IT8967998A1 - Pinza di sicurezza per l'afferraggio di organi meccanici e sistema per effettuare il cambio manuale di un organo di presa su un dispositivo manipolatore robotizzato. - Google Patents

Description

e lastici facondo imponiaro . tramite lo scorrimento manuale di uno stelo, un meccanismo articolato al quale le ganasce sono collegate e che ? sbloccatile attraverso un pulsante di sgancio. (Figura 2)

La presente invenzione ? relativa ad una pinza di sicurezza per effettuare l' afferraggio di organi meccanici, nonch? ad un sistema di componenti, comprendente tale pinza, capace di consentire ad un operatore di effettuare manualmer>te la sostituzione di un organo di presa su un dispositivo manipolatore robotizzafo.

Dalla precedente domanda italiana di brevetto per invenzione industriale nr . 68 075-A/87 depositata dalla stessa Richiedente il 15 dicembre 1987 ed avente per titolo? "Dispositivo manipolatore robotizzato, particolarmente per lamiere , avente organi di presa automaticamente intercambiabili ? noto effettuare la sostituzione dogli organi di presa o "dita" di una pinza facente parte di un dispositivo robotizzato atto a maneggiare lamiere per lavorarle con una pressa piegatrice mediante un braccio ausiliario, che preleva da un magazzino le dito del tipo desiderato, rimuove le dita da sostituire dalla pinza, monta sulla pinza le dita precedentemente prelevate dal magazzino e deposita quelle rimosse nel magazzino per un uso successivoi tali operazioni sono rese possibili dal fatto che le dita sono vincolare alla pinza e a rispettivi supporti del magazzino mediante un dispositivo passivo di vincolamento a scatto comprendente mezzi maschio/femmina di supporto e guida, per esempio definiti da un codolo ricavato a sbalzo sulle dita ed accoppiabile a scorrimento, con una propria sede, su rispettive mensole portate dalle pinze o dai supporti del magazzino, e rispettivi puntalini retrattili contro l' azione di mezzi elastici, atti a scattare entro appositi fori dei codoli delle dita per bloccarli assialmente sulle mensole.

Tale sistema automatico, pur essendo altamente efficiente, richiede una programmazione accurata delle unit? di controllo, piuttosto onerosa, coinvolgendo movimenti complessi, e comporta il costo aggiuntivo del braccio di spostamento/manipolazione delle dita. Esso ? perci? utilizzabile vantaggiosamente nelle lavorazioni di grande/media serie, in cui i maggiori oneri vengono ripartiti su un numero elevato di pezzi prodotti. Nelle lavorazioni di piccola serie sarebbe invece preferibile effettuare una sostituzione manuale delle dita.

Scopo del trovato ? quello di realizzare un attrezzo che permetta ad un operatore di effettuare rapidamente, facilmente e in tutta sicurezza la sostituzione delle dita di una pinza di un manipolatore robotizzato che siano vincolate alla pinza mediante lo stesso dispositivo passivo di vincolamento a scatto precedentemente descritto ed utilizzato nel sistema di sostituzione automatica. Pi? in generale, ? uno scopo del trovato quello di realizzare un attrezzo mediante il quale maneggiare organi meccanici delicati senza alcun rischio di perdere accidentalmente la presa sui medesimi.

I suddetti scopi sono raggiunti dal trovato, che ? relativo ad un pinza di sicurezza per l' afferraggio di organi meccanici, in particolare per effettuare manualmente la sostituzione di organi di presa intercambiabili su un dispositivo manipolatore robotizzato, comprendente un corpo il quale supporta in modo scorrevole una coppia di opposte ganasce di afferraggio, caratterizzata dal fatto di comprendere mezzi elastici atti a normalmente mantenere le ganasce in una posizione ravvicinata, nella quale le ganasce sono atte a serrare un organo meccanico, un meccanismo per mantenere le ganasce bloccate contro l' azione dei detti mezzi elastici in una posizione divaricata, mezzi per produrre manualmente l' inserimento di detto meccanismo vincendo la resistenza di detti mezzi elastici, ed un pulsante di sgancio atto a disinserire detto meccanismo.

