JP3273213B2 - スタッド溶接装置 - Google Patents
スタッド溶接装置Info
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- JP3273213B2 JP3273213B2 JP13619193A JP13619193A JP3273213B2 JP 3273213 B2 JP3273213 B2 JP 3273213B2 JP 13619193 A JP13619193 A JP 13619193A JP 13619193 A JP13619193 A JP 13619193A JP 3273213 B2 JP3273213 B2 JP 3273213B2
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- Japan
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- power supply
- robot body
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、直交座標型のロボット
を用いたスタッド溶接装置に関する。
を用いたスタッド溶接装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、水平２方向をＸ軸及びＹ軸とし
て、Ｙ軸方向両側のガイド枠に跨らせてＸ軸方向に移動
自在に設けた走行枠と、該走行枠にＹ軸方向に移動自在
に支持させたロボット本体と、該ロボット本体に昇降自
在に支持させた上下方向に長手の昇降アームとから成る
直交座標型ロボットの該昇降アームの下端に手首部を介
してスタッド溶接ガンを取付けて成るスタッド溶接装置
は知られている（実開昭６２−１０９８８４号公報参
照）。そして、このものでは、走行枠にロボット本体に
追従して動く多関節型の給電部材を取付け、該給電部材
からロボット本体と昇降アームとに設けた給電路を介し
てスポット溶接ガンに給電するようにしている。
て、Ｙ軸方向両側のガイド枠に跨らせてＸ軸方向に移動
自在に設けた走行枠と、該走行枠にＹ軸方向に移動自在
に支持させたロボット本体と、該ロボット本体に昇降自
在に支持させた上下方向に長手の昇降アームとから成る
直交座標型ロボットの該昇降アームの下端に手首部を介
してスタッド溶接ガンを取付けて成るスタッド溶接装置
は知られている（実開昭６２−１０９８８４号公報参
照）。そして、このものでは、走行枠にロボット本体に
追従して動く多関節型の給電部材を取付け、該給電部材
からロボット本体と昇降アームとに設けた給電路を介し
てスポット溶接ガンに給電するようにしている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】上記のもので昇降アー
ムは、走行枠に干渉しないように走行枠に対しＸ軸方向
一方に離間させてロボット本体に支持されており、その
ため昇降アームの重量によってロボット本体にＹ軸回り
の回転モーメントが作用し、特に、スタッド溶接ガンを
Ｘ軸方向に向けてワークをＸ軸方向他方から加圧すると
きは、加圧反力によりロボット本体に昇降アームを介し
て上記回転モーメントと同方向の回転モーメントが作用
し、走行枠に対するロボット本体の支持部に無理がかか
る。本発明は、以上の点に鑑み、走行枠とロボット本体
との間の給電機構を利用してロボット本体に作用する回
転モーメントの一部を受け、走行枠に対するロボット本
体の支持部に無理がかからないようにしたスタッド溶接
装置を提供することをその目的としている。
ムは、走行枠に干渉しないように走行枠に対しＸ軸方向
