JPH03243427A - 産業用車両におけるインチング制御方法およびそのための制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、ダイレクトトランスミッンヨンを搭載してい
るフォークリフトトラック等の産業用車両におけるイン
チング制御方注およびそのための制御装置に関するもの
である。

〔従来の技術〕

一般に産業用車両にあっては、ダイレクトトランスミッ
ションのクラッチに相当するインチング用のペダルを新
たに設け、通常の走行時にはアクセルペダルの操作だけ
でエンジン回転数を制御してあたかもオートマツチツク
（ＡＴ）車のように走行し、インチング（微動）時には
インチング用のペダルとアクセルペダルの両方を踏み込
んでインチング制御を行っている。

ところがこのようなインチング制御方法だと、通常走行
時はＡＴ車のようになって制御が容易であるが、インチ
ング時は普通のダイレクト車とその操作方法か同じであ
り、フォークリフトトラックのように頻繁にインチング
制御を行う場合にはインチングペダルをいちいち操作し
なければならず、インチング制御がめんどうである。

そこで本出願人は上記の実情に鑑みて、インチング切換
手段操作時に、作業装置の駆動およびインチングのため
の駆動に十分な駆動力を確保てきる量たけエンジンのス
ロットル弁開度を開き、ついでアクセルペダルの最大踏
み込み量に対する車速かインチング動作にふされしい最
大インチング車速となるように、あらかしめコントロー
ラに記録されているアクセルペダルの踏み込み量と半ク
ラッチの量との関係により、クラッチの制御を行うよう
にした産業用車両におけるインチング制御方注を、特願
平１−１５５７３３号出願において提案していて、これ
によれば、インチング時には、作業装置の駆動およびイ
ンチング動作のための駆動に十分な駆動力が確保された
状態で、アクセルペダルの踏み込み量に応じて最大イン
チング車速まで車速を増減速させることができる。

〔発明が解決しようとする課題〕

このように特願平１．−１５５７３３号出願では、イン
チング時には、インチング切換手段の切り換えに基づい
てスロットル弁開度を一定値まで開くことによって、十
分な駆動力を確保し、さらに、この状態でアクセルペダ
ル踏み込み量に対応じてクラッチを半クラッチ状態に制
御することによって、車速をインチング動作に適した速
度まで減速制御することで、通常走行時と同様の操作フ
ィーリングでインチング制御を実現する、つまりインチ
ング時においても通常走行時のようにアクセルペダルを
操作するだけでよいインチング制御方法を提供するとい
う目的を達成している。

しかしながらこの場合、所期の目的は確かに達成できる
が、インチング時にインチング切換手段の切り換えに基
づいてスロットル弁開度を一定値まで開いて十分な駆動
力を確保するには、このスロットル弁開度の一定値を高
く設定しなければならず、このため必要以上にエンジン
出力が増加することとなる。

すなわち、インチング時における作業装置の駆動および
インチング動作のための駆動に必要とされる以上にエン
ジン出力が増加する事態が発生し、余分に燃料を消費す
るとともに、それだけエンジンの騒音も大きくなる。

本発明はこのような実情に鑑みてなされたもので、通常
走行時もインチング走行時もＡＴ車と同様の操作フィー
リングで操作できるとともに、インチング時に作業装置
の駆動およびインチング動作のための駆動にそれぞれ必
要な駆動力を確保できる量だけエンジンのスロットル弁
開度を開き、必要以上にエンジン出力が増加するのを防
止して、燃費の改善とエンジン騒音の低減を実現できる
ようにした産業用車両におけるインチング制御方法およ
びそのための制御装置の提供を目的とする。

〔課題を解決するための手段及び作用〕上記目的を達成
するために、本発明に係る産業用車両におけるインチン
グ制御方法は、アクセルペダルの最大操作量に対する車
速がインチング動作に適した最大インチング車速となる
ように設定されたアクセルペダル操作量と車速の関係と
、アクセルペダルと作業装置操作手段の各操作量に対応
じてインチング動作のための駆動および作業装置の駆動
に必要な駆動力を確保できる量だけエンジンのスロット
ル弁開度がそれぞれ開くように設定された上記各操作量
とスロットル弁開度の関係と、エンジンのスロットル弁
開度が変化するとき、各スロットル弁開度において車速
を増加および減少させるべくメインクラッチの係合量を
それぞれ増加および減少させるように設定する各スロッ
トル弁開度における車速とクラッチ係合量の関係とをコ
ントローラに記憶させておき、インチング動作切換手段
をインチング動作を行うべく切り換えたとき、上記コン
トローラに記憶させてあるアクセルペダル操作量と車速
の関係からその時のアクセルペダル操作量に対する車速
の目標値を設定し、またアクセルペダルと作業装置操作
手段の各操作量とスロットル弁開度の関係からその時の
各操作量に対する各スロットル弁開度の目標値を設定し
、ついでこの各スロットル弁開度の目標値の和を演算す
るとともに、上記コントローラに記憶させてある各スロ
ットル弁開度における車速とクラッチ係合量の関係から
、この各スロットル弁開度の目標値の和に応じたスロッ
トル弁開度に対し上記アクセルペダル操作量に応じた車
速の目標値で走行するためのクラッチ係合量を設定し、
その後、上記スロットル弁開度の目標値の和に応じてエ
ンジン回転制御手段の駆動制御を行うとともに、上記車
速の目標値で走行するためのクラッチ係合量に応じてメ
インクラッチ制御手段の駆動制御を行うことによって、
インチング動作を行っている。

かかる構成によれば、インチング動作時には、インチン
グ走行のための駆動および作業装置の駆動に必要な駆動
力が、アクセルペダルと作業装置操作手段の各操作量に
対応じて確保されるとともに、この状態で、アクセルペ
ダルの操作量に対する車速で走行できるようにメインク
ラッチの係合量が制御されるから、アクセルペダルの操
作量を変化させることにより、逐一必要な駆動力を確保
して、最大インチング車速まで車速か増減速される。