Per una migliore comprensione del trovato, viene ora data una descrizione non limitativa di un suo esempio di realizzazione , con riferimento ai disegni annessi, nei quali;

la figura 1 illustra schematicamente una pressa piegatrice munita di un manipolatore robotizzato con organi di presa intercambiabili e servito da un sistema di sostituzione manuale degli organi di presa utilizzante la pinza secondo il trovato;

la figura 2 illustra in scala ingrandita ed in e levazione una vista laterale della pinza secondo il trovatoi

la figura 3 ? una vista in pianta dall' alto della pinza di figura 2; e

la figura 4 ? una sezione secondo un piano di traccia IV-IV della pinza di figura 3.

Con riferimento alla figura 1 ? indicata con 1 una pressa piegatrice nota servita da un dispositivo manipolatore robotizzato 2 del tipo descritto nella domanda italiana di brevetto per invenzione industriale nr . 68 075-A/87 gi? precedentemente citata , il cui contenuto viene qui incorporato per le parti necessarie per semplice riferimento; il manipolatore 2 ? fornito di una pluralit? di organi di presa 4 intercambiabili, i quali sono normalmente riposti in un magazzino 5 a coppie affacciate e vengono selettivomente montati sul manipolatore Z, sempre a coppie affacciate , a seconda delle necessit?,? con riferimento anche alle figure Z e 4, gli organi di presa 4, nella fattispecie definiti da rispettive "dita? piatte sagomate a T, sono supportati solidali sul magazzino 5 e sul dispositivo manipolatore mediante rispettivi dispositivi passivi di vincolamenta scatto 8 (nella fattispecie sono illustrati i dispositivi 8 del manipolatore 2), descritti in dettaglio nella gi? citata domanda italiana di brevetto nr . 68 075-As87, ciascuno dei quali comprende una sede di accoppiamento 9 ricavata in un rispettivo cadalo 10 di montaggio portato posteriormente a sbalzo da ciascun organo di presa 4, una guida o attacco 11 inseribile a scorrimento nella sede 9 di un codolo 10 (o di due codoli 10 di due organi 4 disposti adiacenti ed affacciati') e portata/a solidale a sbalzo rispettivamente dal dispositivo manipolatore 2 o dal magazzino 5, e rispettivi puntalini 12 portati lateralmente a sbalzo da ciascuna guida 11 in modo da risultare retrattili all' interno de lla stessa contro l' azione di mezzi elastici 13, i quali puntalini 12 sono accoppiabili a scatto in rispettivi fori laterali passanti 14 ricavati attraverso i codoli 10 sul fianchi laterali delle sedi 9j preferibilmente, al fine di facilitare lo sfilamento delle "dita? 4 dal magazzino 5, i dispositivi 8 di questo (non illustrati per semplicit?) sono muniti di puntalini 12 aventi diametro maggiore di quello dei fori 14 e testa sferica, per cui l' impegnamento con i fori 14 avviene solo in corrispondenza delle teste sferiche dei puntalini 12. I codoli 10 sono infine preferibilmente provvisti sull' esterno di rispettivi codici binari di riconoscimento 16, per esempio ottenuti mediante fori filettati tappati o meno da rispettivi perni, le cui teste possono, per esempio, fungere da camma per opportuni sensori magnetici di prossimit?.

