CH683160A5 - Vorrichtung zum Transferieren eines Maschinenteils in einer Biegepresse und Biegepresse, ausgerüstet mit einer solchen Vorrichtung. - Google Patents

Description

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CH 683 160 A5

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Beschreibung

Die vorliegende Erfindung betrifft eine Vorrichtung zum Transferieren eines Maschinenteils gemäss dem Oberbegriff des unabhängigen Patentanspruchs 1 eine Biegepresse, ausgerüstet mit einer solchen Vorrichtung gemäss dem Oberbegriff des Patentanspruchs 10 sowie eine Vorrichtung zum Transferieren von einem Paar Manipulatorfinger für eine Biegepresse.

In der japanischen ungeprüften Patentveröffentlichung Nr. 1 284 441 betitelt «Manipulator für eine Blechbiegemaschine und eine Robotervorrichtung, die mit einem solchen Manipulator ausgerüstet ist», wird ein Verfahren für das Ersetzen einer Anzahl Finger (Greifer), einer Blechklemmvorrichtung, die ein Teil des Manipulators bildet und zur Handhabung eines Metallblechs für die Bearbeitung einer Biegepresse eingerichtet ist, beschrieben.

Üblicherweise werden die Finger durch einen Hilfsarm ersetzt, der die gewünschten Finger aus einem Magazin entnimmt, die zu ersetzenden Finger von der Biegepressenvorrichtung entfernt und die vorher aus dem Magazin entnommenen Finger auf der Biegepressenvorrichtung montiert und die entfernten Finger im Magazin für späteren Gebrauch unterbringt. Diese Operationen sind möglich, weil die Finger sowohl an der Biegepressenvorrichtung und auch an den zugehörigen Trägern, im Magazin mittels eines passiven Schnappmechanismus mit einem männlichen/weiblichen Träger und Führungsmitteln versehen sind, die beispielsweise als Dorn, der von den Fingern vorsteht und gleitend mit einem zugehörigen Sitz oder entsprechenden Haltern in der Biegepressenvorrichtung oder durch die zugehörigen Träger im Magazin verbindbar sind und dann entsprechende Verriegelungsvorrichtungen haben, die zurückziehbar entgegen einem Federmittel sind, und eine Schnappverbindung mit entsprechenden Bohrungen in den Dornen der Finger bildet, um diese axial auf den Trägern zu hal-tern.

Ein solches automatisches System, obwohl es mit hohem Wirkungsgrad arbeitet, verlangt eine fehlerfreie und sehr genaue Programmierung der Steuereinheit, mit der komplexe Bewegungen ausführbar sind und zusätzliche Kosten für die Entnahme und Handhabung der Finger bedarf. Das System ist deshalb vorteilhafterweise in grossen oder mittelgrossen Produktionsstellen, bei denen die höheren Kosten über eine grosse Anzahl von Produkten verteilbar sind, verwendet.

In kleineren Produktionsstätten wäre es vorteilhafter, die Finger von Hand zu ersetzen.

Dementsprechend ist es eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung eine Vorrichtung zu schaffen, mit der delikate Maschinenteile ohne Risiko für unfall-mässige Loslösung vom Transportsystem transferierbar sind. Somit soll es ermöglicht werden, dass ein Bedienungsmann rasch, leicht und mit vollständiger Sicherheit die Finger einer Blechbiegevorrichtung eines Manipulators, die mit der Haltevorrichtung gemäss obiger Beschreibung versehen sind, zu ersetzen.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäss durch die

Merkmale im kennzeichnenden Teil des unabhängigen Patentanspruchs 1 erfüllt.

Zum besseren Verständnis der Erfindung wird nachfolgend ein Ausführungsbeispiel näher erläutert. In der Zeichnung zeigen:

Fig. 1 in schematischer Darstellung eine Biegepresse mit einem Manipulator und auswechselbaren Fingern, die durch ein manuelles System für den Ersatz der Finger unter Verwendung einer Vorrichtung zur Transferierung eines Maschinenteils ergänzt ist,

Fig. 2 in vergrössertem Massstab den Aufbau einer Blechbiegevorrichtung als Teil des Manipulators mit der passiven Schnapphalterung, ähnlich derjenigen der vorgenannten japanischen Offenlegungsschrift,

Fig. 3 in vergrössertem Massstab eine Seitenansicht der Vorrichtung zur Transferierung eines Maschinenteils gemäss der vorliegenden Erfindung,

Fig. 4 einen Grundriss der Vorrichtung gemäss Fig. 2, und

Fig. 5 eine Schnittansicht gemäss der Schnittlinie IV—IV der Vorrichtung in Fig. 3.

In Fig. 1 zeigt die Bezugszahl 1 eine bekannte Biegepresse, die durch einen Manipulator 2 der oben beschriebenen Art und gemäss der japanischen Offenlegungsschrift Nr. 1/284,441 bedient wird. Der Manipulator 2 ist mit einer Anzahl auswechselbaren Fingern als Greifglieder 4 versehen, die normalerweise in einem Magazin 5 in sich gegenüberliegenden Paaren aufbewahrt sind und selektiv auf dem Manipulator 2 fixierbar sind.

Mit Bezug auf Fig. 2, 3 und 4 ist jeder Finger 4 in der spezifischen Ausführungsform ein flacher, T-förmiger Finger, der auf dem Magazin 5 und auf dem Manipulator 2 mittels einer entsprechenden passiven Schnappverbindung 8 befestigt ist (in diesem Fall ist die Vorrichtung 8 des Manipulators dargestellt). Das Greifglied 4 ist ähnlich demjenigen, das im Detail in der genannten japanischen Offenlegungsschrift Nr. 1/284,441 beschrieben ist.