一方に離間させてロボット本体に支持されており、その
ため昇降アームの重量によってロボット本体にＹ軸回り
の回転モーメントが作用し、特に、スタッド溶接ガンを
Ｘ軸方向に向けてワークをＸ軸方向他方から加圧すると
きは、加圧反力によりロボット本体に昇降アームを介し
て上記回転モーメントと同方向の回転モーメントが作用
し、走行枠に対するロボット本体の支持部に無理がかか
る。本発明は、以上の点に鑑み、走行枠とロボット本体
との間の給電機構を利用してロボット本体に作用する回
転モーメントの一部を受け、走行枠に対するロボット本
体の支持部に無理がかからないようにしたスタッド溶接
装置を提供することをその目的としている。
【０００４】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成すべく、
本発明は、水平２方向をＸ軸及びＹ軸として、Ｙ軸方向
両側のガイド枠に跨らせてＸ軸方向に移動自在に設けた
走行枠と、該走行枠にＹ軸方向に移動自在に支持させた
ロボット本体と、該ロボット本体に走行枠に対しＸ軸方
向一方に離間させて昇降自在に支持させた上下方向に長
手の昇降アームとから成る直交座標型ロボットの該昇降
アームの下端に手首部を介してスタッド溶接ガンを取付
けて成るスタッド溶接装置であって、走行枠とロボット
本体と昇降アームとに夫々設けた給電路を介してスタッ
ド溶接ガンに給電するものにおいて、走行枠に設ける給
電路を走行枠に固定したＹ軸方向に長手の給電バーで構
成し、ロボット本体にロボット本体側の給電路を前該給
電バーに接続する通電ジョイントを設け、該通電ジョイ
ントを給電バーに対向するコンタクト部材と該コンタク
ト部材を給電バーに接離するシリンダとで構成すると共
に、給電バーに対するコンタクト部材の圧接方向を、昇
降アームの重量によってロボット本体に作用するＹ軸回
りの回転モーメントと逆方向の回転モーメントがコンタ
クト部材の圧力接力によってロボット本体に作用するよ
うな方向に設定したことを特徴とする。
本発明は、水平２方向をＸ軸及びＹ軸として、Ｙ軸方向
両側のガイド枠に跨らせてＸ軸方向に移動自在に設けた
走行枠と、該走行枠にＹ軸方向に移動自在に支持させた
ロボット本体と、該ロボット本体に走行枠に対しＸ軸方
向一方に離間させて昇降自在に支持させた上下方向に長
手の昇降アームとから成る直交座標型ロボットの該昇降
アームの下端に手首部を介してスタッド溶接ガンを取付
けて成るスタッド溶接装置であって、走行枠とロボット
本体と昇降アームとに夫々設けた給電路を介してスタッ
ド溶接ガンに給電するものにおいて、走行枠に設ける給
電路を走行枠に固定したＹ軸方向に長手の給電バーで構
成し、ロボット本体にロボット本体側の給電路を前該給
電バーに接続する通電ジョイントを設け、該通電ジョイ
ントを給電バーに対向するコンタクト部材と該コンタク
ト部材を給電バーに接離するシリンダとで構成すると共
に、給電バーに対するコンタクト部材の圧接方向を、昇
降アームの重量によってロボット本体に作用するＹ軸回
りの回転モーメントと逆方向の回転モーメントがコンタ
クト部材の圧力接力によってロボット本体に作用するよ
うな方向に設定したことを特徴とする。
【０００５】
【作用】通電ジョイントのコンタクト部材を給電バーか
ら離間させた状態でロボット本体をＹ軸方向の所定位置
に移動し、次いでコンタクト部材をシリンダにより給電
バーに圧接させた後、スタッド溶接ガンでワークを加圧
すると共に該溶接ガンに給電してスタッド溶接を行う。
ここで、ワークをＸ軸方向他方から加圧すると昇降アー
ムを介してロボット本体に昇降アームの重量による回転
モーメントと同方向の加圧反力による回転モーメントが