La sostituzione manuale degli organi di presa 4 portati dal manipolatore 2 con altri, alternativi, portati dal magazzino 5 e il successivo deposito nel magazzino 5 degli organi 4 prelevati dal manipolatore 2 per un impiego successivo, vengono effettuati da un operatore, nel modo illustrato schematicamente in figura 1, mediante un sistema di componenti meccanici comprendente lo stesso magazzino 5, una pinza 18 di sicurezza atta a provvedere all? afferraggio di ciascuna coppia affacciata di organi 4 destinati a lavorare insieme sul dispositivo manipolatore 2, nonch? al loro montaggio/smontaggio sul/dal magazzino 5 e/o dispositivo 2, ed una pluralit? di spie luminose 19 montate sul magazzino 5 in corrispondenza degli attacchi 11 e collegate con una centralina d? comando 20, a sua volta connessa con l' unit? di controllo della pressa piegatrice 1; tali spie 19, tramite la loro accensione sotto il controllo della centralina 20, sono atte a segnalare al citato operatore la posizione nel magazzino 5 dell' organo di presa 4 (nella fattispecie de lla coppia adiacente di organi 4) da prelevare e/o que lla dell' attacco 9 su cui depositare l' organo di presa 4 (nella fattispecie la coppia di organi di presa affacciati) da sostituire sut dispositivo manipolatore 2; per ulteriore sicurezza, di tale sistema di elementi meccanici possono far parte anche mezzi sensori 21, per esempio definiti da una piastra assicurata sulla pressa 1 e supportante una pluralit? di sensori magnetici di prossimit?, atti a leggere i codici binari 16 portati dai singoli organi di presa 4 ed a fornire conseguentemente alla centralina 20 una segnalazione di assenso alla prosecuzione delle operazioni, ovvero una segnalazione di allarme .

Secondo la principale caratteristica del trovato, la pinza 18 utilizzata per il maneggio manuale degli organi di presa 4 comprende un corpo 22 munito solidale od a sbalzo di una impugnatura a pistola 23, una coppia di opposte ganasce 24 di afferraggio, che sono supportate dal corpo 22 trasversalmente scorrevoli rispetto allo stesso, e mezzi elastici 25 atti a normalmente (ovvero quando si trovano nello stato di minima tensione) mantenere le ganasce in una posizione ravvicinata, non illustrata, nella quale le ganasce 24 sono atte a serrare un organo meccanico di forma atta a venire afferrata dalle stesse, nella fattispecie una coppia di organi 4 disposti affacciati ed adiacenti sul manipolatore 2 o sul magazzino 5. La pinza 18 comprende inoltre un meccanismo 28 per mantenere le ganasce 24 bloccate contro l' azione dei mezzi elastici 25 in una posizione divaricata, illustrata in figura 4, nella quale le ganasce 24 non sono in grado di cooperare a contatto con il/gli organi 4, un pulsante 29 di sgancio, disposto sull' impugnatura 23, atto a disinserire il meccanismo di bloccaggio 28 della ganasce 24, e mezzi di afferraggio per produrre manualmente l? inserimento del meccanismo 28 vincendo la resistenza dei mezzi elastici 25. Nella fattispecie non limitativa illustrata, le ganasce 24 sono portate scorrevoli da rispettive opposte guide 32, che si estendono trasversalmente a sbalzo dal corpo 22, sull' esterno dello stesso, a fianco di una cavitd inierna 33 di quest' ultimo conformata a V rovesciata e delimitata lateratmente da una coppia di opposte facce oblique 34; i citati mezzi elastici 25 sono definiti da rispettive molle ad elica lavoranti a trazione, vincolate alle proprie opposte estremit? rispettivamente sull' esterno del corpo 22, che ? definito da un blocco, per esempio pressofuso, conformato sostanzialmente a cuneo, ed a rispettive facce interne 30 delle ganasce 24 rivolte verso il corpo 22.

