JPH03226917A

JPH03226917A - ロボット用平形ケーブル

Info

Publication number: JPH03226917A
Application number: JP1929090A
Authority: JP
Inventors: Yuji Narumi; 鳴海　祐司; Jun Shirokura; 白倉　純
Original assignee: Junkosha Co Ltd
Current assignee: Junkosha Co Ltd
Priority date: 1990-01-31
Filing date: 1990-01-31
Publication date: 1991-10-07

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】［産業上の利用分野］本発明は、ロボット類の可動部間や、静止部と可動部と
の間を接続するためのロボット用平形ケーブルに関する
。

［従来の技術］この種の平形ケーブルとして実開平１−８０７１５号公
報に記載のものが知られている。この平形ケーブルは、
第３図に示すように、複数のケーブル単位１０．１１１
２を一平面上に互いに平行に配列すると共に、その幅方
向両側端に形状維持鋼線１３．１３を平行に配設し、樹
脂外皮１４により全体を一体化してケーブル自体に自立
性を持たせ、それによりケーブル保持機構を省略できる
ようにしたものである。

［発明が解決しようとする課題］上記従来のケーブルでは、形状維持鋼線１３に直接肉厚
の樹脂外皮１４を被覆しているので、自立性は確かに高
いものの、可撓性が小さくなり過ぎて屈曲性能が悪いと
いう問題がある。

本発明は、自立性と可撓性を適度に兼ね備えたロボット
用平形ケーブルを提供することを目的とする。

［課題を解決するための手段］本発明のロボット用平形ケーブルは、複数のケ−プル単
位を一平面上に互いに平行に配列すると共に、その幅方
向略画側端に強度線を平行に配設して、全体を一体化し
たものにおいて、上記強度線が、樹脂被覆を施した繊維
強化プラスチック心線と、その外周を包囲するクッショ
ン材層と、該クッション材層の外周を覆う樹脂外皮とて
構成されており、この樹脂外皮により上記ケーブル単位
と一体化されていることを特徴としている。

［作用コ本発明の平形ケーブルにおいては、主に強度線の中心に
配した繊維強化プラスチック心線により、ケーブル全体
に自立性と可撓性が与えられている。

また、この心線と樹脂外皮との間にクッション材層が設
けられているから、外層の樹脂外皮と中心の繊維強化プ
ラスチック心線との間に作用する相互の拘束力が弱まり
、両者かある程度自由に動けるようになる。したがって
、心線を直接樹脂外皮で覆った場合と比べて相互の拘束
力が弱まることにより、強度線自体の可撓性が高まる。

また、本発明の平形ケーブルにおいては、繊維強化プラ
スチック心線の外周に樹脂被覆を設けているのて、心線
のささくれ立ちか防止されると共に、実質的な心線の外
周面積か大きくなり、り、７シヨン材層との接触面積が
大きくなって、心線とクツシコン材層とが互いにずれに
くくなり一体性が高まる。

また、強度線の外径を他のケーブル単位の外径に揃える
場合には、単にクッション材層の厚みを増加すればよい
ので、はとんど自立性や可撓性に影響を与えずに寸法調
整可能である。

［実施例］以下、本発明の一実施例を図面を参照して説明する。

第１図は本考案の一実施例のケーブルの断面図である。

このケーブルは、複数（本実施例では６本）のケーブル
単位ＩＡ〜ＩＦを一平面上に互いに平行に配列し、その
幅方向両側端に強度線２．２を平行に配設して、全体を
樹脂外皮により一体化したものである。

各ケーブル単位ＩＡ〜ＩＦについて説明すると、左から
１番目のＩＡは圧縮空気流通用の単なるチューブ、２番
目のＩＢは電源用の線心束、３番目のＩＣは光伝送線路
を含んだ信号伝送及び電源用の線心束、４番目のＩＤは
中心に圧縮空気流通用チューブを配した線心束、５番目
のＩＥは信号伝送用の線心束、６番目のＩＦは圧縮空気
流通用の単なるチューブである。

また、上記ケーブル単位ＩＡ〜ＩＦの両側端に配された
強度線２は、第２図に示すように構成されている。すな
わち、中心に繊維強化プラスチック心線２Ａを有してい
る。この心線２Ａの外周には、心線２Ａのささくれ立ち
を防ぐため、また実質的に心線２Ａの外周面積を増すた
め、樹脂被覆２Ｂが施されている。この樹脂被覆２Ｂは
あまり厚くならないように形成されている。そして、そ
の外周を包囲するようにクッション材層２Ｃが設けられ
ている。クツシコン材層２Ｃの材料としては、ジュート
や綿糸等の柔らかい天然繊維、あるいは柔らかい樹脂を
用いることができる。本実施例では綿糸が用いられてい
る。そして、このクッション材層２Ｃの外周に樹脂外皮
２Ｄが設けられている。