また、本発明に係る産業用車両におけるインチング制御
装置は、インチング動作切換手段のインチング動作への
切り換えの有無を判定するインチング動作切換判定手段
と、このインチング動作切換判定手段に基づき上記イン
チング動作切換手段が少なくともインチング動作へ切り
換えられたと判定されたとき、アクセルペダルの最大操
作量に対する車速がインチング動作に適した最大インチ
ング車速となるように設定されたアクセルペダル操作量
と車速との関係から、アクセルペダル操作量の現在値に
対して車速の目標値を設定する車速目標値設定手段と、
上記インチング動作切換判定手段に基づき上記インチン
グ動作切換手段が少なくともインチング動作へ切り換え
られたと判定されたとき、アクセルペダルと作業装置操
作手段の各操作量に対応じてインチング動作のための駆
動および作業装置の駆動に必要な駆動力を確保できる量
だけ工ンジンのスロットル弁開度がそれぞれ開くように
設定された各操作量とスロットル弁開度との関係から、
これらの各操作量の現在値に対する各スロットル弁開度
の目標値を設定するスロットル弁開度目標値設定手段と
、このスロットル弁開度目標値設定手段の各設定目標値
の和に応じたスロットル弁開度とすべく、エンジン回転
制御手段に対する駆動指令値を作成する第１の駆動指令
値作成手段と、工〉ジンのスロットル弁開度か変化する
とき、各スロットル弁開度において車速を増加および減
少させるべくメインクラッチの係合量をそれぞれ増加お
よび減少させるように設定する各スロットル弁開度にお
ける車速とクラッチ係合量の関係から、上記スロットル
弁開度目標値設定手段の各設定目標値の和に応じたスロ
ットル弁開度に対して上記車速目標値設定手段の車速の
目標値で走行するためのクラッチ係音量とすべく、メイ
ンクラッチ制御手段に対する駆動指令値を作成する第２
の駆動指令値作成手段と、上記第１の駆動指令値作成手
段で作成された駆動指令値に応じて上記エンジン回転制
御手段を駆動制御する手段と、上記第２の駆動指令値作
成手段で作成された駆動指令値に応じて上記メインクラ
ッチ制御手段を駆動制御する手段とを具備している。

かかる構成によれば、上記インチング動作切換判定手段
によってインチング動作への切り換えが行われたと判定
されると、車速目標値設定手段でアクセルペダル操作量
の現在値に対するインチング車速の目標値が設定される
とともに、スロットル弁開度目標値設定手段では、この
アクセルペダルおよび作業装置操作手段の各操作量に対
応じて、インチング動作のための駆動や作業装置の駆動
に必要な駆動力を確保すべくこれらの各操作量の現在値
に対して各スロットル弁開度の目標値が設定される。そ
こでエンジンのスロットル弁開度を上記スロットル弁開
度の各設定目標値の和に応じた量とするために、第１の
駆動指令値作成手段でエンジン回転制御手段に対する駆
動指令値が作成され、この駆動指令値に応じてエンジン
回転制御手段が駆動制御されることて、必要な駆動力か
確保される。また、このようにして必要な駆動力か確保
されている状態で上記インチング車速の目標値にて走行
すべくメインクラッチの係合量を制御するために、第２
の駆動指令値作成手段においてメインクラッチ制御手段
に対する駆動指令値が作成され、この駆動指令値に応じ
てメインクラッチ制御手段か駆動制御されて、所定のク
ラッチ係合量での目標車速値によるインチング走行か行
われる。

〔実　施　例〕

以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。

第１図はフォークリフトトラック等の産業用車両のイン
チング制御系を示す構成説明図である。

図において、１はこの制御系を起動させるための電源ス
ィッチ、２はインチング操作切換手段としてのインチン
ブレバー　３はブレーキ操作手段であるブレーキペダル
４の踏み込み量を検出するブレーキペダル踏み込み量検
出器、５はアクセルペダル６の踏み込み量を検出するア
クセルペダル操作量検出手段としてのアクセルペダル踏
み込み量検出器、７はトランスミッション変速度段切換
用のレンジレバー　８はトランスミッション前後進停止
切換用レバーで、これらのスイッチ、レバー、ペダル、
および検出器は産業用車両の運転席に設置されている。

また、９はエンジン１０の回転数を検出するエンジン回
転数検出手段としてのエンジン回転数検出器、１１はト
ランスミッション１２の入力軸回転数を検出する人力軸
回転数検出器、１３はトランスミッション１２の出力軸
回転数を検出する出力軸回転数検出器、１４は例えばス
テッピングモータの駆動によってスロットル弁開度を開
閉制御するようにしたエンジン回転制御手段としてのエ
ンジン回転制御装置、１５はこの回転制御装置１４の制
御位置を検出するエンジン回転制御位置検出器、１６は
エンジン１０とトランスミッション１２の間にあってエ
ンジン１０の出力の伝達を断接するメインクラッチ１６
ａをして、断接および半クラッチ状態に制御するメイン
クラッチ制御手段としてのメインクラッチ制御装置、１
７はこのメインクラッチ制御装置１６の移動量、つまり
ストロークを検出するメインクラッチ移動量検出手段と
してのメインクラッチ制御ストローク検出器、１８はト
ランスミッション１２の前後進ギヤを、前後進停止切換
用レバー８の切り換えに基づき前進、後進、および停止
の各位置に切り換える前後進停止切換手段としての前後
進停止切換装置、１９はこの前後進停止切換装置１８の
切り換え位置を検出する前後進停止切換位置検出手段と
しての前後進停止切換位置検出器、２０はトランスミッ
ション１２の変速度段ギヤを、変速度段切換用レンジレ
バー７の切り換えに基づき高速と低速の各位置に切り換
える変速切換手段としての変速切換装置、２１はこの変
速切換装置２０の切り換え位置を検出する変速切換位置
検出手段としての変速切換位置検出器、２２はトランス
ミッション１２からの動力によって駆動される一対の走
行用駆動輪である。

２３．２４は産業用車両の作業装置操作手段としての荷
役操作レバーで、車両の運転席に設置され、２３はフォ
ークリフトトラックのフォーク昇降用レバー　２４は同
じくフォークチルト用レバー　２５はこのフォーク昇降
用レバー２３の操作量、例えばレバー操作角を検出する
フォーク昇降用レバー操作角検出器、２６は同様にフォ
ーフォークチルト用レバー操作角検出器、２７はフォー
ク昇降用レバー２３の操作に基づきフォークを昇降させ
る昇降駆動装置、２８はフォークチルト用レバー２４の
操作に基づきフォークをチルト（傾斜）させるチルト駆
動装置で、これらの昇降駆動装置２７とチルト駆動装置
２８には周知の手段、例えば適圧シリンダを採用する。

さらに、２９はコントローラであって、このコントロー
ラ２９は上記各検出器、レバー、およびスイッチから入
力される信号に基づいて所定の演算を行い、上記の制御
装置、切換装置、および駆動装置を駆動制御するための
制御信号を出力するようになっていて、入力インターフ
ェース３０を介して入力された信号を、読み出し専用メ
モリ（ＲＯＭ）３１に記憶されているプログラムデータ
に基づいてＣＰＵ３２で演算処理し、この演算処理結果
を制御信号に変換するドライバ３３を介して制御信号を
出力するように構成されている。