Secondo il trovato, il meccanismo di bloccaggio 28 consiste in un cinematismo articolato atto ad assumere selettivamente una configurazione stabile (.illustrata a linea continua in figura 4) di impuntamento ed una configurazione cinematicamente instabile (illustrata a linea tratteggiata in figura 4), nella quale le molle 25 sono libere di portarsi per reazione elastica nella configurazione di minima deformazione e, conseguentemente, di spostare le ganasce 24 nella posizione ravvicinata di lavoro, nella quale la pinza 18 ? in grado di afferrare gli organi 4. Il meccanismo di bloccaggio 28 comprende uno stelo 36, il quale ? montato assialmente scorrevole in una sede rettilinea passante 39 del corpo 22 ricavata perpendicolarmente alle guide 32 ed alle relative ganasce 24 e tra queste ultime, sboccante nella cavit? 33, ed una coppia di bielle 40 alloggiate mobili all' interno della cavit? 33. ciascuna delle quali collega una rispettiva ganascia 24 con un medesimo punto dello stelo 38, quest' ultimo essendo mobile nella sede 39 fra una posizione estratta, illustrata a tratteggio in figure 2, 4, ed una posizione retratta, illustrata in linea continua nelle stesse figure, nella quale ? in parte contenuto a sbalzo all' interno della cavit? 33; in particolare, le bielle 40 sono vincolate a cerniera ad una estremit? inferiore 41 dello stelo 38 sempre disposta nella cavit? 33 (anche a stelo 38 in posizione estratta') e sono collegate, pure a cerniera, alle ganasce 24 in posizione tale da rimanere impuntate tra le stesse e lo stelo 38 quando quest' ultimo si trova in posizione retratta, mantenendo conseguentemente bloccate le ganasce 24 in posizione divaricata,? infatti,in tale posizione dello stelo 38 le bielle 40 risultano disposte sostanzialmente in asse tra loro e sostanzialmente perpendicolari atto stelo medesimo.

I mezzi per inserire il meccanismo di bloccaggio 28 comprendono lo stesso stelo 38 ed una manopola 44 ricavata solidale con una estremit? superiore 45 dello stelo medesimo; la manopola 44 permette all' operatore di esercitare una pressione assiale sullo stelo 38 in verso tale da produrne l' inserimento nella sede 39 fino a portare la manopola 44 in battuta contro il corpo 22, sostanzialmente a filo dell' impugnatura 23. Il pulsante di sgancio 23 ? vincolato a bilanciere sul corpo 22, in particolare ruota su un perno 50, e comprende una estremit? 51 conformata a dente atta a cooperare con una superficie posteriore 52 della manopola 44 quando lo stelo 38 ? nella posizione retratta e, conseguentemente, la manopola 44 ? in battuta sul corpo 22} una pressione sul pulsante 29, che funziona sostanzialmente da leva, fa basculare il pulsante 29 sul perno 50 e si trasmette come una spinta assiale esercitata dal dente 51 contro la superficie 52 della manopola 44, producendo una parziale estrazione dello stelo 38 dalla sede 39 per una lunghezza pari alla escursione del dente 51, con conseguente rimozione delle bielle 40 dalla posizione di impuntamento, illustrata e loro rotazione in una posizione obliqua rispetto allo stelo.

Le molle 25, che per il loro particolare posizionamento vengono trazionate quando le ganasce 24 si spostano verso la posizione divaricata, sono preferibilmente montate pre-caricate, ovvero vengono scelte di lunghezza inferiore alla distanza tra ganasce 24 e corpo 22 a ganasce disposte nella posizione ravvicinata, ovvero nella posizione ad esse imposta dalle bielle 40 quando lo stelo 38 ? in posizione estratta; in tal modo, le molle 25 risultano deformate anche con ganasce 24 in posizione ravvicinata, in modo da assicurare alle stesse la capacit? di esercitare con sicurezza una azione di presa; in tale posizione un eventuale ulteriore avvicinamento delle ganasce 24, con conseguente scaricamento completo delle molle 25, ? impedito dalle bielle 40, che, come illustrato a tratteggio in figura 4, vanno a cooperare a battuta contro le facce oblique 34 di delimitazione laterale della cavit? 33. Nella fattispecie illustrata, infine, allo scopo di consentire alle ganasce 24, da una parte di esercitare una presa pi? sicura sugli organi 4 e, soprattutto, di azionare lo sgancio del meccanismo passivo di vincolo 8 all' atto del serraggio degli organi 4, le ganasce 24 stesse sono munite, dalla parte delle facce 30, di puntalini a sbalzo 60 atti a cooperare con i rispettivi puntalini retrattili 12 di uno o pi? meccanismi 8 del manipolatore 2 o del magazzino 5 per disinserire i meccanismi 8 medesimi; secondo guanto non limitativamente illustrato, i puntalini 60 sono avvitati sulle ganasce 24, le cui estremit? sono preferibilmente realizzate come tasselli riportati di metallo indurito fissati sulle ganasce 24 mediante rispettive viti 61; ganasce 24, molle 25 e corpo 26 risultano infine alloggiati all' interno di un Involucro di protezione 62, fissato solidale al corpo 22 e non avente funzioni portanti.

