JPH03219310A

JPH03219310A - 複数台無人車システムにおける無人車の衝突防止装置

Info

Publication number: JPH03219310A
Application number: JP2015340A
Authority: JP
Inventors: Masakatsu Hosokawa; 細川　昌克
Original assignee: Toyoda Automatic Loom Works Ltd
Current assignee: Toyota Industries Corp
Priority date: 1990-01-25
Filing date: 1990-01-25
Publication date: 1991-09-26
Anticipated expiration: 2012-10-08
Also published as: JP2661306B2

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】［産業上の利用分野コこの発明は複数台無人車システムにおける衝突防止装置
に関するものである。

「従来の技術］工場等の生産ラインに複数の無人車を導入したシステム
において、地上局からの指令に従って走行する各車両は
進行路上にある障害物や先行車の急停車を検知するため
の超音波センサを備え、このセンサの検知結果に従って
コントローラが走行モータを停止させ、無人車を停車さ
せることにより車両が障害物に干渉することを防止し、
安定した運行及び作業の効率化を図っている。

［発明が解決しようとする課題］前記した超音波センサの検知エリアは１ｍはどのもので
あり、センサから１ｍの範囲内にあるものはコントロー
ラにより障害物と判断され、無人車が停車される。従っ
て、地上局から高速シフト指令を受けて走行する時等に
、無人車間の距離は５００ｍｍはどであるところから、
先行車を後続車のセンサが検知して、後続車が停車され
る虞がある。このため、高速シフト走行時には、超音波
センサを非作動状態にしたり、超音波センサからコント
ローラに送られる信号を無効化したりしている。

ところが、この高速シフト時では、先行車が何らかの理
由で急停車しても、これを検知する手段を後続車が備え
ていないため、後続車はその前方バンパが先行車の後方
バンパに衝突することにより停車される。従って、無人
車のバンパの使用寿命が極めて短くなるばかりか、衝突
のショックから車両各部の性能が低下することがある。

この発明は上記問題点を解決するためになされたもので
あり、その目的は極めて接近した距離における先行車の
緊急停車に伴って停車して、バンパの使用寿命を長くす
るとともに、車両各部の性能を低下を回避することが可
能な複数台無人車システムにおける無人車の衝突防止装
置を提供することにある。

［課題を解決するための手段］この発明は上記した目的を達成するために、走行路上を
前後に列をなして走行する複数台無人車の制御システム
において、各車両は停止時に後進車に停止信号を出力す
る信号出力手段と、先行車の信号出力手段からの停止信
号を入力する信号入力手段と、前記信号入力手段の入力
動作に基づいてブレーキを制御して制動動作させる制御
手段とを設けたことをその要旨とする。

［作用］信号出力手段は停止時に後進車に停止信号を出力する。

信号入力手段は先行車からの停止信号を入力し、この入
力動作に基づいて制御手段がブレーキを制御して制動動
作させる。

［実施例］以下、この発明を無人台車に具体化した一実施例を第１
〜７図に従って詳述する。

第５図に示すように、工場の生産ラインの作業走行路上
において、例えばエンジンプロ・ツクを搭載した複数の
無人台車１は、走行路に敷設された電磁誘導線を検出し
、一定の間隔をおいて前後に並んで緩慢に走行し、各組
立てステーションＳにてエンジンブロックに部品が組付
けられ、エンジンが完成される。また、無人台車１は誘
導線と並んで延びる信号線を介して地上局から出力され
る指令信号に従う速度で走行する。この車速は走行区域
毎に予め設定されているが、作業状況等を考慮して地上
局のオペレータが任意に変更することができ、高速走行
時は５００ｍｒｎはどの小さな車間距離をおいて高速で
走行する。