３４は表示装置で、上記のスイッチ、レバーペダルの切
り換え状態や操作状態等を表示して運転者に報知するよ
うコントローラ２つに接続しである。

また、３５はエンジン１０により駆動される油圧ポンプ
から成り、上記の制御装置、切換装置、および駆動装置
を駆動するための圧油を供給する油圧源、３６はドライ
バ３３からの制御信号によって切り換え制御され、その
切り換えに基づいて油圧源３５からメインクラッチ制御
装置１６、前後進停止切換装置１８、および変速切換装
置２０への圧油の供給・排出を行う第１の電磁制御弁、
同様に３７はドライバ３３からの制御信号による切り換
えに基づいてフォーク昇降駆動装置２７への圧油の供給
・排−出を行う第２の電磁制御弁、３８はドライバ３３
からの制御信号による切り換えに基づいてフォークチル
ト駆動装置２８への圧油の供給・排出を行う第３の電磁
制御弁であって、これらの電磁制御弁３６，３７．３８
は、もちろん上記の制御装置１６、切換装置１８，２０
、および駆動装置２７．２８と油圧源３５とを接続する
油圧管路に設けられ、それらのソレノイドはドライバ３
３と接続されている。そして、前後進停止切換制御装置
１８と変速切換装置２０へは０ＮＯＦＦ制御によって、
メインクラッチ制御装置１６へは圧力比例制御によって
、さらにフォーク昇降駆動装置２７とフォークチルト駆
動装置２８へは流量比例制御によってそれぞれ圧油を供
給すべく、第１の電磁制御弁３６はＯＮ−ＯＦＦ制御弁
と圧力比例制御弁の組み合せによって、第２と第３の電
磁制御弁は流量比例制御弁によってそれぞれ構成されて
いるが、同様の機能を持つその他の制御弁で構成するこ
とも可能である。

なお、エンジン回転制御装置１４はドライバ３３と直結
されて、ドライバ３３からの制御信号によってステッピ
ングモータ等を駆動するようになっている。

次に、ＣＰＵ３２をして本発明の目的を達成するのに必
要な演算処理を実行させるべく、ＲＯＭ３１に記憶させ
てあるプログラムデータについて説明する。

第２図はアクセルペダル踏み込み量に対する車速とスロ
ットル弁開度の関係を示す線図で、通常走行時ｊこは図
の点線Ａに示すように、車速Ｖを、アクセルペダル６の
踏み込み量ｅＡに比例して通常走行に適した車速に制御
するためのデータが記憶させてある。また、インチング
時には図の実線Ｂに示すように、アクセルペダル６の最
大踏み込み量θＡｍａｘに対する最大インチング車速ｖ
ｓａｘを、通常走行時の最大車速より小さなインチング
動作に適した値に設定することによって、車速Ｖを、ア
クセルペダル踏み込み量ｅＡに比例してほぼ零からこの
最大インチング車速まで変化するように制御するデータ
が記憶させてある。さらに、インチング時に、アクセル
ペダル６の踏み込みに基づいて車両走行に必要な駆動力
を得るためのエンジン回転数を確保スべく、アクセルペ
ダル踏み込み量ｅＡに対するエンジン１０のスロットル
弁開度ζＡの関係を記述したデータが記憶させてあり、
第２図のようにセルペダル踏み込み量ｅＡに比例してス
ロットル弁開度ζＡが増減するような関係でもよいが、
必要な駆動力を得ることが可能な限りこのような関係に
限定されない。

そして、インチングのためにインチンブレバー２をＯＮ
に切り換えた場合には、ＣＰＵ３２はインチング走行と
判断し、アクセルペダル踏み込み量ｅＡの現在値に応じ
たスロットル弁開度ζＡとすべく、コントローラ２つか
らエンジン回転制御装置１４へ制御信号が出力されるよ
うになっていると共に、第２図の点線Ｂの関係に基づい
て、このアクセルペダル踏み込み量ｅＡの現在値に応じ
た車速Ｖとすべく、コントローラ２９から第１の電磁制
御弁３６へ制御信号が出力されてメインクラッチ制御装
置１６を制御するようになっている。

なお、通常走行時には、インチンブレバー２がＯＦＦで
あることに基づきＣＰＵ３２が通常走行と判断し、図示
しないが、例えば第２図と同様なアクセルペダル踏み込
み量とスロットル弁開度との関係にあるデータに従って
エンジン回転制御装置１４を制御することによって、通
常速度による走行を行うようになっている。

第３図は荷役操作レバーの操作量に対する荷役速度とス
ロットル弁開度の関係を示す線図で、第３図（Ａ）はフ
ォークチルト用レバーの操作角に対するフォークのチル
ト動作速度とスロットル弁開度の関係を示し、第３図（
Ｂ）はフォーク昇降用レバーの操作角に対するフォーク
の昇降動作速度とスロットル弁開度の関係を示す。

そして少なくともインチング走行時には、第３図（Ａ）
のように、チルト動作速度ＶＴを、チルト用レバー２４
の操作角ｅＴの増加に対応じて漸増するように制御する
データが記憶させてあり、またこのようなチルト動作に
必要な駆動力を得るためのエンジン回転数を確保すべく
、チルト用レバー操作角ｅＴの増加に対応じてスロット
ル弁開度３丁を漸増させるように制御するデータが記録
させてあるとともに、第３図（Ｂ）のように、昇降動作
速度ＶＬ、昇降動作に必要な駆動力を得るためのスロッ
トル弁開度ζＬ１およびフォーク昇降用レバー２３の操
作角ｅＬの三者の関係を第３図（Ａ）と同様の傾向とな
るように制御するデータが記憶させてある。なお第３図
において、チルト用レバー操作角ｅＴと昇降用レバー操
作角θＬとが零のときにも、スロットル弁開度ζＴとζ
Ｌを零とせずに少し開けておくのは、荷役操作レバーの
急激な操作によって荷役開始時に大きな駆動力が必要と
なった場合にも対処できるように一定量のエンジン出力
を確保するためてあって、そのような急激なレバー操作
が行われない場合等には、スロットル弁開度ζＴ１ζＬ
は零から漸増させるようにすることも可能である。