作用するが、この回転モーメントは給電バーに対するコ
ンタクト部材の圧接反力によってロボット本体に作用す
る逆方向の回転モーメントにより相殺され、走行枠に対
するロボット本体の支持部に無理はかからない。
ら離間させた状態でロボット本体をＹ軸方向の所定位置
に移動し、次いでコンタクト部材をシリンダにより給電
バーに圧接させた後、スタッド溶接ガンでワークを加圧
すると共に該溶接ガンに給電してスタッド溶接を行う。
ここで、ワークをＸ軸方向他方から加圧すると昇降アー
ムを介してロボット本体に昇降アームの重量による回転
モーメントと同方向の加圧反力による回転モーメントが
作用するが、この回転モーメントは給電バーに対するコ
ンタクト部材の圧接反力によってロボット本体に作用す
る逆方向の回転モーメントにより相殺され、走行枠に対
するロボット本体の支持部に無理はかからない。
【０００６】
【実施例】図１乃至図３を参照して、１はワークをセッ
トする治具ユニット、２は治具ユニット１の配置部上方
に架設した天井枠であり、該天井枠２に直交座標型ロボ
ット３を搭載し、該ロボット３にスタッド溶接ガン４を
取付けて、ワークのスタッド溶接を行うようにした。
トする治具ユニット、２は治具ユニット１の配置部上方
に架設した天井枠であり、該天井枠２に直交座標型ロボ
ット３を搭載し、該ロボット３にスタッド溶接ガン４を
取付けて、ワークのスタッド溶接を行うようにした。
【０００７】治具ユニット１は、ターンテーブル１０上
に１対の治具１１、１１を搭載して成るもので、両治具
１１、１１をターンテーブル１０の１８０°回転により
手前のワークセット位置と奥側のワーク溶接位置とに交
互に旋回自在とした。
に１対の治具１１、１１を搭載して成るもので、両治具
１１、１１をターンテーブル１０の１８０°回転により
手前のワークセット位置と奥側のワーク溶接位置とに交
互に旋回自在とした。
【０００８】前記ロボット３は、天井枠２の奥行方向を
Ｘ軸方向、幅方向をＹ軸方向、上下方向をＺ軸方向とし
て、天井枠２のＹ軸方向両側の桁材上のガイド枠２０、
２０に跨らせてＸ軸方向に移動自在に設けた走行枠３０
と、走行枠３０にＹ軸方向に移動自在に支持させたロボ
ット本体３１と、ロボット本体３１に走行枠３０に対し
Ｘ軸方向前方に離間させて昇降自在に支持したＺ軸方向
に長手の昇降アーム３２とで構成されており、昇降アー
ム３２の下端に垂直のＵ軸と水平のＶ軸との２軸の自由
度を持つ手首部３３を介してスタッド溶接ガン４を取付
け、溶接位置に存する治具１１上のワークを手首部３３
の動きによるスタッド溶接ガン４の姿勢変換で任意の方
向からスタッド溶接し得るようにした。
Ｘ軸方向、幅方向をＹ軸方向、上下方向をＺ軸方向とし
て、天井枠２のＹ軸方向両側の桁材上のガイド枠２０、
２０に跨らせてＸ軸方向に移動自在に設けた走行枠３０
と、走行枠３０にＹ軸方向に移動自在に支持させたロボ
ット本体３１と、ロボット本体３１に走行枠３０に対し
Ｘ軸方向前方に離間させて昇降自在に支持したＺ軸方向
に長手の昇降アーム３２とで構成されており、昇降アー
ム３２の下端に垂直のＵ軸と水平のＶ軸との２軸の自由
度を持つ手首部３３を介してスタッド溶接ガン４を取付
け、溶接位置に存する治具１１上のワークを手首部３３
の動きによるスタッド溶接ガン４の姿勢変換で任意の方
向からスタッド溶接し得るようにした。
【０００９】走行枠３０は、各ガイド枠２０の上面に固
設したガイドレール３０ａに走行枠３０の各端部に取付
けた１対のリニアガイド３０ｂを介して摺動自在に支持
されており、走行枠３０に搭載したＸ軸用モータＭｘに
連結されるピニオン３０ｃを各ガイド枠２０の内側面に
固設したラック３０ｄに噛合させて、走行枠３０をＸ軸
