JPH03184642A

JPH03184642A - 機械部品運搬装置

Info

Publication number: JPH03184642A
Application number: JP2308402A
Authority: JP
Inventors: Sarutorio Furanko; フランコ　サルトリオ; Sukabuino Mario; マリオ　スカヴィノ; Buerugano Sutefuano; ステファノ　ヴェルガノ
Original assignee: Amada Co Ltd
Current assignee: Amada Co Ltd
Priority date: 1989-11-14
Filing date: 1990-11-14
Publication date: 1991-08-12
Anticipated expiration: 2014-04-26
Also published as: GB2240293B; GB9024622D0; SE9003605L; IT8967998A0; IT8967998A1; SE9003605D0; GB2240293A; FR2654370B1; JP2886329B2; IT1238538B; DE4036307A1; FR2654370A1; KR910009394A; US5192260A; CH683160A5

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】［発明の目的コ（産業上の利用分野）この発明は、機械部品運搬装置に関する。

（従来の技術）従来の機械部品運搬装置としては、特開平１２８４．４
４１、発明の名称「曲げ加工機用マニピュレータ及びこ
のマニピュレータを備えたロボット装置」）に示される
ものが知れている。この機械部品運搬装置は、曲げプレ
スにより曲げ加工される板金を把持し移動するマニピュ
ータに設けた板材把持装置の一対のフィンガ（把持部材
）を自動的に置換するものである。

より詳細には、前記従来の機械部品運搬装置は、フィン
ガ用マガジンと前記マニピュレータとの間を移動する補
助アームによりフィンガを置換する。

すなわち前記補助アームは、所定のフィンガ用マガジン
から、所望の型の一対のフィンガを選択すると共に前記
マニピュレータの板材把持装置から一対のフィンガを取
外し、前記マガジンから選択したフィンガを前記板材把
持装置へ搭載し、しかる後マニピュレータから取外した
フィンガを（以後の使用のために）前記マガジンへ格納
する。

これらの操作は前記フィンガが、前記板材把持装置及び
マガジンのフィンガ支持部材に対して特殊の取付部材に
より取付けられていることにより可能とされるものであ
る。ここにこの取付部材は、前記フィンガから突出する
突出部材に形成され、前記マガジンの支持部材又はマニ
ピュレータの板材把持装置に支承されたブラケット部材
に形成される座部に対して摺動自在に係合する（雄又は
雌の）支持案内手段と、前記ブラケット部材に適宜の弾
性手段の弾性作用に抗して引込み自γ［に設けられ前記
フィンガを前記ブラケット部材に係合せしめるために前
記フィンガ突出部における適宜の透孔に係合ｒｌ　？’
Ｅの係合ビンと、を備えてなる。

そして前記特開平１．−２８４，４４１の装置は前記マ
ニピュレータに搭載した板材把持装置のフィンガを、前
記マガジンに支承したフィンガと自動交換するものであ
る。

（発明が解決しようとする課題）前記従来のフィンガ交換装置は、極めて有用であるが、
複雑な動きを行う交換装置の制御プログラムを作成する
のが厄介であり且つ、フィンガ交換アーム（補助アーム
）に多大のコストがかかるという問題点があった。。

すなわち前記フィンガ自動交換装置は、前記の多大のコ
ストを多数の製品に分散転嫁することができる大量生産
用曲げプレス装置には適当であるが、小量生産用曲げプ
レス装置にはコストがかかりすぎる、という問題点があ
った。

本発明は、前記の問題点に鑑みてなされたもので、その
目的とするところは、第１に、運搬中に誤って機械部分
を離してしまう恐れのない機械部品運搬装置を提供する
ことにある。

又第２に、前記フィンガ取付装置により、マニピュレー
タ又はマガジンに取付けられたフィンガを迅速、容易、
Ｈつ安全に交換することができる機械部品運搬装置を提
供することにある。

［発明の構成］（課題を解決するための手段）本発明は、前記目的を達成するため、枠体と、この枠体
に、所定軸方向に摺動自在に支持された一対の機械部品
把持部材と、この一対の機械部品把持部材を相互に接近
する方向へ付勢する弾性手段と、前記一対の機械部品運
搬装置を前記弾性手段に抗して相互に離反せしめる把持
部材作動機構と、前記機械部品把持部材を所定離反位置
でロックするロック機構と、を備えた。