かくして、インチング走行の場合には、昇降用レバー２
３およびチルト用レバー２４の操作に基づき、昇降用レ
バー操作角ｅＬ、チルト用レバー操作角ｅＴの各現在値
に応じたスロットル弁開度ζＬ１ζＴとすべく、コント
ローラ２９からエンジン回転制御装置１４へ制御信号が
出力されるとともに、これらのレバー操作角０Ｌ１ｅＴ
の現在値に応じた昇降動作速度ＶＬ、チルト動作速度Ｖ
Ｔとすべく、コントローラ２つから第２の電磁制御弁３
７と第３の電磁制御弁３８へ制御信号が出力されて、そ
れぞれフォーク昇降駆動装置２７とフォークチルト駆動
装置２８を駆動制御するようになっている。

なお、通常走行の場合は上記と同様にして荷役操作を行
うようにすることもできるが、また通常走行時だけ荷役
操作を禁止するようにすることもできる。

ここで、インチング走行時に、第２図のようにアクセル
ペダルの踏み込み量ｅＡに応じてエンジン回転制御装置
１４とメインクラッチ制御装置１６とを制御して、上記
踏み込み量ｅＡの現在値に対する車速Ｖて走行する場合
の、スロットル弁開度ζＡ１クラッチ係合量ＸＣ，およ
び車速Ｖの三者の関係について、これらの関係を示す第
４図を用いて説明する。ここに第４図（Ａ）は、スロッ
トル弁開度ζＡを任意の一定値としたとき（つまりアク
セルペダル踏み込み量ｅＡが任意の一定値）に、メイン
クラッチ１６ａの接続状態（半クラッチ量の程度）によ
って車速Ｖが変化する様子を示す線図て、クラッチ１６
ａが断から半クラッチ状態を経て接となるときのクラッ
チ係合量ＸＣと車速Ｖの関係を示す。そして図の曲線Ａ
は実測値であって、クラッチ係合量ＸＣの増加にほぼ比
例して車速■が増加している。また直線Ｂは、上記クラ
ッチ係合量ＸＣと車速Ｖとの関係を直線的とみなすこと
で、曲線Ａを直線で近似したものである。

さらに、第４図（Ｂ）は、スロットル弁開度ζＡをζ１
．ζ２．ζ３．（ζ１〉ζ２〉ζ３）に変化させた場合
に、車両が走行を開始する時の各クラッチ係合量ｘｌ、
ｘ２．ｘ３およびその時のアクセルペダル踏み込み量に
応じて決まる最大インチング車速ｖｍａｘに到達する時
のクラッチ係合量ｘ’　　１．ｘ’　　２．ｘ’　　３
とを実測して座標上にプロットするとともに、同一のス
ロットル弁開度における車速走行開始時と最大インチン
グ車速到達時の各クラッチ係合量を表す点を直線で結ぶ
ことによって、スロットル弁開度ζＡを変化させたとき
のクラッチ係合量ＸＣと車速Ｖとの関係を直線で近似し
たものである。

図によれば、スロットル弁開度ζＡが大きいほどエンジ
ン出力も大きくなるため、任意の車速Ｖへ到達するのに
より小さなりラッチ係合量ＸＣで到達てきることになる
。

第４図（Ｃ）は、第４図（Ｂ）の関係に加え、スロット
ル弁開度とクラッチ係合量の関係を線図的に示したもの
であって、スロットル弁開度ことクラッチ係合量ＸＣの
関係を示す直線Ｃは、スロットル弁開度ζを最大値ζＩ
ＩａＸまで変化させたときの車両走行開始時のクラッチ
係合量ｘｎ　（ｘｉ、ｘ２．ｘ３で表示）と対応するス
ロットル弁開度ζｎ（ζ１．ζ２．ζ３で表示）との関
係を示す。同様に直線りは、最大インチング車速到達時
のクラッチ係合量ｘ’ｎ（ｘ　　１゜ｘ’　　２．ｘ’
　　３で表示）と対応するスロットル弁開度ζｎ（上記
と同様に表示）との関係を示す。なお、図において添字
１の値はスロットル弁開度の最大値ζｍａＸに対応する
値を、添字２の値は任意のスロットル弁開度ζｎに対応
する値を、また添字３の値はインチング走行可能なスロ
ットル弁開度の最小値ζｗｉｎをそれぞれ示すとともに
、横軸と直線Ｃ，Ｄとの交点に対応する値ζ０は、イン
チングのためのインチンブレバー２のＯＮへの切り換え
に連動してスロツトル弁開度ζを常にこの値ζ０まで開
くことによって、インチング開始時に必要な駆動力を確
保し、駆動力不足に基づくエンストを防止するためであ
る。

そして上記の説明より明らかなように、第４図（Ｃ）の
車速Ｖとクラッチ係合ｊｌＸｃの関係は次式 によって表される。

また、上記直線Ｃ，Ｄに着目するときそれぞれ次式 が成立する。

そこで、上記（２）式からｘｎを求め、上記（３）式か
らｘ’　　ｎを求めて、これらを上記（１）式へ代入す
ることによって次式 が成立する。

すなわち、インチング走行時には、第２図の関係から任
意のアクセルペダル踏み込み量θＡ゛に対して、目標と
する車速■゛　とスロットル弁開度ζＡ゛が決定される
ので（第２図参照）、第４図（Ｃ）の関係を示す上記（
４）式％式％ 置換すれば、上記（４）式からスロットル弁開度ζＡ°
により車速Ｖ′で走行するのに必要なりラッチ係合量Ｘ
ｃを求めることができる。なんとなれば上記ζｎ、Ｖが
既知の変数であるのに対し、上記の説明から明らかなよ
うに、ζ。；インチングへの切り換えによって設定され
るスロットル弁開度 ζ１ｌｌａＸ　：アクセルペダルの最大踏み込み量θＡ
ｍａｘに対する最大スロットル弁開度Ｘ’１ｌｌｌＸ；
最大スロットル弁開度ζｍａＸにおける最大インチング
車速到達時のクラッチ 係合量（実測値） Ｘ　ｍｘｘ；最大スロットル弁開度ζａ＋ａＸにおける
車両走行開始時のクラッチ係合量（実 測値） ｙｍｘｘ　；最大スロットル弁開度ζ□８における最大
インチング車速 は設計上または実測によってすべて既知の定数であるか
らである。

そこで次に、このようなインチング走行時に、荷役操作
のために新たに荷役操作レバーを操作する場合の、スロ
ットル弁開度ζ、クラッチ係合ｆｆ１Ｘｃ、および車速
Ｖの関係について、第２図、第３図、および第４図（Ｃ
）を併用して説明する。