In uso, quando il programma di controllo della macchina 1 richiede la sostituzione degli organi di presa 4 montati sul manipolatore 2 con altri di diverse caratteristiche, viene inviato un segnale alla centralina 20 che attiva la spia 19 posta vicino alla coppia di organi 4 di cui ? necessario effettuare il montaggio sul manipolatore 2 e, eventualmente, accende anche la spia 19 posta vicino ad uno degli attacchi 11 vuoti, destinato ad accogliere gli organi 4 al momento montati sul manipolatore 2. Un operatore, eventualmente richiamato da un segnale acustico, impugna allora la pinza 18, che si trova con le ganasce 24 in posizione divaricata, e dispone la medesima a cavallo dei codoli 10 degli organi 4 da smontare, e poi preme il pulsante 29; ci? produce il parziale sollevamento dello stelo 38, posiziona le bielle 40 obliquamente, e consente quindi alla spinta esercitata sulle ganasce 24 dalla reazione elastica delle molle 25 di avere un momento non nullo rispetto alle bielle 40, che, conseguentemente, trovandosi in una posizione di squilibrio cinematico, vengono fatte ruotare di scatto in verso tale da produrre la completa estrazione dello stelo 38 dalla sede 39 mentre te ganasce 24 si serrano lateralmente contro i cottoli 10; tali movimento delle ganasce 24 produce anche l' inserimento dall' esterno dei puntalini 60 nei fori 14 con conseguente espulsione da questi ultimi dei puntalini 12, che si ritraggono all* interno degli attacchi 11. A questo punto gli organi 4 montati sul manipolatore 2 risultano solidali alla pinza 18 e, spostando la stessa, possono essere sfilati dai relativi attacchi 11, liberandoli dal manipolatore 2.

L' operatore si sposta poi verso il magazzino 5, sempre impugnando la pinza 18; durante tale spostamento gli organi 4 serrati dalla stessa non possono in alcun modo venire incidentalmente liberati, in quanto le molle 25 mantengono la pinza 18 chiusa sugli stessi. Una volta raggiunto il magazzino 5. L' operatore sposta la pinza 18 in modo da inserire gli organi 4 appena prelevati sul supporto 11 vuoto adiacente alla spia 19 attivata e poi arma il meccanismo 28 esercitando con una mano una pressione sulla manopola 44 in senso tale da spingere lo stelo 38 nella sede 39; per eseguire tale azione, l* operatore deve vincere la resistenza delle molle 25 e deve in ogni caso far completare la corsa dello stelo 38 fin nella posizione retratta, in guanto se si fermasse prima la reazione elastica delle molle 25 riporterebbe lo stelo 38 in posizione estrotta, mantenendo le ganasce 24 serrate sugli organi 4; viceversa, se l* operatore esercita sulla manopola 44 una spinta sufficiente a completare la corsa dello stelo 38 verso la posizione retratta, le bielle 40 vengono ad assumere la posizione di impuntamento, nella quale la spinta esercitata dalle molle 25 sulle ganasce 24 ha momento nullo rispetto alle bielle 40 stesse, e le ganasce 24 vengono cosi bloccate nella posizione divaricata. In tale posizione puntalini 60 abbandonano i fori 14, permettendo ai puntalini 12 dell' elemento 11 su cui si trovano gli organi 4 di scattare a loro volta nei fori 14 soffo la spinta delle molle 13 eseguendo il bloccaggio sul magazzino 5 degli organi 4 prelevati dal manipolatore 2.

