JPH03211116A - 反転装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野コ 本発明は、搬送されてきた加工途中の被加工物を反転さ
せる反転装置に関し、被加工物の少なくとも両面に加工
を施す加工搬送路に組み込んで、好適なものである。

［従来の技術］ 従来、被加工物の少なくとも両面に加工を施す製造ライ
ンでは、一方の面が加工された被加工物を、人（作業員
）の作業によって反転させ、他の面の加工を施す製造ラ
インに載せていた。

［発明が解決しようとする課題］ 製造ラインから他の製造ラインへ被加工物を反転させて
渡す作業は、単調な作業であるため、作業員の確保が困
難であるとともに、人件費によって、加工される被加工
物の単価が高くなってしまう問題点を備えていた。

本発明は、無人化によって作業員の確保を不要とすると
ともに、人件費の削減によって加工される被加工物の単
価を抑えることのできる反転装置の提供にある。

［課題を解決するための手段］ 上記の目的を達成するために、本発明の反転装置は、加
工を受ける被加工物をつかみ、解放する保持機構と、こ
の保持機構を水平方向を軸に反転させる反転機構と、こ
の反転機構を上下方向へ移動させる上下移動機構とを具
備する技術的手段を採用する。

［作用］ まず、保持機構によって被加工物をつかむ。次いで、上
下移動機構によって、被加工物をつかんだ保持機構を反
転機構とともに、上方へ移動させる。次に、被加工物を
つかんだ保持機構を、反転機構によって水平方向を軸に
約１８０°回転させる。

続いて、１８０°反転した保持機構および反転機構を下
方へ移動する。そして、保持機構のつかんでいた被加工
物を離す。

［発明の効果コ 反転装置を用いることにより、送られてくる被加工物を
、無人で反転することができる。

このため、加工装置の間で、被加工物を受は渡す作業員
の確保が不要となるとともに、人件費の削減によって、
被加工物の製造コストを低く抑えることができる。

［実施例］ 次に、本発明の反転装置を、図に示す一実施例に基づき
説明する。

（実施例の構成） 第９図は本発明の反転装置を組み込んだ自動：［作装置
の概略図を示す。

本実施例の自動工作装置１は、ガスの供給通路に設けら
れる電磁弁のケース２（本発明の被加工物、第１図参照
）を搬送して、順次加二［を施すものである。なお、図
中には、ケース２の流れ方向を矢印で示した。

本実施例の自動工作装置１は、ケース２を順次供給する
供給装置３、ケース２の上面（第１面）および側面（第
２面）に加工を施す第１加工装置４、第１加工装置４で
加工されたケース２を反転させる反転装置５、反転装Ｗ
５で反転されたケース２の上面（第１面の反対面）およ
び側面（第２面の反対面）に加工を施す第２加工装置６
を備える。

そして、供給装置３と第１加工装置４との間、第１加工
装置４と反転装置５との間、反転装置５と第２加工装置
６との間には、ケース２の受は渡しを行う第１受渡用搬
送機７、第２受渡用搬送機８、第３受渡用搬送機９がそ
れぞれ設けられている。

次に、上記の各装置を簡単に説明する。

Ｏまず、供給装置３の説明を行う。

供給装置３は、周囲に多数のピンを設けた無端ベルト１
０を備える。この無端ベルト１０は、電動モータ（図示
せず）によって駆動される。この電動モータは、制御回
路１１によって制御され、ピンに搭載されたケース２を
位置Ａ１へ搬送する。なお、無端ベルト１０のピンには
、作業者によってケース２が搭載される。

○第１受渡用搬送機７の説明を行う。

第１受渡用搬送機７は、供給装置３によって位置Ａ１へ
搬送されたケース２を、第１加工装Ｍ４のケース２の受
取り場所である位置Ｂ１へ搬送するものである。第１受
渡用搬送機７の具体的な一例を示す。第１受渡用搬送機
７は、ケース２のつかみ、解放を行う保持機構と、保持
機構を上下方向へ移動させる上下移動機構と、保持機構
および上下移動機構を水平方向へ移動させる水平移動機
構とからなる。そして保持機構、上下移動機構、水平移
動機構は、それぞれ空気圧を用いたアクチュエータによ
って駆動され、各アクチュエータは、制御回路１１によ
って制御される。