インチング走行のためアクセルペダル６を踏み込み、さ
らに荷役操作のためフォークチルト用レバー２４とフォ
ーク昇降用レバー２３を操作することによって、上記の
ように第２図の関係に基づいて任意のアクセルペダル踏
み込み量θＡ°に対する車速Ｖ゛　とスロットル弁開度
ζＡ°とが決定され、また第３図（Ａ）の関係に基づい
て任意のチルト用レバー操作角θＴ。

に対するスロットル弁開度ζＴ゛が決定され、さらに第
３図（Ｂ）の関係に基づいて任意の昇降用レバー操作角
θＬ゛に対するスロットル弁開度ζＬ゛がそれぞれ決定
される。このため、スロットル弁開度の合計値ζ゛は次
式 ３式％（５ によって表される、つまり上記（５）式で表される値ζ
゛　までスロットル弁開度が開き、これに対応じた値ま
でエンジン出力も増加する。そして第４図（Ｃ）の関係
を示す上記（４）式に従って、スロットル弁開度ζ゛に
より車速Ｖで走行するのに必要なりラッチ係合量ＸＣ’
が、次のようにして求められる。すなわち、上記（４）
式で ζｎ−ζ’、Ｖ−ｖ と置換することによって、次式 で与えられる値ｘｃ’　にクラッチ係合量Ｘｃを設定す
ることができる。

さらに、荷役操作レバーの各操作角θＴ′θＬ゛は現在
値に維持したまま、第２図に示すようにアクセルペダル
踏み込み量がθＡ′（θＡ’　＜θＡ”）となるまでア
クセルペダル６を踏み込むと、新たな車速Ｖ　とスロ・
ントル弁開度ζＡ”とが決定され（ｖ’＜ｖ、ζＡ。

くζＡ”）、スロットル弁開度の合計値ζ°が次式 ％式％ によって与えられるので、上記（４）式てζｎ−ζ“、
Ｖ−ｖ と置換することによって、次式 で与えられる新たな値ＸＣ”へクラ・ソチ係合量Ｘｃを
設定することができる。つまりアクセルペダル踏み込み
量θＡの増減に伴って、新たなインチング車速Ｖとスロ
ットル弁開度ζが決定され、それに応じた新たなりラッ
チ係合量Ｘｃの設定が上記のようにして繰り返される。

なお、この場合に荷役操作レバーの各操作角θＴ°、θ
Ｌ゛　に対応じてスロットル弁開度がそれぞれζＴ゛、
ζＬ′だけ増加するため、第３図の関係に基づき、チル
ト動作速度ＶＴがｖＴ’　に、昇降動作速度ＶＬがｖＬ
”になるようにそれぞれ制御されることは言うまでもな
い。

かくして、上記の説明から明らかなように、上記（５）
、（６）式を一般化した次式ζ−ζＡ十ζ０＋ζＴ十ζ
Ｌ　　　・・・（７〉を演算式として上記ＲＯＭ３１に
記憶させておくことによって、インチング走行時には、
アクセルペダル踏み込み量ｅＡおよび荷役操作レバー操
作角ｅＴ、ｅＬに対応じて決定されるインチング車速Ｖ
と各スロットル弁開度ζＡ、ζＴζＬに基づいて、上記
（７）、（８）式からクラッチ係合量Ｘｃを演算し、実
際のクラッチ係合量をこの値Ｘｃに制御すべく、コント
ローラ２９から第１図の電磁制御弁３６へ制御信号が出
力されてメインクラッチ制御装置１６を駆動制御するよ
うになっている。

なお、上記のように演算式（８）をＲＯＭＩＩに記憶さ
せておくかわりに、第４図（Ａ）においてスロットル弁
開度ζを小刻みに変化させたときのクラッチ係合量Ｘｃ
と車速Ｖとの実測値に基づく関係、あるいは第４図（Ｂ
）における同様なりラッチ係合量Ｘｃと車速Ｖとの直線
近似関係をＲＯＭ３１に記憶させておき、上記（７）式
からスロットル弁開度の合計値ζを演算した後、ＲＯＭ
３１に記憶させてあるクラッチ係合量Ｘｃと車速Ｖとの
このような関係に基づいて、車速Ｖで走行するのに必要
なりラッチ係合量Ｘｃを求めるようにすることもできる
。

第５図は上記プログラムデータに基づいてＣＰＵ３２で
演算処理を行い所定の制御信号を出力するコントローラ
２つの機能を説明するためのブロック図で、上記説明か
ら明らかなように、まずインチンブレバー２、アクセル
ペダル踏み込み量検出器５、フォーク昇降用レノく一操
作角検出器２５、フォークチルト用レノく一操作角検出
器２６からの検出信号等を人力インターフェース３０を
介してＣＰＵ３２へ人力する。

モしてＣＰＵ３２では、インチング動作切換判定手段２
９ａがインチンブレバー２の切り換え状態を判定する。

インチング動作へ切り換えられたと判定されると、車速
目標値設定手段２９ｂがその時のアクセルペダル踏み込
み量ｅＡに対するインチング車速の目標値Ｖを設定する
とともに、このアクセルペダル踏み込み量ｅＡと上記各
荷役操作レバーの各操作角検出器２５．２８のその時の
検出操作角ｅＬ、ｅＴに対する各スロットル弁開度の目
標値ζＡ、ζＬ、ζＴが、スロットル弁開度目標値設定
手段２９Ｃによりそれぞれ設定される。そこで第１の駆
動指令値作成手段２９ｄがこれらのスロットル弁開度の
目標値の和を演算し、エンジン１０のスロットル弁開度
ζをその和に応じて制御すべく、エンジン回転制御手段
１４に対する駆動指令値を作成する。また第２の駆動指
令値作成手段２９ｅでは、上記目標値の和に応じたスロ
ットル弁開度ζでエンジン回転数が制御されるとき、メ
インクラッチ係合量ＸＣを、上記インチング車速の目標
値■で走行するのに必要な係合量とすべく、メインクラ
ッチ制御手段１６に対する駆動指令値が作成される。か
くして、第１の駆動指令値作成手段２９ｄからの駆動指
令値に応じて、上記エンジン回転制御手段１４を駆動制
御する手段２９ｆ、つまりドライバ３３を介してこのエ
ンジン回転制御手段］４が駆動される。さらに第２の駆
動指令値作成手段２９ｅからの駆動指令値に応（７て、
上記メインクラッチ制御手段１６を駆動制御する手段２
９ｇ、つまりドライバ３３、および第１の電磁制御弁３
６を含む浦圧駆動手段を介してこのメインクラッチ制御
手段１６が駆動される。

