ステップＳ１３で算出された出力量がそれぞれ転
舵用モータ９Ａおよび制限用モータ９Ｂの駆動回路１０
Ｅに出力され、制限機構が所定の比率状態に駆動されつ
つ、後輪が所定量転舵される。
ところで、ステップＳ５において車両が直進状態である
と判断されると、ステップＳ６に進み、前述した後輪舵
角センサとしての回転量検出センサ９Ｃおよび９Ｄの出
力値θＲＮが検出される。
と判断されると、ステップＳ６に進み、前述した後輪舵
角センサとしての回転量検出センサ９Ｃおよび９Ｄの出
力値θＲＮが検出される。
そして、ステップＳ７において前述の今までの後輪中立
値θ□。。と今回の検出値θＲＮとにより、新しい後輪
中立値θＲいが次式に従い求められる。
値θ□。。と今回の検出値θＲＮとにより、新しい後輪
中立値θＲいが次式に従い求められる。
θＲＣＮ ”θＲＣＯ＋ （θＲＣＯ７θＲＮ）／Ｎこ
こに、Ｎは定数である。
こに、Ｎは定数である。
このようにして求められた新しい後輪中立値θＲＣＮに
基づき前述のステップＳ９における後輪舵角が求められ
、以下の制御ルーチンが実行される。
基づき前述のステップＳ９における後輪舵角が求められ
、以下の制御ルーチンが実行される。
このように、本実施例においては、車両が直進状態に戻
るごとに後輪舵角センサの中立値を補正し設定するよう
にしたのでセンサの経年変化や取付ずれが生じても自動
的に補正を行うことができる。
るごとに後輪舵角センサの中立値を補正し設定するよう
にしたのでセンサの経年変化や取付ずれが生じても自動
的に補正を行うことができる。
以上の説明から明らかなように、本発明によれば、車両
の直進状態を検出したときに後輪舵角検出手段の出力値
を後輪中立値として設定するようにしたので、後輪舵角
検出手段の取付位置にずれがあるような場合にも運転者
に違和感を与えることなく安全走行を行うことができる
。
の直進状態を検出したときに後輪舵角検出手段の出力値
を後輪中立値として設定するようにしたので、後輪舵角
検出手段の取付位置にずれがあるような場合にも運転者
に違和感を与えることなく安全走行を行うことができる
。
第１図は本発明の実施の一形態を示すブロック構成図、
第２図は本発明の一実施例を示すシステム構成線図、
第３図は本発明一実施例の制御手順の一例を示すフロー
チャートである。 ３・・・操舵角センサ、 ４・・・車速センサ、 ９Ａ・・・転舵用モータ、 ９Ｂ・・・制限用モータ、 ９Ｃ，９Ｄ・・・回転量検出センサ、 １０・・・コントロールユニット。 本ｅｇｇの亥Ｊ也の−形態色ネ１ブロック構成区第１図
チャートである。 ３・・・操舵角センサ、 ４・・・車速センサ、 ９Ａ・・・転舵用モータ、 ９Ｂ・・・制限用モータ、 ９Ｃ，９Ｄ・・・回転量検出センサ、 １０・・・コントロールユニット。 本ｅｇｇの亥Ｊ也の−形態色ネ１ブロック構成区第１図
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １）前輪の操舵状態に応じ後輪を転舵制御する前後輪操
舵車両において、 後輪の転舵角を検出する後輪舵角検出手段と、車両の直
進状態を検出する車両直進状態検出手段と、 前記車両直進状態検出手段により車両の直進状態が検出
されたとき、前記後輪舵角検出手段の出力値を後輪中立
値として設定する後輪舵角中立値設定手段と、 を備えたことを特徴とする前後輪操舵車両の制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2037228A JPH03243468A (ja) | 1990-02-20 | 1990-02-20 | 前後輪操舵車両の制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2037228A JPH03243468A (ja) | 1990-02-20 | 1990-02-20 | 前後輪操舵車両の制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH03243468A true JPH03243468A (ja) | 1991-10-30 |
Family
ID=12491745
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2037228A Pending JPH03243468A (ja) | 1990-02-20 | 1990-02-20 | 前後輪操舵車両の制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH03243468A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2013126845A (ja) * | 2011-12-19 | 2013-06-27 | Toyota Motor Corp | 後輪操舵装置 |
| JP2014136563A (ja) * | 2013-01-18 | 2014-07-28 | Toyota Motor Corp | 車両制御システムおよび走行状態取得装置 |
-
1990
- 1990-02-20 JP JP2037228A patent/JPH03243468A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2013126845A (ja) * | 2011-12-19 | 2013-06-27 | Toyota Motor Corp | 後輪操舵装置 |
| JP2014136563A (ja) * | 2013-01-18 | 2014-07-28 | Toyota Motor Corp | 車両制御システムおよび走行状態取得装置 |
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