前記に於いて把持部材作動機構は、前記一対の機械部品
把持部材の一方に、一端部を回動内作に接続した第１ア
ーム部材及び、前記機械部品把持部材の他方に、一端部
を回動自γ［に接続すると共に他端部を前記第１アーム
部材の他端部に回動目在に接続した第２アーム部材を備
えて成るリンク部材と、前記第１アーム部材および第２
アーム部材を、相互に屈曲する屈曲状態と相互に伸長す
る伸長状態との間で屈曲・伸長せしめるリンク作動機構
と、を備えてなる事が望ましい。

（作用）前記機械部品運搬装置によれば機械部品は、弾性手段で
付勢された一対の機械部品把持部材の間に挟持されて運
搬される。従って、手動で機械部品を把持運搬する場合
に誤って機械部品を落下せしめる危険がない。

又機械部品を把持する際に、前記機械部品把持部材をロ
ック機構により所定距離だけ離反してロックすることが
できるから容易に機械部品を把持することができる。

更に前記好適な実施態様によれば、把持部材作動機構と
してリンク機構を備えたため簡易な構成で機械部品把持
部材を確実に作動せしめることができる。

（実施例）第１図を参照するに、参照番号１は、特開平１−２８４
，４４１に示されるマニピュレータ２を備えた曲げプレ
スを示す。このマニピュレータ２は、把持部材としての
交換自在の一対のフィンガ４を備えて成る。この一対の
フィンガ４は、前記マニピュレータ又は後述するマガジ
ン５に、相互に対向する態様で支承しである。。

第２図、第３図、第４図も参照するに、それぞれ丁字形
状を有する一対のフィンガ４は、ピン１２及びスプリン
グ１３を有する係合装置（フィンガ取付は装置）８によ
り前記マニピュレータ２及びマガジン５に固定支承され
ている（図面ではマニピュレータの係合装置８のみが示
されている）。

尚、前記フィンガ４は、前記特開平２８４．４４１に記
載のものと類似のものである。

前記各フィンガ４は、後方に突出する搭載用突出部１０
に形成した係合座部９を備えてなる。この係合座部９に
、前記マニピュレータ（又はマガジン）から突出して設
けたフィンガー支持部材１１が摺動自在に挿入される。

前記フィンガー支持部材１１に、係合ピン１２が横方向
に出没自在に設けである。この係合ピン１２は、スプリ
ングの如き弾性部材１３により突出方向へ付勢しである
。

そして前記係合ピン１２は、前記突出部１０の座部９の
側面に形成した横方向の透孔１４にそれぞれ挿入係合す
るものである。

前記フィンガ４のマガジン５からの取外しを容易にする
ために、前記マガジン５の係合装置８（図示せず）は、
前記透孔１４の直径よりも大きな直径を有し且つ球状頭
部を有する保合ピン１２を備えるのが望ましい。これに
より係合ピン１２と前記透孔１４との係合は、当該係合
ピン１２の球状頭部においてのみ行なわれフィンガ４の
取外しが容易となる。

前記突出部１０は又、それぞれ適宜の認識標識１６を備
えているのが望ましい。これらの認識標識１６は例えば
、ねじ孔とこのねじ孔に螺合したねし部材の組み合わせ
により構成される。ここに前記ねじ部材は、適宜の磁気
近接センサに対する励磁手段として作用する。

前記マニピュレータ２に搭載したフィンガ４の交換及び
、前記マニピュレータ２から取外したフィンガ４のマガ
ジン５への格納は、第１図に示す方法により手動で行な
われる。

第１図に示す曲げプレス装置は、前記フィンガ４を格納
するマガジン５と、相互に対向して前記マニピュレータ
２に搭載された一対のフィンガ４を把持自在の機械部品
運搬装置１８と、を備えてなる。この機械部品運搬装置
１８は、前記マニピュレータ２から取外したフィンガ４
をマガジン５へ運搬し、マガジン５から取外した交換フ
ィンガ４をマニピュレータ２へ搭載する。

前記マガジン５に、フィンガ位置指示手段としての複数
の表示ランプ１つが設けである。この表示ランプ１９は
、マガジン５に設けたフィンガ支持部材１１に関係づけ
て設けてあり、中央制御装置２０に接続しである。そし
てこの中央制御装置２０が曲げプレスの制御装置１に接
続しである。