すなわちインチング時には、アクセルペダル踏み込みｉ
［Ａと荷役操作レバーの操作角ｅＬ。

ｅＴとに対応じたエンジン出力を確保するとともに、ア
クセルペダル踏み込みｆｆ１ｅＡに対応じたインチング
車速Ｖで走行できるようにメインクラッチ係合量を制御
するようになっている。

次に、上記構成の作用を、コントローラ２９の動作を説
明するフローチャートを示す第６図を併用して、本発明
に係る制御方法とともに説明する。

まず、電源スィッチ１をＯＮに切り換えて制御系を起動
させ、次にトランスミッション１２の変速度段切換用レ
ンジレバー７と前後進停止切換用レバー８を所望位置へ
切り換え操作することにより、その作動信号かコントロ
ーラ２９に入力されるため、この作動信号に基づく制御
信号がコントローラ２つから第１の電磁制御弁３６へ出
力されてこの電磁制御弁３６が切り換えられ、トランス
ミッション１２に設けた前後進停止切換装置１８、変速
切換装置２０が油圧駆動されることで、前後進ギヤと変
速度段ギヤが所定の組み合せ位置に設定される。

ついで、インチンブレバー２は通常走行を行うべ（ＯＦ
Ｆに切り換えられているのか、それともインチング走行
を行うべ（ＯＮに切り換えられているのか、ＣＰＵ３２
が判断する（第６図ステップ１００）。

そして、インチンブレバー２をＯＦＦにした通常走行の
場合には、アクセルペダル６の踏み込み量をアクセルペ
ダル踏み込み量検出器５て検出して、その検出信号をコ
ントローラ２９に入力することによって、ＲＯＭ３１に
記憶させてあるアクセルペダル踏み込み量とスロットル
弁開度の関係を記述したデータに従ってスロットル弁開
度が決定され、これに基づく制御信号がコントローラ２
９からエンジン回転制御装置１４へ出力されて、上記ア
クセルペダル踏み込み量に応じたスロットル弁開度とな
るようにエンジン回転制御装置１４が駆動制御される。

なお、このエンジン回転制御装置１４の制御位置はエン
ジン回転制御位置検出器１５によって検出され、その検
出信号がコントローラ２９へ出力去れて上記アクセルペ
ダル踏み込み量に基づき決定されるスロットル弁開度と
比較されることによって、エンジン回転数、つまりスロ
ットル弁開度はアクセルペダル踏み込み量に応じた値に
逐一制御される。（第６図ステップ１１Ｏ）。

さらに、アクセルペダル６の踏み込みによって、メイン
クラッチ制御装置１６をしてメインクラッチ１６ａか接
続され、エンジン１０の駆動力がトランスミッション１
２へ伝達されるとともに、この駆動力は上記のようにし
て設定された所定の変速比に変換されて走行用駆動輪２
２へ伝達される。

変速度段切換用レンジレバー７を切り換えると、メイン
クラッチ制御装置１６をしてメインクラッチ１６ａの接
続が断たれ、エンジン１０の回転数およびトランスミッ
ション１２の入力軸回転数と出力軸回転数とがそれぞれ
の回転数検出器９，１１．１３によって検出され、それ
らの検出信号がコントローラ２９へ出力されることによ
り、コントローラ２つは、トランスミッション１２の変
速が円滑に実行されるようエンジン回転数またはクラッ
チ係合量（半クラッチ量）を制御するとともに、変速切
り換え後、メインクラッチ制御装置１６をしてメインク
ラッチ１６ａを接続する。

そして、上記通常走行時の車速Ｖは、第２図の点線Ａに
示すように、アクセルペダル６の踏み込み量ｅＡに対応
じて制御される（第６図ステップ１２０）。

次に、インチングのためにインチンブレバー２をＯＮに
切り換えた場合には、アクセルペダル６の踏み込みｆｆ
１ｅＡ、フォーク昇降用レバー２３の操作角ｏＬ１およ
びフォークチルト用レバー２４の操作角ｅＴがそれぞれ
検出器５，２５゜２６によって検出されて、それらの検
出信号がコントローラ２９へ人力される（第６図ステッ
プ２１０）。

すると、ＲＯＭ３１に記憶させてある第２図の関係を記
述したデータに基づいて、アクセルペダル踏み込み量ｅ
Ａの現在値に対し、インチング走行のための目標車速Ｖ
（第２図の実線Ｂ）、および走行に必要な駆動力を得る
ためのスロットル弁開度の上昇分ζＡが決定される（第
６図ステップ２２０）。

また、ＲＯＭ３１に記憶させてある第３図（Ａ）の関係
を記述したデータに基づいて、フォークチルト用レバー
２４の操作角ｅＴの現在値に対し、チルト動作速度ＶＴ
、およびチルト動作に必要な駆動力を得るためのスロッ
トル弁開度の上昇分ζＴが決定される。（第６図ステッ
プ２３０）。

同様に、第３図（Ｂ）の関係を記述したデータに基づい
て、フォーク昇降用レバー２３の操作角ｅＬの現在値に
対し、昇降動作速度ＶＬ。

およびスロットル弁開度の上昇分ζＬが決定される（第
６図ステップ２４０）。

そして、上記のようにして決定された目標車速Ｖと各ス
ロットル弁開度ζＡ１ζＴ、ζＬに基づいて、予めＲＯ
Ｍ３１に記憶させてある上記（７）、（８）式で示され
た演算式から所定のクラッチ係合量Ｘｃが演算される（
第６図ステップ２５０）。なお、演算式（８）のかわり
に、スロットル弁開度ことクラッチ係合量Ｘｃと目標車
速Ｖとの関係を記述したデータをＲＯＭ３１に記憶させ
てある場合には、もちろんそのデータに基づいてクラッ
チ係合量Ｘｃを決定することになる。

そこで次に、実際のクラッチ係合量をこのように制御す
べく、コントローラ２９から第１の電磁制御弁３６（圧
力比例制御弁）へ制御信号（制御電流）が出力され、こ
の制御信号に比例して電磁制御弁３６が切り換えられる
ことによって、メインクラッチ制御装置１６へ制御信号
に比例した圧油が供給されて、実際のクラッチ係合量が
上記係合量Ｘｃになる位置までメインクラッチ制御装置
１６が油圧駆動される。そして、実際のクラッチ係合量
がメインクラッチ制御ストローク検出器１７によって検
出され、その検出信号がコントローラ２９へ出力されて
上記係合量Ｘｃと比較されることによって、実際のクラ
ッチ係合量は制御信号に基づく係合量Ｘｃに一致するよ
うに逐一制御される（第６図ステップ２６０）。

