JPH03243278A - 溶接用ガンの制御方法及びその装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ この発明は溶接用ガンの制御方法及びその装置の改良に
間するものである。

［従来の技術］ 従来のＸ型溶接用ガンにおいては、両可動アームの後端
に配置された加圧シリンダによって、前記両可動アーム
を連続して動かしてこれら可動アームの先端の電極をワ
ークに当接させていた。

また、Ｃ型溶接用ガンにおいては、加圧シリンダによっ
てピストンロットを前進させ該ピストンロットに接続さ
れたシャンクの先端に取付けられた電極をワークに当接
させると共にエコライザによって固定アーム側の電極も
ワークに当接させるようにしていた。

［発明が解決しようとする課題］ ところが、上記いずれのカンにおいても、加圧シリンダ
によって電極が移動してワークに当接する際或は他方の
電極がワークに当接する際に当該電極が長いストローク
を一気に移動して急激にワークの当たることから、ワー
ク自身が振動したり損傷したり或はピストンロットや加
圧シリンダに無理な力が加わる等の問題があった。

この発明は、従来の技術の有するこのような問題点に鑑
みてなされたものであり、その目的とするところは、ワ
ークに対して両方の電極を強制的に同時に接近させ、し
かる後にそれぞれの電極を任意にワークに当接させるこ
とによって、前記ワーク、ピストンロフト及び加圧シリ
ンダへの無理な力が作用しないような溶接用ガンの制御
方法及びその装置を提供しようとするものである。

［課題を解決するための手段］ 上記目的を達成するために、この発明における溶接用ガ
ンの制御方法は、 ワークに対して対向する２つの電極を強制的に同時に該
ワークに接近させ、その後前記両電極の強制移動を解除
して、それぞれの電極を任意にワークに当接させるよう
にし、 また、そのための装置として、 Ｘ型溶接用カン装置においては、各可動アームにそれぞ
れ歯形を具有する軸を連結し、該両歯間に両歯を動力伝
動可能にする伝動歯車を配置し、該伝動歯車の軸を両電
極がワークに接近するまでは固定し、その後に前記軸の
固定を解除するようにした、 或は、各可動アームにそれぞれ・リンク片の一端を枢支
し、該リンク片の各他端を中央リンク片に連結し、該中
央リンク片の中心軸を両電極がワークに接近するまでは
固定し、その後に前記軸の固定を解除するようにした、 また、Ｃ型溶接用ガン装置においては、加圧シリンダに
ピストンからピストンロットと反対側に伸びるロットを
突出させ、該ロットと固定アームにそれぞれ対向する歯
形を具有させ、該両歯間に両歯を動力伝動可能にする伝
動歯車を配置し、該伝動歯車の軸を両電極がワークに接
近するまでは固定し、その後に前記軸の固定を解除する
ようにした、 ものである。

［作用］ ワークに対して対向する２つの電極を強制的に同時に該
ワークに接近させるので、両電極とワークとはほぼ均等
な間隔てワークに接近し、その後に強制移動を解除して
、それぞれの電極を任意にワークに当接させるので、任
意にワークに当接させるストロークが短くなって電極の
ワークへの当接による衝撃は緩められることになる。

［実施例］ 第１図ないし第４図を参照してこの発明の実施例につい
て説明する。

第１図にはこの発明をＸ型溶接用ガンに適用した一例が
示されており、図において、ｌはロボットアーム２に取
付けられたカンホルダである。該ガンホルダ１には、可
動アーム３，４が枢支されており、各可動アーム３，４
の先端には電極５゜６が取付けられている。前記可動ア
ーム４の後端には加圧シリンダ７が固定されており、そ
のピストンロット８は前記可動アーム３の後端に接続さ
れている。また、該加圧シリンダ７の前方には各可動ア
ーム３，４から相手の可動アームに向って軸９，１０が
設けられ、該それぞれの軸には歯形１１．１２が形成さ
れ（各歯は別個部材でもよい）でいる。そして、該両歯
間には動力伝動用歯車１３が配置されている。この歯車
１３の軸１４はガンの両側に伸び、平行な支持杆１５．
１５に接続されている。そして、各支持杆１５の中間点
は前記ガンホルダ１に軸支され、他端には連結棒１６が
両支持軒１５．１５を連結している。この連結棒１６の
中間部は前記カンホルダｌに固定されたシリンダ１７に
よって固定或は解放されるようになっている。