A questo punto la pinza 18 si trova nuovamente libera ed aperta, con le ganasce 24 bloccate in posizione divaricata e le molle 25 in tensione, per cui pu? venire posizionata dall' operatore a cavallo dei codoli 10 degli organi 4 da prelevare dal magazzino 5, che vengono poi afferrati, spostati e montati sul manipolatore 2 operando esattamente come appena descritto. Una volta riarmato il dispositivo 28 per liberare gli organi 4 montati sul manipolatore 2 in sostituzione di quelli precedentemente smontati dalla stesso la pinza 18 ? pronta per una nuova operazione di scarico/carico. Prima del montaggio sul manipolatore 2, inoltre, l* operatore pu? eventualmente controllare l' idoneit? degli organi 4 prelevati dal magazzino 5 portandoli contro i mezzi sensori 21, permettendo alla macchina 1 di leggere il codice 16.

Da quanto descritto risultano evidenti i vantaggi connessi con il trovato} la pinza 18 presenta struttura semplice, ? facilmente manovrabile e, una volta afferrato un elemento meccanico, ? in grado di mantenerlo serrato strettamente senza pericolo di rilasci accidentali} infatti, l? operazione di apertura della pinza, con spostamento delle ganasce 24 in posizione divaricata, richiede un certo sforzo, dovendosi vincere la resistenza delle molle 25 e, soprattutto, deve venire portata completamente a termine, altrimenti la pinza riehiode automaticamente} pertanto, una tale azione non pu? che essere eseguita con un atto volontario da parte dell* operatore. La pinza descritta permette inoltre di effettuare automaticamente, insieme alla operazione di serraggio/apertura, anche l' operazione di disinserimento/inserimento dei dispositivi di vincolamento 8* che sono gli stessi utilizzabili nella versione gi? nota di manipolatore con dispositivo di cambio automatico degli organi di presa. Pertanto lo stesso dispositivo 2 pu? essere utilizzato sia in congiunzione con dispositivi di cambio "dita" automatici, sta con il presente sistema di cambio ?dita" manuale, con conseguenti importanti economie di scala. Infine, anche nel caso di cambio "dita? manuale, il dispositivo 2 pu? essere corredato con un sistema complessivo di elementi (spie 19, sensori 21) che guidano l' operatore ad eseguire correttamente e rapidamente l' operazione di sostituzione richiesta, praticamente senza possibilit? di errore.

Claims (9)