次に、第１受渡用搬送機７の各機構の動作を簡単に説明
する。

供給装置３によってケース２が位置Ａ１に搬送されると
、水平移動機構によって保持機構を供給装置３側へ移動
させる。次に、上下移動機構によって保持機構を位置Ａ
１へ下降させ、位ＪＡ１で保持機構によってケース２を
つかむ。続いて、上下移動ｍ楕でケース２を保持した保
持機構を上方へ持ち上げ、水平移動機構によって保持機
構を第１加工装置４側へ移動させる。そして、上下移動
機構によって保持機構を位置Ｂ１へ下降させ、位置Ｂ１
で保持機構の保持していたケース２を離し、上下移動機
構でケース２を離した保持機構を上方へ持ち上げ、待機
する。

○第１加工装置４の説明を行う。

第１加工装Ｗ４は、位ＷＢＩへ搬送されたケース２を搬
送する第１ターンテーブル１２を備える。

この第１ターンテーブル１２は、電動モータによって駆
動される。この電動モータは、制御回路１１によって制
御され、位ｆＢ１に搬送されたケース２を位ｇＢ２へ搬
送し、位置Ｂ２のケース２を位置Ｂ３へ搬送し、位ｆｉ
Ｂ３のケース２を位置Ｂ４へ搬送するなど、ケース２を
位置８１〜Ｂ８へ順次搬送するものである。

なお、第１加工装置４は、第１ターンテーブル１２に搬
送されたケース２をつかみ、解放する保持機構を備える
。また、第１加工装置４は、第１ターンテーブル１２の
上方位置、および外周位置に、ケース２の上面方向から
穴開け、研磨、捩子切り等の複数の加工を行うとともに
、ケース２の側面方向から穴開け、研磨、捩子切り等の
複数の加工を行う複数の切削加工装置が配置されている
。なお、第１加工装置４の保持機構、および各加工装置
は制御回路１１によって制御される。

そして、第１ターンテーブル１２によって、ケース２が
位ｆｉＢ２以降でケース２が停止した際、ケース２の各
停止位置Ｂ２〜Ｂ７に設けられた加工装置によって、ケ
ース２に加工が施される。

第２受渡用搬送機８は、第１受渡用搬送機７と同様な構
成のもので、第１加工装置４によって加工が行われ、第
１ターンテーブル１２によって位置Ｂ８へ搬送されたケ
ース２を、反転装置５のケース２の受取り場所である位
置Ｃ１へ搬送するものである。なお、具体的な構成は、
第１受渡用搬送機７と同じで、各アクチュエータは、制
御回路１１によって制御される。

Ｏ反転装置５の説明を行う。

反転装置５は、第２受渡用搬送機８によって位置Ｃ１へ
搬送されたケース２を、１８０°反転させて、第３受渡
用搬送機９の受取り位置である位置Ｃ２へ搬送する搬送
機である。

（反転装置５の構成） 本発明にかかる反転装置５の具体的な一例を、第１図な
いし第８図を用いて説明する。

反転装置５は、ケース２の保持、解放を行う保持機構１
３と、この保持機構１３を水平方向へ移動させる水平移
動機構１４と、保持機構１３および水平移動機ｊｆＦｉ
ｉ１４を１８０°垂直方向に回転（水平方向を軸に回転
）させる反転機′！ｌ１４１５と、この反転機構１５を
上下方向へ移動させる上下移動機構１６とからなる。

なお、本実施例の反転機構１５は、ラック１７をアクチ
ュエータによって直線的に移動させて、ラック１７に噛
み合ったピニオン１８を回転させ、ビニオン１８と一体
に回転する軸に取り付けられた水平移動機構１４を回転
させる構造を有する。

そして保持機構１３、水平移動機ｆ１１１４、反転機構
１５、上下移動機１’ｉ１Ｇは、それぞれ空気圧を用い
たアクチュエータによって駆動され、各アクチュエータ
は、制御回路１１によって制御される。

なお、制御回路１１は、各部の作動を検出するなめに、
センサを備える。具体的には、保持機構１３がケース２
を保持したか否かを検出する圧力センサ１９（第１図参
照）、水平移動機構１４によって保持機構１３が前進し
たことを検出する前進検出センサ２０クリミツトスイツ
チ、第２図参照）、水平移動機構１４によって保持機＄
１ｉ１３が後退したことを検出する後退検出センサ２１
（リミットスイッチ、第２図参照）、ラック１７を駆動
するシャフトの位置によって水平移動機１１１１４が反
転したことを検出する反転検出センサ２２（リミットス
イッチ、第３図参照）、同じくラック１７を駆動するシ
ャフトの位置によって水平移動機ｌ１１４が正転したこ
とを検出する正転検出センサ２３（リミットスイッチ、
第３図参照）、上下移動機構１６によって反転機構１５
が上方へ移動したことを検出する上方位置センサ２４（
リミットスイッチ、第７図参照）、上下移動機構１６に
よって反転機構１５が下方へ移動したことを検出する下
方位置センサ２５（リミットスイッチ、第７図参照）を
備える。