前記表示ランプ１つは、前記中央制御装置２０の制御の
下で、マガジン５から取出すべきフィンガ４の位置及び
、前記マニピュレータ２から取外したフィンガ４を格納
すべきフィンガ支持部材１１の位置を操作者に知らせる
ものである。なお前記においてフィンガ４は、常に相互
に対向する態様でマニピュレータ２及びマガジン５に搭
載される。

前記曲げプレス装置は、安全のため更に検知手段２１を
備えている。この検知手段２１は、例えば前記各フィン
ガ４に支承された標識１６を検知するための磁気近接セ
ンサを備えた曲げプレス上の安全装置２１からなってい
る。この安全装置２１は、交換フィンガ４が所望のフィ
ンガであるか否かを検出し所望のフィンガである場合に
は作業継続を指示し、そうでない場合には警告信号を発
生する。

第３図、第４図、第５図を参照するに、機械部品運搬装
置１８は、取っ平部２３を備えた枠体２２と、相互に対
向して横方向に摺動自在に前記枠体２２に支承された一
対の機械部品把持ジョー１４と、前記把持ジョー２４を
相互に接近する方向へ付勢する付勢手段２５とを備えて
なる。そして機械部品運搬装置１８はこれにより、マニ
ピュレータ２又はマガジン５に搭載した機械部品として
のフィンガ４を把持する。

特に第４図を参照するに、前記機械部品運搬装置１８は
更に、前記把持ジョーに２４を離反せしめるための把持
部材作動機構２８と、第４図に実線で示すジョー開放位
置において前記弾性手段２５の弾性作用に抗して前記把
持ジョー２４を固定せしめるロック機構とを備えている
。なお前記ジョー開放位置において、把持ジョー２４は
前記マニピュレータ２のフィンガ４と接触しない状態と
なっている。

本実施例において、前記把持ジョー２４は、前記枠体２
２から両側へ突出して設けた一対のガイド部材３２によ
って摺動自在に支承しである。

（第５図には示されていないが枠体２２は、後述するロ
ッド３８に沿って下方に延伸して設けである）。このガ
イド部材３２は、相互に対向する一対の傾斜面３４を備
えた枠体２２の逆Ｖ字形空洞部３４に隣接して設けであ
る。

一方前記弾性手段２５は、張力作用下で作用する一対の
コイルスプリング２５を備えてなる。このコイルスプリ
ング２５の一端は、楔形状を有する前記枠体２２の外側
面に固定され他端は、前記枠体２２に対向配置し把持ジ
ョー２４の内側側面に固定しである。

前記把持ジョー２４を移動せしめる把持部材移動機構２
８は、第４図において実線で示すロック位置と破線で示
す不安定位置との間で選択的に変形するリンク部材４０
ａ、４０ｂを備えて成る（このリンク部材４０ａ、４０
ｂは、第１アーム部材４０ａ及び第２アーム部材４０ｂ
を備えてなる）。前記不安定配置においてスプリング２
５は、＋ｐ性性用用より最小変形状態へ移行し前記把持
ジョー２４を、前記マニピュレータのフィンガ４の把持
状態へ移動せしめることができる。

前記把持部材移動機構２８は、前記枠体２２を通過して
形成した直線状座部３つに摺動自在に搭載され前記ガイ
ド部材３２の軸方向と直交する方向に延伸するロッド（
リンク作動機構）３８を備えてなる。前記リンク部材４
０ａ、４０ｂを構成し前記空洞部３３内に配置したリン
ク（第１、第２アーム）４０ａ、４０ｂは、前記ロッド
３８の下端部４１に回動自在に接続しである。なお前記
一対のリンク４０ａ、４０ｂは、前記ロッド３８が突出
位置にある状態においても前記空洞部３３内に位置し又
その先端部は適宜の枢軸により前記把持部材２４に接続
しである。

前記構成により前記ロッド３８は座部３９の内部におい
て、第３図及び第５図に破線で示される突出位置と、同
図において実線で示されその一部が前記空洞部３３の内
部に突出した引込み位置との間で移動する。