以上のような構成からなるＸ型溶接用ガンにおいて、ロ
ボットアーム２によって該ガンをワーク１８に近付け、
電極５，６の間にワーク１日が位置するようにする。次
いてシリンダ１７の室２６゜１９に加圧点体を挿入する
と共に加圧シリンダ７に加圧流体を挿入する。これによ
って、シリンダ１７のピストンロット２０，２１が収縮
して連結棒１６を挟持して歯車１３の軸１４を固定する
と共に加圧シリンダ７のピストンロット８が伸びて可動
アーム３の後端を開こうとする。その可動アーム３の移
動は、歯１１．歯車１３．歯１２を介して可動アーム４
を可動アーム３の移動に同調させて移動させる。従って
、電極５と６は強制的に同時に該ワークに接近する。

前記電極５，６がワーク１８に近接した位置でシリンダ
１７内の室２６．１９の流体加圧を解除すると、歯車１
３の軸１４の固定が解かれ、可動アーム３，４は任意に
移動可能となる。従って、画電極５，６が同時にワーク
に接近した以後は、画電極が任意に移動してワーク１８
に当接し該ワークを挟持することとなる。

この挟持状態で溶接電流を供給してワーク１８の溶接を
行なえばよい。

第２図はＸ型溶接用ガンにおける他の実施例であって、
前記第１実施例における歯車伝動に代えてリンク機構を
用いたものであり、第１実施例と同一の部材には同一の
符号を付してその説明を省略する。

２２は可動アーム３にその一端が枢支されたリンク片、
２３は可動アーム４にその一端が枢支されたリンク片で
あって、各リンク片２２．２３の他端は中央リンク片２
４０両端に連結されている。

そして、該中央リンク片２４の中心部には中心軸２５が
該中央リンク片を回動自在に支持するように配置され、
該中心軸２５の両端は支持杆１５に支持されている。

従って、中心軸２５が固定されている状態では、可動ア
ーム３の移動は、リンク片２２，２４．２３を介して可
動アーム４を可動アーム３の移動に同調させて移動させ
、電極５と６は強制的に同時にワーク１８に接近する。

前記電極５，６がワーク１８に近接した位置でシリンダ
１７内の室２６．１９の流体加圧を解除すると、中心軸
の固定が解かれ、可動アーム３゜４は任意に移動可能と
なる。

第３図及び第４図にはこの発明をＣ型溶接用ガンに適用
したものが示されており、図において、３１はロボット
アーム３２に取付けられたエコライザである。該エコラ
イザ３１には、加圧シリンダ３３に固定された固定アー
ム３４が摺動自在に取付けられており、該固定アームの
先端には電極３５が取付けられている。前記加圧シリン
ダ３３のピストンロット３６にはシャンク３７を介して
電極３８が取付けられている。また、前記加圧シリンダ
３３のピストン３９には前記ピストンロット３６と反対
側にロット４０が連結されており、該ロツｔ”　４０は
加圧シリンダ３３から後方に伸び、歯４１を具有してい
る。また、前記固定アーム３４には前記歯４１と対向す
る位置に歯４２が形成され、両歯４１．４２間には動力
伝動用歯車４３が配置されている。この歯車４３０軸４
４は、前記エコライザ３１の両壁４５，４６間に配置さ
れたシリンダ４７に固定された軸保持板４８．４９間に
支持されている。

以上のような構成からなるＣ型溶接用ガンにおいて、ロ
ボットアーム３２によって該ガンをワーク５０に近付け
、電極３５．３８の間にワーク５０が位置するようにす
る。次いてシリンダ４７０室５１に加圧流体を挿入して
ピストンロット５２゜５３をエコライザ３１の壁４５．
４６にそれぞれ当接させて該シリンダ４７を固定するこ
とにより歯車４３０軸４４を固定すると共に加圧シリン
ダ３３の室５４に加圧流体を挿入してピストンロット３
６を前進させる。このピストンロフト３６に伴ってロフ
ト４０も前進するが、このロット４０の移動は、歯４１
．歯車４３．歯４２を介して固定アーム３４に伝達され
、該固定アームをロット４０の移動に同調させて反対方
向に移動させる。