また、制御回路１１は、位置Ｃ１にケース２が位０ 置することを光センサによって検出する第１ケース検出
手段２６、および位ｌｃ２にケース２が位置することを
光センサによって検出する第２ケース検出手段２７を備
える。

（反転装置５の制御） ここで、制御回路１１による、反転装置５の制御を、第
１０図のフローチャートを用いて説明する。

初めに、ステップＳ１において、第１ケース検出手段２
６によって位置Ｃ１にケース２が搭載されたか否かの判
断を行う。この判断結果がＮＯの場合はステップＳ１を
繰り返し、ＹＥＳの場合はステップＳ２において、水平
移動機構１４によって保持機構１３を前進させる。

次に、ステップＳ３において、前進検出センサ２０がＯ
Ｎしたか否かの判断を行う。この判断結果がＮＯの場合
はステップＳ３を繰り返し、ＹＥＳの場合はステップＳ
４において、保持機構１３によって位置Ｃ１のケースを
つかむ。そして、ステップＳ５において、圧力センサ１
９がＯＮしたか否かの判断を行う。この判断結果がＮＯ
の場合はステップＳ５を繰り返し、ＹＥＳの場合はステ
ップＳ６において、上下移動機構１６を作動させ、保持
機構１３によってケース２をつかんだ反転機構１５を上
昇させる。

続いて、ステップＳ７において、上方位置センサ２４が
ＯＮしたか否かの判断を行う。この判断結果がＮＯの場
合はステップＳ７を繰り返し、ＹＥＳの場合はステップ
Ｓ８において、水平移動機構１４を作動させ、ケース２
をつかんだ保持機構１３を後退させる。そして、ステッ
プＳ９において、後退検出センサ２１がＯＮしたか否か
の判断を行う。この判断結果がＮＯの場合はステップＳ
９を繰り返し、ＹＥＳの場合はステップＳ１０において
、反転機構１５を作動させ、ケース２を保持した保持機
構１３および水平移動機構１４を１８０°回転させる。

続いて、ステップＳ１１において、反転検出センサ２２
がＯＮシたか否かの判断を行う。この判断結果がＮｏの
場合はステップＳ１１を繰り返し、ＹＩＥＳの場合はス
テップＳ１２において、第２ケース検出手段２７によっ
て位置Ｃ２にケースが存在するか否かを判断する。この
判断結果がＹＥＳの場合はステップＳ１２を繰り返し、
Ｎｏの場合はステップＳ１３において、水平移動機構１
４を作動させ、ケース２をつかんだ保持機構１３を前進
させる。そして、ステップＳ１４において、前進検出セ
ンサ２０がＯＮシたか否かの判断を行う。この判断結果
がＮＯの場合はステップＳ１４を繰り返し、ＹＥＳの場
合はステップＳ１５において、上下移動機構１６を作動
させ、ケース２をつかんだ反転機構１５を下降さぜる。

続いて、ステップ８１６において、下方位置センサ２５
がＯＮしたか否かの判断を行う。この判断結果がＮＯの
場合はステップ３１６を繰り返し、ＹＥＳの場合はステ
ップＳ１７において、保持機構１３のつかんでいたケー
ス２を解放する。そして、ステップ８１８において、圧
力センサ１９が叶Ｅしたか否かの判断を行う。この判断
結果がＮＯの場合はステップ８１８を繰り返し、ＹＥＳ
の場合はステップＳ１９において、水平移動機構１４を
作動させ、ケース２を放した保持機ＰＲ１３を後退さぜ
る。

続いて、ステップＳ２０において、後退検出センサ２１
がＯＮシたか否かの判断を行う。この判断結果３ がＮＯの場合はステップＳ２０を繰り返し、ＹＥＳの場
合はステップＳ２１において、反転機構１５を作動させ
、ケース２を放した水平移動機１１ｉＪ１４を先程と逆
方向に１８０°回転させる。そして、ステップＳ２２に
おいて、正転検出センサ２３がＯＮしたか否かの判断を
行う。この判断結果がＮｏの場合はステップＳ２２を繰
り返し、ＹＥＳの場合はステップＳ１へ戻る。