1. RIVENDICAZIONI 1. Pinza di sicurezza per l' afferraggio di organi meccanici, in particolare per effettuare manualmente la sostituzione di organi di presa intercambiabili su un dispositivo manipolatore robotizzato, comprendente un corpo il quale supporta in modo scorrevole una coppia di opposte ganasce di afferraggio, caratterizzata dal fatto di comprendere mezzi elastici atti a normalmente mantenere le ganasce in una posizione ravvicinata, nella quale le ganasce sono atte a serrare un organo meccanico, un meccanismo per mantenere le ganasce bloccate contro l' azione dei detti mezzi elastici in una posizione divaricata, mezzi per produrre manualmente l' inserimento di detto meccanismo vincendo la resistenza di detti mezzi elastici, ed un pulsante di sgancio atto a disinserire detto meccanismo.
2. 2. Pinza secondo la rivendicazione 1, caratterizzata dal fatto che detto meccanismo di bloccaggio consiste in un cinematismo articolato atto ad assumere selettivamente una configurazione stabile di impuntamento ed una configurazione cinematicamente instabile, nella quale i detti mezzi elastici sono liberi di portare le ganasce nella detta posizione ravvicinata.
3. 3. Pinza secondo la rivendicazione 1 o 2, caratterizzata dal fatto che detti mezzi per inserire il meccanismo di bloccaggio comprendono una manopola ricavata solidale ad una prima estremit? di uno stelo, il quale ? montato scorrevole in una sede del detto corpo della pinza, tra una posizione estratta ed una posizione retratta, perpendicolarmente alle ganasce e tra queste ultime?, detto meccanismo di bloccaggio comprendendo il detto stelo ed una coppia di bielle, ciascuna delle quali collega una rispettiva detta ganascia con un medesimo punto di detto stelo, in particolare definito da una seconda estremit? dello stesso? in detto posizione divaricata delle ganasce, dette bielle essendo posizionate in modo tale da rimanere impuntate tra le ganasce e lo stelo.
4. Pinza secondo la rivendicazione 3, caratterizzata dal fatto che detto pulsante di sgancio ? vincolato a bilanciere su detto corpo e comprende una estremit? conformata a dente atta a cooperare con una superficie posteriore di detta manopola, quando detto stelo ? nella posizione retratta nella sede, per produrre una parziale estrazione di detto sfeto dalla sede con conseguente rotazione delle bielle in una posizione obliqua rispetto allo stelo.
5. 5. Pinza secondo la rivendicazione 4, caratterizzata dal fatto che detto pulsante di sgancio ? disposto in corrispondenza di una impugnatura a pistola fissata solidale a detto corpo.
6. 6. Pinza secondo una delle rivendicazioni da 3 a 5, caratterizzata dal fatto che dette ganasce sono portate da rispettive opposte guide estendentisi trasversalmente a sbalzo dal detto corpo, a fianco di una cavit? di quest' ultimo alloggiante le dette bielle e parte dello stelo in posizione retratta e delimitata lateralmente da una coppia di opposte facce obliquei detti mezzi elastici essendo definiti da rispettive molle ad elica vincolate alle opposte estremit? rispettivamente sull' esterno di detto corpo ed a rispettive facce interne di dette ganasce rivolte verso detto corpo,? dette molle essendo di lunghezza tale da risultare deformate anche con dette ganasce in posizione ravvicinata, in tale posizione, l' ulteriore avvicinamento di dette ganasce essendo impedito da dette bielle che cooperano a battuto contro dette facce oblique di detta cavit? del corpo.
7. 7. Pinza secondo una qualsiasi delle rivendicazioni precedenti, caratterizzata dal fatto che le dette ganasce sono munite di puntalini atti a cooperare con rispettivi puntalini retrattili di un meccanismo passivo di aggancio di rispettivi organi di presa intercambiabili ad un manipolatore robotizzato per disinserire il dispositivo stesso.
8. 8. Sistema per effettuare il cambio manuale di un organo di presa su un dispositivo manipolatore robotizzato munito di un meccanismo passivo di vincolamento a scatto dell' organo di presa al dispositivo manipolatore , caratterizzato dal fatto di comprendere una pinza secondo la rivendicazione 7, un magazzino provvisto di una pluralit? di attacchi, ciascuna delle quali ? munita di un rispettivo meccanismo passivo di vincolamento a scatto dell' organo di presa all' attacco del tipo di quello del dispositivo manipolatore e supporta un organo di presa alternativo, selettivamente montabile sul manipolatore al posto del detto organo di presa , ed una pluralit? di spie montate sul magazzino in corrispondenza degli attacchi e collegate con una centralina di comando atte a segnalare la posizione dell organo di presa da prelevore e/o quella dell' attacco su cui depositare l' organo di presa da sostituire sul dispositivo manipolatore.
9. 9. Sistema secondo la rivendicazione 8, caratterizzato dal fatto di comprendere inoltre mezzi sensori atti a riconoscere un codice portato da detti organi di presa.