第２〜４図に示すように、各無人台車ｌは前後にバンパ
２，３を備えている。第３図に示すように、無人台車ｌ
の前部パネル４の左右両端部及び中央部には３個の超音
波センサ５が設けられ、その検出エリアはほぼ１ｍに設
定されいる。前部ノくネル４の中央上部には受光用光電
スイ・ソチ６が設けられ、中央部の左右には発光素子よ
りなる警告発光部７、赤色ランプ８及び黄色ランプ１１
が各一対設けられている。また、前部ノくネル４の中央
部より一側に偏位した位置にはスタートスイ・ソチ９及
び液晶表示部１０が配置されている。更（こ、第４図に
示すように、無人台車ｌの後部）くネル１２の中央上部
には後続車の受光用光電スイ・ソチ６を対応する投光用
光電スイ・ソチ１３が設けられている。

次に、第１図に従ってこの実施例の電気的構成を説明す
る。

地上局のホストコンピュータ１４は無人台車１に搭載さ
れたコントローラ１５に走行方向指令信号及び走行速度
指令信号（緩速指令信号又は高速指令信号）を出力する
。

スタートスイッチ９は車両の停止時に同車両を発進させ
るべく手動で入力操作されて、この操作に基づく信号を
コントローラ１５に出力する。

超音波センサ５は車両進行路上においてその検出領域内
の障害物を検出すると、この検出信号をコントローラ１
５に出力する。また、受光用光電スイッチ６は先行車か
らの光信号（先行車の投光用光電スイッチ１３の光信号
）を検出すると、この検出信号をコントローラ１５に出
力する。また、無人台車ｌの各走行系部位の動作は常に
図示しないセンサにて監視され、センサがこれら部位の
動作の異常を検出すると、その検出信号をコントローラ
１５に出力する。

コントローラ１５はホストコンピュータ１４からの緩速
指令信号を入力すると、予め設定された回転数で走行用
モー　タ１６を回転駆動するとともに、常には制動状態
にある電磁式のブレーキ１７に制動解除信号を出力して
、同ブレーキ１７の制動を解除させる。コントローラ１
５はホストコンピュータ１４からの高速指令信号に従い
予め設定された回転数で走行用モータ１６を回転駆動す
るとともに、黄色ランプ１１を点滅させる。

コントローラ１５はホストコンピュータ１４からの緩速
指令信号に基づき超音波センサ５を、又高速指令信号に
基づき受光用光電スイッチ６を選択的に駆動する。

コントローラ１５は超音波センサ５からの信号に基づい
てブレーキ１７への制動解除信号出力を停止してこれを
制動位置に復帰させる。コントローラ１５は受光用光電
スイッチ６からの信号に従い、投光用光゛電スイッチ１
３を駆動するとともに、ブレーキ１７への制動解除信号
出力を停止してこれを制動位置に復帰させて走行用モー
タを停止させる。さらに、コントローラ１５は走行系部
位を監視するセンサ群からの検出信号に従って投光用光
電スイッチ１３を作動させるとともに、ブレーキ１７の
制動解除信号の出力を停止する。また、コントローラ１
５は受光用光電スイッチ６又はセンサからの信号が入力
されると、警告発光部７を発光させるとともに、赤色ラ
ンプ２を点滅させ、かつ表示部１０に制動（即ち、車両
の停止）の理由を表示させる。

さて、上記のように構成した無人搬送車の制御システム
の作用について以下に説明する。

今、生産ラインの走行路上を無人台車ｌが、ホストコン
ピュータ１４から指示に従い高速で走行している。そし
て、先行する無人台車１にドライブ異常等が発生すると
、これを検出したセンサからの信号に従いコントローラ
１５はブレーキ１７に制動解除信号の出力を停止して、
走行用モータ１６に制動をかけて無人台車ｌを走行停止
させる。

そして、コントローラ１５は投光用光電スイッチ１３を
駆動して光信号を発信させる。このあと、この無人台車
１は手作業で走行路から除外される等の処置がなされ、
ホストコンピュータ１４にはその旨の情報が入力される
。

そして、後続する無人台車ｌのコントローラ１５は第６
図のステップｌにおいてホストコンピュータ１４の出力
する信号から高速走行を行っていることを確認すると、
コントローラ１５はステップ２にて超音波センサ５を駆
動停止するとともに、受光用光電スイッチ６を駆動する
。

前記したように、先行車はドライブ異常により停止し、
その投光用光電スイッチ１３からは光信号が出力されて
いる。そして、ステップ３においてこの光信号を検出し
た受光用光電スイッチ６からの信号を入力すると、コン
トローラ１５は先行車が停止したことを認識する。