前記ロッド３８の上端部４５には、ロック機構若しくは
突出部としてのノブ部材４４が形成しである。従って前
記ロッド３８が引込み位置にあり、前記リンク４０ａ、
４０ｂが少し下方向へ屈曲した状態（すなわちリンク部
材４０ａ、４０ｂの中央部が少し下方向へ突出した）状
態にあるとき、前記ノブ部材４４の底面５２が前記枠体
２２に接触し前記把持ジョー２４が開放位置にてロック
される。尚このロック位置に於いて、前記リンク４０ａ
、４０ｂは、ロッド３８と直交し１１つ相互に整列した
姿勢で固定される。

前記ノブ部材４４により操作者は、ロッド３８に軸方向
の力を加えることができる。これにより前記ロッド３８
は、前記取手２３と略同−平面上で、前記ノブ部材４４
が前記枠体２２と接触する位置にまで前記座部３つ内へ
押込まれる。

前記機械部品運搬装置１８は更に、係合解除手段として
の解除ボタン２９を前記取手２３に設けている。この解
除ボタン２つは、前記弾性手段２５の弾性力に抗してロ
ック状態にあるロッド３８又は、リンク４０ａ、４０ｂ
、把持ジョー２４を解除する。この解除ボタン２つは、
前記枠体２２に同転自在に設けである。より詳細には、
解除ボタン２９はピン５０を中心として回動自在に設け
てあり、ロッド３８が引込み位置に位置し前記ノブ部材
４４が枠体２２に接触する場合に前記ノブ部材４４の底
面５２に接触する歯形先端部５１を備えてなる。

従って前記解除ボタン２９を押圧することにより、当該
押圧ボタン２つは前記ピン５０の回りに回転し押圧力は
、前記歯形先端部５１を介して前記ノブ部材４４の底面
５２に軸方向の押圧力として働く。これにより前記ロッ
ド３８は、座部３９から前記歯形先端部５１の移動距離
だけ引出される。然して前記リンク４０ａ、４０ｂが第
５図おいて実線で示される係合位置から解除され、第５
図において破線で示される、前記ロッドに対して傾斜し
た位置へ回動せしめられる。

前記コイルスプリング２５は、前記把持ジョ２４が離反
位置にあるときに所定張力が作用するように構成しであ
る。更にこのコイルスプリング２５は、予め負荷を掛け
ておくのが望ましい。即ち前記コイルスプリング２５の
長さを、前記ロッド３８が突出位置に位置し前記把持ジ
ョー２４が（リンク４０ａ、４０ｂの位置で定まる）把
持位置にあるときにおける、前記把持ジョー２４・枠体
２２間の距離よりも短かく設定しておくのが好ましい。

これにより前記把持ジョー２４が把持位置にある場合に
も前記コイルスプリング２５は変形した状態にあり確実
な把持動作を可能とする。

第５図に点線で示すように、前記把持ジョー２４の把持
位置において前記リンク４０ａ、４０ｂは、前記空洞部
３３の境界を設定する枠体２２の傾斜面３３に当接する
（即ち傾斜面３４は本願の当接部として作用する）。従
って前記把持ジョー２４が相互に更に接近しスプリング
２５が完全に弛緩することはない。

本実施例の機械部品運搬装置１８に於いて、前記フィン
ガ４に対する前記把持ジョー２４の把持をより確実にす
るとともに、前記フィンガ４の把持に際して前記係合装
置８の８’？除を行うために前記把持ジョー２４の内側
面には突出係合ピン６０が設けである。この突出係合ピ
ン６０は、前記係合装置８を解除するために、前記フィ
ンガ４の透孔１４に外側から挿入され前記マニピュレー
タ２又はマガジン５の係合装置８における係合ピン１２
を押圧するように構成しである（従って前記把持ジョー
２４及び係合ピン６０は本願発明の機械部品把持部材を
構成する）。本実施例の運搬装置１８において、前記係
合ピン６０は前記把持ジョー２４に螺合されている。よ
り詳細には、前記係合ピン６０の基端部は強化金属のブ
ロックから構成されこのブロックが複数のねじ６１によ
り把持ジョー２４に固定しである。