すなわち、これによってインチング走行および荷役に必
要な駆動力を確保した状態で上記目標車速Ｖでの走行が
可能となる。

さらに、このようなりラッチ係合量の制御と並行して、
上記チルト動作速度ＶＴでの荷役を行うため、コントロ
ーラ２９から第３の電磁制御弁３８（流量比例制御弁）
へ制御信号（制御電流）が出力され、この制御信号に比
例して電磁制御弁３８が切り換えられることによって、
チルト駆動装置２８へ制御信号に比例した流量の圧油が
供給されて、チルト駆動装置２８は動作速度ＶＴにて油
圧駆動される（第６図ステップ２７０）。

同様に、上記昇降動作速度ＶＬでの荷役を行うため、コ
ントローラ２９から第２の電磁制御弁３７（流量比例制
御弁）へ制御信号（制御電流）が出力され、この制御信
号に比例して電磁制御弁３７が切り換えられることによ
って、昇降駆動装置２７は動作速度ＶＬにて油圧駆動さ
れる（第６図ステップ２８０）。

以下、アクセルペダル６の踏み込み量ｏＡ１チルト用レ
バー２４の操作角ＯＴ１および昇降用レバー２３の操作
角ｅＬに応じて、コントロラ２９は上記動作（第５図ス
テンプ２１０乃至２８０　）を繰返すが、この間、第２
図の実線Ｂに示すように、アクセルペダル踏み込み量ｅ
Ａに比例して車速Ｖはインチング動作に適した最大イン
チング車速ｖｎ＋ａｘまで変化し、また、チルト動作速
度ＶＴは第３図（Ａ）のように、昇降動作速度ＶＬは第
３図（Ｂ）のようにそれぞれ変化する。

インチングを解除するには、インチンブレバー２をＯＦ
Ｆに切り換える。するとアクセルペダル踏み込み量に対
するスロットル弁開度が通常走行の開度に戻り、アクセ
ルペダル踏み込み量に対する車速は第２図の点線Ａに示
すようになる。

かくして上記実施例によれば、インチング時には、作業
装置すなわち荷役装置の駆動およびインチング動作のた
めの駆動に必要な駆動力だけを確保するのに、アクセル
ペダル踏み込み量と荷役操作レバーの操作角に対応じて
スロットル弁を制御するよにしたから、エンジン出力が
必要以上に増加することがなく、エンジン出力不必要な
増加に起因する燃料の浪費、エンジン騒音の増大といっ
たような不具合を防止することができる。

また、インチング時には、荷役装置の駆動およびインチ
ング動作のために必要な駆動力を確保した状態で、アク
セルペダル踏み込み量に対応じたインチング車速で走行
すべく、メインクラッチの係合量を制御するようにした
から、インチングペダル等の面倒な操作によることなく
、アクセルペダルと荷役操作レバーを操作するたけて、
オートマチック車と同様の操作フィーリングて荷役操作
ができる。

〔発明の効果〕 以上説明したように本発明によれば、少なくともインチ
ング時には、作業装置の駆動およびインチング動作のた
めの駆動に必要な駆動力を確保するのに、アクセルペダ
ル操作量と作業装置操作手段の操作量に対応じてエンジ
ンのスロットル弁開度を制御するようにしたから、エン
ジン出力が必要以上に増加することがなく、エンジン出
力の不必要な増加に起因する不具合、例えば燃料の浪費
、エンジン騒音の増大などを防止することかできる。

さらに、インチング時には、作業装置の駆動およびイン
チング動作のために必要な駆動力を確保した状態で、ア
クセルペダル操作量に対応じたインチング車速で走行す
べく、メインクラッチの係合量を制御するようにしたか
ら、インチングペダル等の面倒な操作をせずとも、アク
セルペダルと作業装置操作手段を操作するだけで、オー
トマチック車と同様の操作フィーリングでの作業ができ
る。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明の実施例を示すもので、第１図は産業用車
両のインチング制御系を示す構成説明図、第２図から第
４図は第１図に示すインチング制御系のＲＯＭに記憶さ
せたプログラムデータを説明するため図で、第２図はア
クセルペダル踏み込み量に対する車速とスロットル弁開
度の関係を示す線図、第３図は荷役操作レバーの操作量
に対する荷役速度とスロットル弁開度の関係を示す線図
で、第３図（Ａ）はフォークチルト用レバーの操作角に
対するフォークのチルト動作速度とスロットル弁開度の
関係を示す線図、第３図（Ｂ）はフォーク昇降用レバー
の操作角に対するフォークの昇降動作速度とスロットル
弁開度の関係を示す線図、第４図はスロットル弁開度に
対する車速とクラッチ係合量の関係を示す線図で、第４
図（Ａ）はスロットル弁開度を任意の一定値としたとき
に、クラッチの接続状態によって車速が変化する様子を
示す線図、第４図（Ｂ）は複数のスロットル弁開度にお
いてクラッチ係合量と車速の関係を直線で近似した線図
、第４図（Ｃ）はスロッル弁開度を最大値から走行可能
な最小値まで変化させたときのクラッチ係合量と車速の
関係およびスロットル弁開度とクラッチ係合量の関係を
それぞれ直線で近似した線図、第５図は第１図に示すコ
ントローラの機能を説明するためのブロック図、第６図
はこのコントローラの動作を説明するためのフローチャ
ートである。 ２はインチング動作切換手段、４はブレーキ操作手段、
６はアクセルペダル、９はエンジン回転検出手段、１０
はエンジン、１２はトランスミッション、１３は車速検
出手段、１４はエンジン回転制御手段、１６はメインク
ラッチ制御手段、１６ａはメインクラッチ、１７はメイ
ンクラッチ移動量検出手段、１８は前後進切換手段、１
９は切換位置検出手段、２０は変速切換手段、２３．２
４は作業装置操作手段、２５２６は作業装置操作量検出
手段、２つはコントローラ、２９ａはインチング動作切
換判定手段、２９ｂは車速目標値設定手段、２９ｃはス
ロットル弁開度目標値設定手段、２９ｄ、２９ｅは駆動
指令値作成手段、２９ｆは駆動制御手段。