そして、ステップ４においてコントローラ１５は、ブレ
ーキ１７に制動解除信号の出力を停止して、走行用モー
タ１６に制動をかけて無人台車ｌの走行停止させる。次
に、ステップ５においてコントローラ１５は赤色ランプ
８を点滅させると共に、投光用光電スイッチ１３を駆動
し、さらに発光部７を駆動して発光させ、表示部１０に
停止の理由を表示させる。この後、コントローラ１５は
ステップ６においてスタートスイッチ９の入力操作に従
ってブレーキ１７に駆動解除制御信号を出力し、モータ
１６の制動を解除して車両を発信させる。

そして、この無人台車ｌの停止中には、投光用光電スイ
ッチ１３が出力する光信号が、後ろの無人台車ｌの受光
用光電スイッチ６にて受承され、この無人台車ｌも停止
される。

上記したように、この実施例では第７図に示すように先
行車の走行系に異常が発生すると、コントローラ１５が
ブレーキ１７への制動解除信号の出力を停止し、走行用
モータ１６に制動をかけて停止させる。これと同時に、
コントローラ１５が投光用光電スイッチ１３を駆動して
光信号を出力させる。

前記光信号は後続する無人台車ｌの受光用光電スイッチ
６にて受承され、これがコントローラ１５に出力される
と、ブレーキ１７への制動解除信号の出力を停止し、走
行用モータ１６に制動をかけて停止させるとともに、赤
色ランプ８の点滅、発光部７の発光及び表示部１０の表
示を行い、さらには後ろに続く無人台車ｌに光信号を出
力すべく投光用光電スイッチ１３を駆動する。

従って、各無人台車１が高速で走行する時、先行車が停
止した時に、後続する無人台車１は高速走行を続けて先
行車に衝突することはなく、バンパ２，３の損傷が回避
される。

また、僅かな車間距離をおいて複数台の無人台車ｌが高
速走行する際に、比較的検出領域の大きな超音波センサ
５の稼動を停止したことにより、正常に走行する先行車
を後続車のセンサ５が誤検出して、ブレーキ１７がかか
ることなく、正常な走行が保証される。

なお、この発明は上記した実施例に拘束されるものでは
なく、 ■緩速走行時にも投光用光電スイッチ１３を駆動して超
音波センサ５と同時に使用し、超音波センサ５の故障時
に先行する台車ｌの停止を確実に検出したり、 ■無人台車ｌの誘導手段として誘導線に代えて地上局か
らの無線通信にしたり、 ■先行車の急停止時に光電式の通信方式に代えて、超音
波通信を始めとする他の通信方式を採用したり、 ■無人台車ｌ以外の無人車の運行制御システムにも広く
採用する、等、この発明の趣旨から逸脱しない限りにおいて任意の
変更は熱論可能である。

［発明の効果］以上詳述したように、この発明は、極めて接近した距離
における先行車の緊急停車に伴って停車して、バンパの
使用寿命を長くするとともに、車両各部の性能を低下を
回避することができるという優れた効果を発揮する。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明の電気的構成を示すブロック回路図、
第２図は無人台車の側面図、第３図はその正面図、第４
図はその後面図、第５図は走行ラインを示す路体平面図
、第６図はコントローラの作用を示すフローチャート図
、第７図は先行車と後続車との間の光電スイ・ソチによ
る交信方法を示す説明図である。信号入力手段としての受光用光電スイ・ソチ６、信号出
力手段としての投光用光電スイ・ソチ１３、制御手段と
してのコントローラ１５、ブレーキ１７゜

Claims

【特許請求の範囲】１、走行路上を前後に列をなして走行する複数台無人車
の制御システムにおいて、各車両は停止時に後進車に停止信号を出力する信号出力
手段と、先行車の信号出力手段からの停止信号を入力する信号入
力手段と、前記信号入力手段の入力動作に基づいてブレーキを制御
して制動動作させる制御手段とを備えてなる複数台無人車システムにおける衝突防止装
置。