尚前記枠体２２に、前記把持ジョー２４及びコイルスプ
リング２５．枠体２６を保護するための保護ケース６２
が固定しである。

使用に際して前記マニピュレータ２のフィンガ５を交換
する指令が、前記曲げプレス１のコントロールプログラ
ムにより指定されると、所定指令信号が中央制御装置２
０へ送出される。するとこの中央！制御装置２０がマガ
ジン５上に於いて、交換使用すべき一対のフィンガ４を
支承するフィンガ支持部材１１に隣接する表示ランプ１
つを点灯すると共に、現ｒＥマニピュレータ２に搭載さ
れているフィンガ４を支承するための空いているフィン
ガー支持部材部材１１に隣接する表示ランプ１つを点灯
する。

そこで適宜の信号音が発生されると操作者（オペレータ
）が、前記把持ジョー２４を開放位置にロックした機械
部品運搬装置１８を、マニュピレタ２のフィンガ４の突
出部１０を跨ぐ態様で位置決めし解除ボタン２つを押圧
する。これによりロッド３８が少し上昇し、リンク４０
ａ、４０ｂが相互に傾斜状態となり、前記スプリング２
５の弾性作用により（前記把持ジョー２４に印加される
押圧力を介して）前記リンク４０ａ、４０ｂが更に屈■
される。かくして不安定状態とされたリンク４０ａ、４
０ｂは、ロッド３８を前記座部３９から完全に突出する
方向へ急激に回転される。

これにより前記把持ジョー２４が、前記フィンガ４の突
出部↑０を左右の横方向から把持する。

前記把持ジョー２４の把持動作により、前記係合ピン６
０は前記突出部１０の透孔１４に挿入され、前記係合装
置８の係合ピン１２が前記透孔１４から押出され前記フ
ィンガー支持部材１１内部へ抑込まれる。

これにより前記マニピュレータ２に搭載したフィンガ４
が機械部品運搬装置１８に固定され、運搬装置１８を移
動することによりフィンガ４が、前記支持部材１１又は
マニピュレータ２から取外される。

操作者は次に前記機械部品運搬装置１８を保持してマガ
ジン５の方向へ移動する。この間、前記運搬装置１８に
把持されたフィンガ４は、偶発的に解除され落下するこ
とがない。これは前記スプリング２つが前記把持ジョー
２４を前記フィンガ４に対して常にクランプ状態に保持
しているからである。前記マガジン５に到達すると、取
外したフィンガ４を、前記点灯した表示ランプ１９に隣
接するフィンガ支持部材１１へ挿入すべく前記運搬装置
１８を移動する。そして前記ノブ部材４４を片手で押圧
し前記ロッド３８を座部３９に押込む。

前記動作を行なうために操作者は前記コイルスプリング
ク２５の弾性力に抗してロッド３８を完全に引込み位置
へ移動させなければならない。さもないとスプリング２
５の弾性力によりロッド３８が突出位置へ復帰し把持ジ
ョー２４がフィンガ４を把持し続けるからである。前記
ノブ部材４４に対する操作者からの押圧力が十分強く、
前記ロッド３８が完全に引込み位置へ達する場合にリン
ク部材４０ａ、４０ｂがロック位置へ位置決めされる。

このロック位置では、前記把持ジョー２４に対するスプ
リング２５の押圧力が前記リンク４０ａ、４０ｂを中心
とするモーメントを具備せず、前記把持ジョー２４は解
除位置にロックされる。

このロック位置において、前記係合ピン６０は前記透孔
１４から離脱し、前記フィンガ支持部材１１のピン１２
がスプリング１３の弾性力により前記透孔１４へ挿入さ
れる。これによりマニピュレタ２から取外されたフィン
ガ４がマガジン５へ搭載格納される。

ここで前記把持ジョー２４が開放位置にロックされると
共にスプリング２５が緊張状態とされ機械部品運搬装置
１８が自由状態となる。そこで次ぎに、前記把持ジョー
２４が、前記マガジン５から取出されるフィンガ４の突
出部１０を跨ぐ態様で位置決めされる。続いて前述した
と同様の方法で運搬装置１８が操作され、フィンガ４が
把持運搬され、マニピュレータ２に搭載される。そして
前記把持部材作動機構２８の作動によりフィンガ４が開
放されマニピュレータ２へ搭載されると、運搬装置１８
は再び次のフィンガ交換作業を可能とされる。

前記操作において、フィンガ４をマニピュレータ２に搭
載する前にフィンガ４をセンサー手段２１の前方に位置
決めし前記標識１６を検知せしめ、マガジン５から取出
したフィンガ４をチエツクするようにしてもよい。