方向に駆動するようにした。そして、該走行枠３０の上
面と前面下部とに１対のガイドレール３１ａを固設し
て、該ガイドレール３１ａにロボット本体３１をその背
面に取付けた各リニアガイド３１ｂを介して摺動自在に
支持し、ロボット本体３１に搭載したＹ軸用モータＭｙ
に連結されるピニオン３１ｃを走行枠３０の前面上部に
固設したラック３１ｄに噛合させて、ロボット本体３１
をＹ軸方向に駆動するようにした。また、昇降アーム３
２をその背面の１対のガイドレール３２ａにおいてロボ
ット本体３１の前面に固設したリニアガイド３２ｂに摺
動自在に支持させると共に、ロボット本体３１に搭載し
たＺ軸用モータＭｚに連結されるピニオン３２ｃを昇降
アーム３２の背面に固設したラック３２ｄに噛合させ
て、昇降アーム３２をＺ軸方向に駆動するようにし、更
に、昇降アーム３２にＵ軸用モータＭｕとＶ軸用モータ
Ｍｖとを搭載して、手首部３３をＵ軸回りとＶ軸回りと
に駆動するようにした。
設したガイドレール３０ａに走行枠３０の各端部に取付
けた１対のリニアガイド３０ｂを介して摺動自在に支持
されており、走行枠３０に搭載したＸ軸用モータＭｘに
連結されるピニオン３０ｃを各ガイド枠２０の内側面に
固設したラック３０ｄに噛合させて、走行枠３０をＸ軸
方向に駆動するようにした。そして、該走行枠３０の上
面と前面下部とに１対のガイドレール３１ａを固設し
て、該ガイドレール３１ａにロボット本体３１をその背
面に取付けた各リニアガイド３１ｂを介して摺動自在に
支持し、ロボット本体３１に搭載したＹ軸用モータＭｙ
に連結されるピニオン３１ｃを走行枠３０の前面上部に
固設したラック３１ｄに噛合させて、ロボット本体３１
をＹ軸方向に駆動するようにした。また、昇降アーム３
２をその背面の１対のガイドレール３２ａにおいてロボ
ット本体３１の前面に固設したリニアガイド３２ｂに摺
動自在に支持させると共に、ロボット本体３１に搭載し
たＺ軸用モータＭｚに連結されるピニオン３２ｃを昇降
アーム３２の背面に固設したラック３２ｄに噛合させ
て、昇降アーム３２をＺ軸方向に駆動するようにし、更
に、昇降アーム３２にＵ軸用モータＭｕとＶ軸用モータ
Ｍｖとを搭載して、手首部３３をＵ軸回りとＶ軸回りと
に駆動するようにした。
【００１０】図中５は治具ユニット１の側部に配置した
トランスであり、該トランス５の一方の出力端子をケー
ブル５０と治具ユニット１に設けた通電ジョイント５１
とを介して溶接位置に存する治具１１に接続すると共
に、トランス５の他方の出力端子をケーブル５２と走行
枠３０とロボット本体３１と昇降アーム３２とに夫々設
けた給電路と手首部３３に設けたＵ軸用とＶ軸用のジョ
イント５３、５４とを介してスタッド溶接ガン４に接続
し、該ガン４によりワークを加圧した状態で該ガン４と
治具１１との間にワークを介して通電してスタッド溶接
を行うようにした。
トランスであり、該トランス５の一方の出力端子をケー
ブル５０と治具ユニット１に設けた通電ジョイント５１
とを介して溶接位置に存する治具１１に接続すると共
に、トランス５の他方の出力端子をケーブル５２と走行
枠３０とロボット本体３１と昇降アーム３２とに夫々設
けた給電路と手首部３３に設けたＵ軸用とＶ軸用のジョ
イント５３、５４とを介してスタッド溶接ガン４に接続
し、該ガン４によりワークを加圧した状態で該ガン４と
治具１１との間にワークを介して通電してスタッド溶接
を行うようにした。
【００１１】ここで、走行枠３０に設ける給電路は走行
枠３０の下面に固定した、一端に前記ケーブル５２を結
線したＹ軸方向に長手の給電バー５５で構成されてお
り、ロボット本体３１に設けた給電路５６を、図４及び