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. （１）エンジン１０とトランスミッション１２の間にあ
   ってエンジン１０の出力の伝達を断接するメインクラッ
   チ１６ａと、このメインクラッチ１６ａを断接および半
   クラッチ状態に制御するメインクラッチ制御手段１６と
   、メインクラッチ１６ａの移動量を検出するメインクラ
   ッチ移動量検出手段１７と、トランスミッション１２を
   前進と後進に切り換える前後進切換手段１８およびこれ
   の切換位置検出手段１９と、このトランスミッション１
   ２の変速度段を切り換える変速切換手段２０と、車両の
   走行速度を検出する車速検出手段１３と、アクセルペダ
   ル６の操作量を検出するアクセルペダル操作量検出手段
   ５と、エンジン１０の回転数を制御するエンジン回転制
   御手段１４と、このエンジン回転数を検出するエンジン
   回転数検出手段９と、ブレーキ操作手段４と、インチン
   グ動作切換手段２と、作業装置操作手段２３、２４と、
   この作業装置操作手段２３、２４の操作量を検出する作
   業装置操作量検出手段２５、２６とを備えた産業用車両
   において、 上記アクセルペダル６の最大操作量に対する車速がイン
   チング動作に適した最大インチング車速となるように設
   定されたアクセルペダル操作量と車速の関係と、 上記アクセルペダル６と作業装置操作手段２３、２４の
   各操作量に対応してインチング動作のための駆動および
   作業装置の駆動に必要な駆動力を確保できる量だけ上記
   エンジン１０のスロットル弁開度がそれぞれ開くように
   設定された上記各操作量とスロットル弁開度の関係と、 上記エンジン１０のスロットル弁開度が変化するとき、
   各スロットル弁開度において車速を増加および減少させ
   るべくメインクラッチ１６ａの係合量をそれぞれ増加お
   よび減少させるように設定する各スロットル弁開度にお
   ける車速とクラッチ係合量の関係とをコントローラ２９
   に記憶させておき、 上記インチング動作切換手段２をインチング動作を行う
   べき切り換えたとき、上記コントローラ２９に記憶させ
   てあるアクセルペダル操作量と車速の関係からその時の
   アクセルペダル操作量に対する車速の目標値を設定し、
   またアクセルペダル６と作業装置操作手段２３、２４の
   各操作量とスロットル弁開度の関係からその時の各操作
   量に対する各スロットル弁開度の目標値を設定し、 ついでこの各スロットル弁開度の目標値の和を演算する
   とともに、上記コントローラ２９に記憶させてある各ス
   ロットル弁開度における車速とクラッチ係合量の関係か
   ら、この各スロットル弁開度の目標値の和に応じたスロ
   ッル弁開度に対し上記アクセルペダル操作量に応じた車
   速の目標値で走行するためクラッチ係合量を設定し、 その後、上記各スロットル弁開度の目標値の和に応じて
   上記エンジン回転制御手段１４の駆動制御を行うととも
   に、上記車速の目標値で走行するためクラッチ係合量に
   応じて上記メインクラッチ制御手段１６の駆動制御を行
   うことを特徴とする産業用車両におけるインチング制御
   方法。
2. （２）エンジン１０とトランスミッション１２の間にあ
   ってエンジン１０の出力の伝達を断接するメインクラッ
   チ１６ａと、このメインクラッチ１６ａを断接および半
   クラッチ状態に制御するメインクラッチ制御手段１６と
   、メインクラッチ１６ａの移動量を検出するメインクラ
   ッチ移動量検出手段１７と、トランスミッション１２を
   前進と後進に切り換える前後進切換手段１８およびこれ
   の切換位置検出手段１９と、このトランスミッション１
   ２の変速度段を切り換える変速切換手段２０と、車両の
   走行速度を検出する車速検出手段１３と、アクセルペダ
   ル６の操作量を検出するアクセルペダル操作量検出手段
   ５と、エンジン１０の回転数を制御するエンジン回転制
   御手段１４と、このエンジン回転数を検出するエンジン
   回転数検出手段９と、ブレーキ操作手段４と、インチン
   グ動作切換手段２と、作業装置操作手段２３、２４と、
   この作業装置操作手段２３、２４の操作量を検出する作
   業装置操作量検出手段２５、２６とを備えた産業用車両
   において、 上記インチング動作切換手段２のインチング動作への切
   り換えの有無を判定するインチング動作切換判定手段２
   ９ａと、 上記インチング動作切換判定手段２９ａに基づき上記イ
   ンチング動作切換手段２が少なくともインチング動作へ
   切り換えられたと判定されたとき、上記アクセルペダル
   ６の最大操作量に対する車速がインチング動作に適した
   最大インチング車速となるように設定されたアクセルペ
   ダル操作量と車速との関係から、アクセルペダル操作量
   の現在値に対して車速の目標値を設定する車速目標値設
   定手段２９ｂと、 上記インチング動作切換判定手段２９ａに基づき上記イ
   ンチング動作切換手段２が少なくともインチング動作へ
   切り換えられたと判定されたとき、上記アクセルペダル
   ６と作業装置操作手段２３、２４の各操作量に対応して
   インチング動作のための駆動および作業装置の駆動に必
   要な駆動力を確保できる量だけ上記エンジン１０のスロ
   ットル弁開度がそれぞれ開くように設定された各操作量
   とスロットル弁開度との関係から、これらの各操作量の
   現在値に対する各スロットル弁開度の目標値を設定する
   スロットル弁開度目標値設定手段２９ｃと、 上記スロットル弁開度目標値設定手段２９ｃの各設定目
   標値の和に応じたスロットル弁開度とすべく、上記エン
   ジン回転制御手段１４に対する駆動指令値を作成する第
   １の駆動指令値作成手段２９ｄと、 上記エンジン１０のスロットル弁開度が変化するとき、
   各スロットル弁開度において車速を増加および減少させ
   るべくメインクラッチ１６ａの係合量をそれぞれ増加お
   よび減少させるように設定する各スロットル弁開度にお
   ける車速とクラッチ係合量の関係から、上記スロットル
   弁開度目標値設定手段２９ｃの各設定目標値の和に応じ
   たスロットル弁開度に対して上記車速目標値設定手段２
   ９ｂの車速の目標値で走行するためのクラッチ係合量と
   すべく、上記メインクラッチ制御手段１６に対する駆動
   指令値を作成する第２の駆動指令値作成手段２９ｅと、 上記第１の駆動指令値作成手段２９ｄで作成された駆動
   指令値に応じて上記エンジン回転制御手段１４を駆動制
   御する手段２９ｆと、 上記第２の駆動指令値作成手段２９ｅで作成された駆動
   指令値に応じて上記メインクラッチ制御手段１６を駆動
   制御する手段２９ｇとを具備したことを特徴とする産業
   用車両におけるインチング制御装置。