以上説明したように本実施例は、以下の点において優れ
ている。

■前記機械部品運搬装置は筒中な構造を有し、操作が容
易でありｆｌつ、−旦フィンガを把持すると偶発的に開
放する恐れがなく確実にフィンガを保持するすることか
できる。即ち既に説明したように、前記把持ジョー２４
を開放するには前記スプリング２５による弾性力に抗し
て当該ジョーを横方向に移動しなければならずしかもそ
の際、前記ロッド４５を完全に最終押込み位置まで押込
まなければならない。さもないと機械部品運搬装置は自
動的に元の把持位置へ復帰してしまう。従って前記誤動
作は操作者が意識的に操作しなければ発生しない。

■前記機械部品運搬装置は、前記従来の自動フィンガ交
換装置を備えたマニピュレータ２に設ケた前記係合装置
８の係合解除操作を行う。従って前記マニピュレータ２
は、特開平１−２８４，４４１に示される自動フィンガ
交換装置と共に使用でき、又本実施例の手動フィンガ交
換装置と共に使用できる。従って製品の総生産量に応じ
てフィンガ交換装置を選択使用することができる。尚手
動フィンガ交換装置が使用される場合においても前記マ
ニピュレータ２は、前記表示ランプ１９及びセンサ２１
の如き装置と連動して作動する物である。

前記実施例においてリンク部材４０ａ、４０ｂは、通常
のリンク部材が用いたがこれに限られるものではない。

例えば第１、第２アーム４０ａ。

４０は、第５図に示す枢軸ピンの代わりにプラスチック
の如き適宜の弾性部材で相互に結合されてもよい。更に
前記リンク部材は、前記実施例における第１アーム部材
、第２アーム部材に相当する第１アーム部２第２アーム
部を備えた単一のプラスチック材から構成されてもよい
。この場合においてこのリンク部材は、前記第１アーム
部材及び第２アーム部材の間の中間点で屈曲自７［に構
成されるものである。

さらに、前記コイルスプリング２５は、前記把持ジｇ−
２４を相互に接近する方向（即ち把持方向）へ作用する
ようにしたが、これに限られるものではなく、把持ジョ
ー２４を相互に離反する方向（把持解除方向）へ作用す
るように構成してもよい。この場合には、前記枠対２２
を、前記把持ジョー２４の左右両側方向へ延伸して設け
、前記把持ジョー２４を当該左右両側から中央方向へ押
圧するように前記枠体２２の延伸部に前記コイルスプリ
ング２５を設ければ良い。この様にすることにより、把
持ジョー２４を解放することが容易になり、フィンガ４
に対する位置決めが容易となる。

［発明の効果］以上説明したように、本発明の機械部品運搬装置によれ
ば、伸性手段により機械部品把持部材を機械部品把持方
向へ付勢するようにしたため把持状態において機械部品
が誤って解放され落下することがない。

又前記機械部品把持部材を所定離反位置でロックするロ
ック機構を備えたため機械部品を把持する際に操作者が
運搬装置に対して力を加える必要がなく機械部品に対し
て運搬装置を容易且正確に位置決めすることができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例に係る機械部品運搬装置によ
り運搬されるフィンガを備えたマニピュレータ及びこの
マニピュレータを備えた曲げプレスの概念説明図である
。第２図は前記マニピュレータに備えたフィンガ係合装置
の拡大説明図である。第３図は本発明の一実施例に係る機械部品運搬装置の拡
大側面図である。第４図は第２図に示される機械部品運搬装置の平面図で
ある。第５図は第３図の機械部品運搬装置のＩＶ−ＩＶ線に沿
った断面図である。２２・・・枠体２４・・・把持ジョー２５・・・コイルスプリング４０ａ、４０ｂ・・・リンク３８・・・ロッド６０・・・係合ピン