図５に示す如く、ロボット本体３１の背面下部に設けた
第１通電ジョイント５７を介して給電バー５５に接続す
ると共に、該給電路５６を昇降アーム３２の側面に固設
したアーム側給電路を構成するＺ軸方向に長手の給電バ
ー５８にロボット本体３１の前面側部に設けた第２通電
ジョイント５９を介して接続した。各通電ジョイント５
７、５９は、給電路５６の各端部にオンス銅板５７ａ、
５９ａを介して接続されるコンタクト部材５７ｂ、５９
ｂと、コンタクト部材５７ｂ、５９ｂを各給電バー５
５、５８に接離するシリンダ５７ｃ、５９ｃとで構成さ
れており、各シリンダ５７ｃ、５９ｃをロボット本体３
１に固設した各ブラケット５７ｄ、５９ｄに取付けた。
尚、各通電ジョイント５７、５９のコンタクト部材５７
ｂ、５９ｂは、各給電バー５５、５８に確実に密着する
ように、図６に示す如く、シリンダ５７ｃ、５９ｃのピ
ストンロッドにボール継手５７ｅ、５９ｅを介して連結
されている。ここで、第１通電ジョイント５７のコンタ
クト部材５７ｂは走行枠３０の下面の給電バー５５に下
方から圧接されるようになっており、コンタクト部材５
７ｂの圧接反力によりロボット本体３１にその下側のリ
ニアガイド３１ｂを支点にして図３及び図５で反時計方
向のＹ軸回りの回転モーメントが作用するようにした。
枠３０の下面に固定した、一端に前記ケーブル５２を結
線したＹ軸方向に長手の給電バー５５で構成されてお
り、ロボット本体３１に設けた給電路５６を、図４及び
図５に示す如く、ロボット本体３１の背面下部に設けた
第１通電ジョイント５７を介して給電バー５５に接続す
ると共に、該給電路５６を昇降アーム３２の側面に固設
したアーム側給電路を構成するＺ軸方向に長手の給電バ
ー５８にロボット本体３１の前面側部に設けた第２通電
ジョイント５９を介して接続した。各通電ジョイント５
７、５９は、給電路５６の各端部にオンス銅板５７ａ、
５９ａを介して接続されるコンタクト部材５７ｂ、５９
ｂと、コンタクト部材５７ｂ、５９ｂを各給電バー５
５、５８に接離するシリンダ５７ｃ、５９ｃとで構成さ
れており、各シリンダ５７ｃ、５９ｃをロボット本体３
１に固設した各ブラケット５７ｄ、５９ｄに取付けた。
尚、各通電ジョイント５７、５９のコンタクト部材５７
ｂ、５９ｂは、各給電バー５５、５８に確実に密着する
ように、図６に示す如く、シリンダ５７ｃ、５９ｃのピ
ストンロッドにボール継手５７ｅ、５９ｅを介して連結
されている。ここで、第１通電ジョイント５７のコンタ
クト部材５７ｂは走行枠３０の下面の給電バー５５に下
方から圧接されるようになっており、コンタクト部材５
７ｂの圧接反力によりロボット本体３１にその下側のリ
ニアガイド３１ｂを支点にして図３及び図５で反時計方
向のＹ軸回りの回転モーメントが作用するようにした。
【００１２】スタッド溶接に際しては、各通電ジョイン
ト５７、５９のコンタクト部材５７ｂ、５９ｂを各給電
バー５５、５８から離間させた状態で走行枠３０、ロボ
ット本体３１、昇降アーム３２を駆動してスタッド溶接
ガン４をＸ軸、Ｙ軸、Ｚ軸の直交３軸方向に移動すると
共に手首部３３を駆動してスタッド溶接ガン４の姿勢を
変換し、該ガン４をワークの各所定の打点位置に各所定
の方向から対向させ、その後各通電ジョイント５７、５
９のコンタクト部材５７ｂ、５９ｂを各シリンダ５７
ｃ、５９ｃの作動で各給電バー５５、５８に圧接させ、
次いでスタッド溶接ガン４を該ガンの加圧シリンダの作
動によりワークの打点位置に突き当てて加圧し、該ガン
４に給電してスタッド溶接を行う。
ト５７、５９のコンタクト部材５７ｂ、５９ｂを各給電
バー５５、５８から離間させた状態で走行枠３０、ロボ
ット本体３１、昇降アーム３２を駆動してスタッド溶接