上記ケーブル単位１Ａ〜ＩＦの樹脂外皮及び強度線２の
樹脂外皮２Ｄは、ここでは同し樹脂で形成されている。

この樹脂としては、ポリウレタン樹脂、ＰＶＣ（塩化ビ
ニル樹脂）、またはポリウレタンＰＶＣ樹脂が好適であ
る。また、強度線２の繊維強化プラスチック心線２Ａの
樹脂被覆２Ｂについても、本実施例では樹脂外皮２Ｄと
同じ材料で構成されている。

そして、ケーブル単位ＩＡ−ＩＦ及び強度線２の全部の
樹脂外皮が、互いに隣接するもの同士融着されて、全体
で平形のケーブルを構成している。

上記のように構成された平形ケーブルにおいては、強度
線２の中心に配した繊維強化プラスチック心線２”Ａが
可撓性と自立性を有しているので、主にこの心線２Ａに
よって、ケーブル全体に自立性と可撓性が与えらる。そ
の場合、心線２Ａに直接樹脂外皮２Ｄを設けるのではな
く、心線２Ａと樹脂外皮２Ｄとの間にクッション材層２
Ｃを設けているから、樹脂外皮２Ｄと繊維強化プラスチ
ック心線２Ａとの間の相互拘束力が弱まり、両者がある
程度自由に動けるようになる。したがって、心線２Ａ自
体の可撓性が損なわれることがなく、ケーブル全体の可
撓性が保証される。

また、上記平形ケーブルにおいては、繊維強化プラスチ
ック心線２Ａの外周に樹脂被覆２Ｂを設けているので、
心線２Ａのささくれ立ちが防止されると共に、実質的な
心線２人の外周面積が大きくなり、クッンヨン材層２Ｃ
との接触面積か大きくなって、心線２Ａとクツ／ジン材
層２Ｃとの滑りが押えられ両者の一体性が高まる。した
がって、心線２人の外周に直にクノンヨン材層２Ｃを被
せた場合と比べて、心線２Ａが抜けにくくなる。

また、上記構成のケーブルにおいては、クッション材層
２Ｃの厚さを調節することで、強度線２の外径を他のケ
ーブル単位１Ａ〜ＩＦの外径に揃えている。したがって
、樹脂外皮２Ｄの肉厚や心線２Ａの径を、強度線２の外
径に関係なく任意に設定することができ、外径の大きさ
に関係なく自立性や可撓性の程度を自由に設定すること
ができる。

なお、上記実施例においては、ケーブル単位ＩＡ〜ＩＦ
を断面円形のもので構成しているが、本発明は勿論それ
に限定されない。例えば、第３図の符号１１．１２て示
すような製織ケーブルでもよいし、同軸ケーブルであっ
てもよい。

また、本発明の平形ケーブルには、強度線のさらに外側
に例えばタミー線等を沿わせた物も、実質的に含まれる
。また、ケーブル幅方向両側端以外の部分、例えば幅方
向中央に強度線を追加してもよい。

［発明の効果］以上説明したように、本発明のロボット用平形ケーブル
は、両側端に設けた強度線を、樹脂被覆を施した繊維強
化プラスチック心線と、その外周を包囲するクッンヨン
材層と、その外周に設けた樹脂外皮とで構成しているの
で、自立性ばかりでなく十分な可撓性を備えている。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例の断面図、第２図は同実施例
における強度線の拡大断面図、第３図は従来例の断面図
である。 ■Ａ〜ＩＦ・・・・・・ケーブル単位、２・・・・・・
強度線、２Ａ・・・・・繊維強化プラスチック心線、２
Ｂ・・・・・樹脂被覆、２Ｃ・・・・・クッション材層
、２Ｄ・・・・・樹脂外皮。

Claims

【特許請求の範囲】複数のケーブル単位を一平面上に互いに平行に配列する
と共に、その幅方向略両側端に強度線を平行に配設して
、全体を一体化したロボット用平形ケーブルにおいて、上記強度線が、樹脂被覆を施した繊維強化プラスチック
心線と、その外周を包囲するクッション材層と、該クッ
ション材層の外周を覆う樹脂外皮とで構成されており、
この樹脂外皮により上記ケーブル単位と一体化されてい
ることを特徴とするロボット用平形ケーブル。