Claims

【特許請求の範囲】

（１）枠体と、この枠体に、所定軸方向に摺動自在に支
持された一対の機械部品把持部材と、この一対の機械部
品把持部材を相互に接近する方向へ付勢する弾性手段と
、前記一対の機械部品把持部材を前記弾性手段に抗して
相互に離反せしめる把持部材作動機構と、前記機械部品
把持部材を所定離反位置でロックするロック機構と、を
備えて成る機械部品運搬装置。
（２）前記把持部材作動機構は、前記一対の機械部品把
持部材の一方に、一端部を回動自在に接続した第１アー
ム部材及び、前記機械部品把持部材の他方に、一端部を
回動自在に接続すると共に他端部を前記第１アーム部材
の他端部に回動自在に接続した第２アーム部材を備えて
成るリンク部材と、前記第１アーム部材および第２アー
ム部材を、相互に屈曲する屈曲状態と相互に伸長する伸
長状態との間で屈曲・伸長せしめるリンク作動機構と、
を備えてなることを特徴とする請求項１に記載の機械部
品運搬装置。
（３）前記リンク作動機構は、前記枠体に、前記機械部
品把持部材の移動方向と直交する方向に移動自在に支持
され、前記第１アーム部材と第２アーム部材との接続部
に一端部を回動自在に接続したロッド部材を備えて成る
事を特徴とする請求項２に記載の機械部品運搬装置。
（４）前記ロック機構は、前記第１、第２アーム部材が
相互にほぼ伸長する位置で、前記ロッド部材を係止し、
もって前記ロッド部材の摺動を停止せしめる係止手段を
備えてなることを特徴とする請求項３に記載の機械部品
運搬装置。
（５）前記係止手段は、前記リンク手段がほぼ伸長する
位置で、前記ロッド部材が前記枠体の一部に係止するよ
うに、前記ロッド部材の他端部にロッド摺動方向と直交
する方向に突出して形成した突出部を備えて成る事を特
徴とする請求項４に記載の機械部品運搬装置。
（６）前記枠体には、前記ロッド部材を、前記係止部材
による係止状態から解除すべく係止解除方向へ移動せし
める係止解除手段が設けてあることを特徴とする請求項
５に記載の機械部品運搬装置。
（７）前記枠体には、前記第１、第２アーム部材が屈曲
状態となった際に当該第１、第２アーム部材と接触しこ
れを所定屈曲位置で停止せしめる接触部材が設けてある
ことを特徴とする請求項６に記載の機械部品運搬装置。
（８）前記枠体には、当該機械部品運搬装置を操作者が
把持するためのハンドル部が設けてあることを特徴とす
る請求項７に記載を機械部品運搬装置。
（９）機械本体に設けたスプリング付勢したピンを、機
械部品に設けた透孔に挿入することにより、機械部品を
着脱自在に取り付けるようにした機械装置の機械部品を
運搬するための機械部品運搬装置にして、枠体と、前記
機械部品の透孔に挿入自在のピンを備え、所定軸方向に
摺動自在に前記枠体に支持された一対の機械部品把持部
材と、この一対の機械部品把持部材を相互に接近する方
向へ付勢する弾性手段と、前記一対の機械部品把持部材
を前記弾性手段に抗して相互に離反せしめる把持部材作
動機構と、前記機械部品把持部材を所定離反位置でロッ
クするロック機構と、を備えてなる機械部品運搬装置。
（１０）相互に接近離反することによりその間に挿入さ
れた板材を曲げ加工するパンチ・ダイを備えた曲げプレ
スと、この曲げプレスに対して種々の板材を提供する板
材マニピュレータにして把持する板材の種類に応じて交
換することのできる板材把持ジョーを備えた板材マニピ
ュレータと、前記曲げプレス及び板材マニピュレータを
制御する制御装置と、板材把持ジョー格納装置にして予
備の板材把持ジョーを格納するための複数の板材把持ジ
ョー格納部及び前記制御装置からの信号により交換使用
すべき板材把持ジョーを格納するジョー格納部を指示す
るための指示手段を具備する板材把持ジョー格納装置と
、を備えてなる曲げプレス装置。
（１１）曲げプレスへ板材を提供するマニピュレータに
搭載される一対のフィンガを運搬するフィンガ運搬装置
にして、枠体と、この枠体に、所定軸方向に摺動自在に
支持される一対のフィンガ把持部材と、この一対のフィ
ンガ把持部材を相互に接近する方向へ付勢する弾性手段
と、前記一対の機械部品把持部材を前記弾性手段に抗し
て相互に離反せしめる把持部材作動機構と、を備えて成
る機械部品運搬装置。