ガン４をＸ軸、Ｙ軸、Ｚ軸の直交３軸方向に移動すると
共に手首部３３を駆動してスタッド溶接ガン４の姿勢を
変換し、該ガン４をワークの各所定の打点位置に各所定
の方向から対向させ、その後各通電ジョイント５７、５
９のコンタクト部材５７ｂ、５９ｂを各シリンダ５７
ｃ、５９ｃの作動で各給電バー５５、５８に圧接させ、
次いでスタッド溶接ガン４を該ガンの加圧シリンダの作
動によりワークの打点位置に突き当てて加圧し、該ガン
４に給電してスタッド溶接を行う。
【００１３】ところで、スタッド溶接ガン４を図３に
で示す如く下方に向け或いはで示す如くＸ軸方向後方
に向け、上方やＸ軸方向前方からワークを加圧して溶接
を行う場合、加圧反力によりロボット本体３１には昇降
アーム３２を介して反時計方向の回転モーメントが作用
するが、この回転モーメントは昇降アーム３２の重量に
よってロボット本体３１に作用する時計方向の回転モー
メントで相殺され、走行枠３０に対するロボット本体３
１の支持部たるガイドレール３０ａやリニアガイド３０
ｂに無理がかかることはない。
で示す如く下方に向け或いはで示す如くＸ軸方向後方
に向け、上方やＸ軸方向前方からワークを加圧して溶接
を行う場合、加圧反力によりロボット本体３１には昇降
アーム３２を介して反時計方向の回転モーメントが作用
するが、この回転モーメントは昇降アーム３２の重量に
よってロボット本体３１に作用する時計方向の回転モー
メントで相殺され、走行枠３０に対するロボット本体３
１の支持部たるガイドレール３０ａやリニアガイド３０
ｂに無理がかかることはない。
【００１４】一方、スタッド溶接ガン４を図３にで示
す如くＸ軸方向前方に向け、ワークをＸ軸方向後方から
加圧して溶接する場合には、加圧反力によりロボット本
体３１に時計方向の回転モーメントが作用し、昇降アー
ム３２の重量による時計方向の回転モーメントと相俟っ
てロボット本体３１が走行枠３０に対し時計方向に傾動
しようとし、ロボット本体３１の支持部に無理がかか
る。然し、本実施例では、上記の如く第１通電ジョイン
ト５７のコンタクト部材５７ａの給電バー５５への圧接
反力によりロボット本体３１に反時計方向への回転モー
メントが作用するため、この回転モーメントによりワー
クの加圧反力による時計方向の回転モーメントが減殺さ
れ、ロボット本体３１の支持部に無理がかかることはな
い。
す如くＸ軸方向前方に向け、ワークをＸ軸方向後方から
加圧して溶接する場合には、加圧反力によりロボット本
体３１に時計方向の回転モーメントが作用し、昇降アー
ム３２の重量による時計方向の回転モーメントと相俟っ
てロボット本体３１が走行枠３０に対し時計方向に傾動
しようとし、ロボット本体３１の支持部に無理がかか
る。然し、本実施例では、上記の如く第１通電ジョイン
ト５７のコンタクト部材５７ａの給電バー５５への圧接
反力によりロボット本体３１に反時計方向への回転モー
メントが作用するため、この回転モーメントによりワー
クの加圧反力による時計方向の回転モーメントが減殺さ
れ、ロボット本体３１の支持部に無理がかかることはな
い。
【００１５】尚、上記実施例では、走行枠３０の下面に
固定した給電バー５５にコンタクト部材５７ａを下方か
ら圧接させるようにしたが、走行枠３０の前面にガイド
レール３１ａより下方に位置させて給電バーを固定し、
これに前方からコンタクト部材を圧接させて、ロボット
本体３１に圧接反力による反時計方向の回転モーメント
が作用するようにしても良い。
固定した給電バー５５にコンタクト部材５７ａを下方か
ら圧接させるようにしたが、走行枠３０の前面にガイド
レール３１ａより下方に位置させて給電バーを固定し、
これに前方からコンタクト部材を圧接させて、ロボット