従って、電極３５と３８は強制的に同時にワーク５０に
接近する。

前記電極３５．３８がワーク５０に近接した位置でシリ
ンダ４７内の室５１の流体加圧を解除すると、シリンダ
４７はエコライザ３１に対してフリーとなり、歯車４３
の軸４４の固定が解かれ、ピストンロフト３６及び固定
アーム３４は任意に移動可能となる。従って、両電極５
．６が同時にワークに接正した以後は、両電極が任意に
移動してワーク５０に当接し該ワークを挟持することと
なる。

この挟持状態で溶接電流を供給してワーク５０の溶接を
行なえばよい。

なお、上記いずれの実施例においても、電極がワークに
接近した位置を検知する手段としては、動力伝動用歯車
の回転量、中央リンク片の傾き量。

加圧ビシトンロットの伸び量或は経験による等が考えら
れる。

［発明の効果］ この発明によれば、ワークに対して対向する２つの電極
を強制的に同時に該ワークに接近させるので、両電極と
ワークとはほぼ均等な間隔でワークに接近し、その後に
強制移動を解除して、それぞれの電極を任意にワークに
当接させるので、任意にワークに当接させるストローク
か短くなって電極のワークへの当接による衝撃は緩めら
れることになる。従って従来例のような電極が長いスト
ロークを一気に移動して急激にワークの当たることがな
く、ワーク自身が振動したり損傷したり或はピストンロ
ッドや加圧シリンダに無理な力が加わる等のおそれがな
い。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明に係る一実施例の側面図、第２図は他
の実施例の側面図、第３図は更に他の実施例の側面図、
第４図はその後面図を示す。 ３．４・・・可動アーム、 ５．６，３５．３８・・・電極、 ７．３３・・・加圧シリンダ、 ８．３６・・・ピストンロッド、 １１．１２，４１．４２・・・歯形、 １３．４３・・・動力伝動用歯車、 １８．５０・・・ワーク、 ２２．２３．２４・・・リンク片。 第１図

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. （１）ワークに対して対向する２つの電極を強制的に同
   時に該ワークに接近させ、その後前記両電極の強制移動
   を解除して、それぞれの電極を任意にワークに当接させ
   ることを特徴とする溶接用ガンの制御方法。
2. （２）先端に対向する電極を取付けた２つの可動アーム
   の後端に加圧シリンダを配置したＸ型溶接用ガン装置に
   おいて、前記各可動アームにそれぞれ歯形を具有する軸
   を連結し、該両歯間に両歯を動力伝動可能にする伝動歯
   車を配置し、該伝動歯車の軸を両電極がワークに接近す
   るまでは固定し、その後に前記軸の固定を解除するよう
   にしたことを特徴とするＸ型溶接用ガン装置。
3. （３）先端に対向する電極を取付けた２つの可動アーム
   の後端に加圧シリンダを配置したＸ型溶接用ガン装置に
   おいて、前記各可動アームにそれぞれリンク片の一端を
   枢支し、該リンク片の各他端を中央リンク片に連結し、
   該中央リンク片の中心軸を両電極がワークに接近するま
   では固定し、その後に前記軸の固定を解除するようにし
   たことを特徴とするＸ型溶接用ガン装置。
4. （４）ピストンロッドに接続されたシャンクの先端に取
   付けられた電極と加圧シリンダに固着された固定アーム
   の先端の電極とを有するＣ型溶接用ガン装置において、
   前記加圧シリンダにピストンから前記ピストンロッドと
   反対側に伸びるロッドを突出させ、該ロッドと前記固定
   アームにそれぞれ対向する歯形を具有させ、該両歯間に
   両歯を動力伝動可能にする伝動歯車を配置し、該伝動歯
   車の軸を両電極がワークに接近するまでは固定し、その
   後に前記軸の固定を解除するようにしたことを特徴とす
   るＣ型溶接用ガン装置。