（反転装置５の作動） 次に、反転装置５の各機構の動作を簡単に説明する。

第２受渡用搬送機８によってケース２が位置Ｃ１に搬送
されると、水平移動機構１４で保持機構１３をケース２
に近付ける。そして、保持機構１３によってケース２を
つかみ、上下移動機構１６でケース２を保持した保持機
構１３および反転機ｆ＃１５を上方へ持ち上げる。続い
て、水平移動機構１４で保持機構１３を後退させ、反転
機構１５によって、水平移動機構１４を１８０°回転す
る。次に、搬送先である位置Ｃ２に、ケース２が無いこ
とを確認した後、水平移動機ｌ１１４によって、ケース
２を第３受渡用搬４ 送樋９側へ移動させる。次いで、上下移動機構１６によ
って保持機構１３の保持するケース２を位ＷＣ２へ下降
させ、位置Ｃ２で保持機構１３の保持していたケース２
を離す。そして、ケース２を離した水平移動機構１４を
反転機′Ｗｉ１５によって逆方向に１８０°回転し、待
機する。

○第３受渡用搬送機９の説明を行う。

第３受渡用搬送機９は、第１、第２受渡用搬送機７．８
と同様な構成のもので、反転装置５によって反転され、
位？ＩＣ２へ搭載されたケース２を、第２加工装置６の
ケース２の受取り場所である位置Ｄ１へ搬送するもので
ある。なお、具体的な構成は、第１、第２受渡用搬送機
７．８と同じで、各アクチュエータは、制御回路１１に
よって制御される。

○第２加工装置６の説明を行う。

第２加工装置６は、第１加工装置４と同様な構成のもの
で、位置Ｄ１へ搬送されたケース２を搬送する第２ター
ンテーブル２８を備える。この第２ターンテーブル２８
は、電動モータによって駆動される。この電動モータは
、制御回路１１によって制御され、位置Ｄ１に搬送され
たケース２を位置Ｄ２〜Ｄ８へ順次搬送するものである
。具体的な構成は、第１加工装置４と同じで、各アクチ
ュエータおよび各加工装置は、制御回路１１によって制
御される。

なお、第２加工装ｗ６で加工が終了し、位置Ｄ８へ搬送
されたケース２は、第２ターンテーブル２８から押し出
され、第２ターンテーブル２８の周囲に配置された収集
容器２９の内部に集められる。

なお、自動工作装置１の供給装置３、第１加工装置４、
反転装置５、第２加工装置６、第１受渡用搬送機７、第
２受渡用搬送機８、第３受渡用搬送機９は、制御回路１
１によって、すべて同期して作動し、各部での作業工程
が終了したことを制御回路１１が検出して、次の動作を
行うように設けられている。

（実施例の効果） 本実施例の自動工作装置１では、第１加工装置４によっ
て上面（第１面）および側面（第２面）に加工が施され
たケース２を、反転装置５によって自動的に反転し、第
２加工装置６によって、第１面の反対面とされた上面、
および第２面の反対面とされた側面に加工を施すことで
きる。

このため、第１加工装置４と、第２加：［装置６との間
で、ケース２を反転さぜる作業員が不要となる。この結
果、作業員の確保が不要となるとともに、人件費の削減
によって、ケース２の製造コストを低く抑えることがで
きる。

（変形例） 被加工物を異なった位置へ搬送しながら反転させる反転
装置を例に示したが、持ち上げた被加工物を反転後、元
の位置に戻す反転装置としても良い。具体的には、無端
ベルトなどの搬送経路の途中に反転装置を設け、持ち上
げた被加二り物を反転後、持ち上げた位置に戻す様に設
けても良い。

【図面の簡単な説明】

第１図は保持機構および水平移動機構の正面図、７ 第２図は保持機構および水平移動機構の上面図、第３図
は反転機構の正面図、第４図は反転機構の上面図、第５
図は反転機構の側面図、第６図は上下移動機構の正面図
、第７図は上下移動機構の側面図、第８図は上下移動機
構の底面図、第９図は自動工作装置の概略図、第１０図
は制御回路による反転機構の制御例を示すフローチャー
トである。 図中　２・・・ケース　　　５・・・反転装置１３・・
・保持機構　　１４・・・水平移動機構１５・・・反転
機構　　１６・・・上下移動機構化 理 人 石黒健二 ８ 特開平３ ２１１１１６（７）

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １）（ａ）加工を受ける被加工物をつかみ、解放する保
   持機構と、 （ｂ）この保持機構を水平方向を軸に反転させる反転機
   構と、 （ｃ）この反転機構を上下方向へ移動させる上下移動機
   構と を備えた反転装置。