本体３１に圧接反力による反時計方向の回転モーメント
が作用するようにしても良い。
【００１６】
【発明の効果】以上の説明から明らかなように、本発明
によれば、走行枠側の給電路とロボット本体側の給電路
とを接続する通電ジョイントにより、スポット溶接ガン
のワークに対する加圧反力によってロボット本体に作用
する、昇降アームの重量による回転モーメントと同方向
の回転モーメントを減殺でき、走行枠に対するロボット
本体の支持部に無理がかからず、耐久性が向上する。
によれば、走行枠側の給電路とロボット本体側の給電路
とを接続する通電ジョイントにより、スポット溶接ガン
のワークに対する加圧反力によってロボット本体に作用
する、昇降アームの重量による回転モーメントと同方向
の回転モーメントを減殺でき、走行枠に対するロボット
本体の支持部に無理がかからず、耐久性が向上する。
【図１】 本発明装置の一例の正面図
【図２】 その平面図
【図３】 その側面図
【図４】 その要部の拡大正面図
【図５】 図４のV−V線截断側面図
【図６】 図５のVI−VI線拡大截断面図
３ ロボット ４ スタッド溶接ガン ２０ ガ
イド枠 ３０ 走行枠 ３１ ロボット本体 ３２
昇降アーム ３３ 手首部 ５５ 給電バー ５７
通電ジョイント ５７ｂ コンタクト部材 ５７ｃ
シリンダ
イド枠 ３０ 走行枠 ３１ ロボット本体 ３２
昇降アーム ３３ 手首部 ５５ 給電バー ５７
通電ジョイント ５７ｂ コンタクト部材 ５７ｃ
シリンダ
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 江川 嘉宏 埼玉県狭山市新狭山１丁目10番地１ ホ ンダエンジニアリング株式会社内 (72)発明者 屋代 知彦 埼玉県狭山市新狭山１丁目10番地１ ホ ンダエンジニアリング株式会社内 (56)参考文献 実開 平４−26679（ＪＰ，Ｕ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) B23K 11/11
Claims (1)
- 【請求項１】 水平２方向をＸ軸及びＹ軸として、Ｙ軸
方向両側のガイド枠に跨らせてＸ軸方向に移動自在に設
けた走行枠と、該走行枠にＹ軸方向に移動自在に支持さ
せたロボット本体と、該ロボット本体に走行枠に対しＸ
軸方向一方に離間させて昇降自在に支持させた上下方向
に長手の昇降アームとから成る直交座標型ロボットの該
昇降アームの下端に手首部を介してスタッド溶接ガンを
取付けて成るスタッド溶接装置であって、走行枠とロボ
ット本体と昇降アームとに夫々設けた給電路を介してス
タッド溶接ガンに給電するものにおいて、走行枠に設け
る給電路を走行枠に固定したＹ軸方向に長手の給電バー
で構成し、ロボット本体にロボット本体側の給電路を前
該給電バーに接続する通電ジョイントを設け、該通電ジ
ョイントを給電バーに対向するコンタクト部材と該コン
タクト部材を給電バーに接離するシリンダとで構成する
と共に、給電バーに対するコンタクト部材の圧接方向
を、昇降アームの重量によってロボット本体に作用する
Ｙ軸回りの回転モーメントと逆方向の回転モーメントが
コンタクト部材の圧接反力によってロボット本体に作用
するような方向に設定したことを特徴とするスタッド溶
接装置。
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13619193A JP3273213B2 (ja) | 1993-06-07 | 1993-06-07 | スタッド溶接装置 |
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