Jeder Finger 4 umfasst einen Kupplungssitz 9 in einem entsprechenden Montagedorn 10, der rückwärts von jedem Greifglied 4 vorsteht. Eine Führung oder Befestigung 11 ist in den Sitz 9 eines Dorns 10 eingesetzt (oder zwei Dorne von zwei Fingern 4, die benachbart sind und die vom Manipulator 2 oder vom Magazin getragen werden oder vorstehen). Blockierstifte 12 stehen seitlich von jeder Führung 11 in einer Weise ab, dass sie darin entgegen eines Federmittels 13 zurückziehbar sind. Die Blockierstifte 12 sind einschnappbar in entsprechenden seitlichen durchgehenden Löchern 14 in den Stiften und Seiten der Sitze 9 gehaltert.

Zum Zweck der Erleichterung der Abnahme der Finger 4 vom Magazin 5 ist der einschnappbare Sicherungsteil 8 des Magazins mit einem Blockierstift 12 versehen, der einen grösseren Durchmesser hat als derjenige der Löcher 14 und einen kugelförmigen Kopf, so dass der Eingriff in die Löcher 14 nur in Übereinstimmung mit dem sphärischen Kopf der Blockierstifte 12 möglich ist.

Die Dorne 10 sind vorzugsweise an ihrer Aus-

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senseite mit einem binären Erkennungskode 16 versehen, der beispielsweise mittels Gewindelöchern oder mit entsprechenden Stiften, deren Köpfe beispielsweise als Taster für magnetische Annäherungsfühler dienen können.

Der manuelle Ersatz der Finger 4 auf dem Manipulator 2 mit alternativen Fingern aus dem Magazin 5 und die nachfolgende Ablage in das Magazin 5 der Finger 4, die vom Manipulator 2 entfernt sind, wird mittels eines Bedienungsmanns in der schematisch gezeigten Art in Fig. 2 vorgenommen.

Eine Biegepresse, die in Fig. 1 dargestellt ist, umfasst ein Magazin 5 zur Aufbewahrung der Finger 4 und eine Maschinenteiltransfervorrichtung 18, mit der jedes sich gegenüberliegende Paar von Fingern 4 zwecks Übergabe an den Manipulator 2 transportiert werden kann. Der Maschinenteil-Trans-portapparat 18 wird verwendet, um die Finger 4, die vom Manipulator 2 entnommen sind, zum Magazin 5 zu transferieren zwecks Ersatz mit einem andern Greifmittel 4, das vom Magazin 5 entnommen wird, um auf dem Manipulator 2 befestigt zu werden.

Eine Anzahl leuchtende Warnlampen als Indikatoren 19 sind auf dem Magazin 5 befestigt. Diese Warnlampen 19 entsprechen den Führungshaltern 11 und sind mit einer zentralen Steuereinheit 20 verbunden, die ihrerseits mit der Biegepressesteue-rung 1 verbunden ist. Diese Lampen 19 zeigen mit ihrer Illumination unter der Steuerung der zentralen Steuereinheit 20 an, wo der Bedienungsmann im Magazin 5 die gebrauchten Finger entnehmen soil und ebenso die Position der Führungshalterung 9 auf den die Finger 4, die vom Manipulator 2 entfernt wurden, hinzubringen sind.

Für weitere Sicherheit kann ein Fühler 21 ein Teil dieses Biegepressensystems sein. Der Fühler

21 ist beispielsweise eine Sicherheitsplatte auf der Presse 1, mit der eine Anzahl magnetischer Annäherungssensoren befestigt sind, mit denen die binären Koden 16 auf den individuellen Greifmitteln 4 lesbar sind und konsequenterweise der zentralen Steuereinheit eine Angabe darüber geben, dass die Bearbeitung weitergehen kann oder andernfalls ein Alarmsignal abgeben.

Mit Bezug auf die Fig. 3, 4 und 5 umfasst die Maschinenteil-Transfervorrichtung 18 einen Rahmen

22 mit einem vorstehenden Pistolengriff 23, einem Paar von sich gegenüberstehenden Maschinenteilgreifern 24, die seitlich gleitbar durch den Rahmen 22 gehaltert werden und eine Anzahl Federmittel 25, um die Backen in geschlossener Stellung zu halten, mit denen die Backen 24 ein Blech oder einen Maschinenteil wie das Greifmittel 4 auf dem Manipulator 2 oder auf dem Magazin 5 ergreifen.

Unter Hinweis auf Fig. 4 umfasst die Maschinen-teil-Transfervorrichtung 18 einen Greifmittelbewe-gungsapparat 28, mit dem die Greifbacken 24 ausgeklinkt werden können und einen Greifmittelblok-kiermechanismus um die Backen 24 entgegen der Wirkung der Federmittel 25 in freigegebener oder offener Lage blockiert werden, das mit ausgezogenen Linien in Fig. 4 dargestellt ist. Im offenen Zustand sind die Backen 24 nicht in der Lage, die Manipulatorfinger zu kontaktieren und damit zu arbeiten.

Gemäss der Ausführungsform sind die Greifbak-ken 24 gleitend auf einem Paar sich gegenüberliegender Führungen 32 getragen, die quer, zum Rahmen 22 und an dessen Aussenseite befestigt sind. Die Führungen 32 befinden sich an einer Stelle nahe bei einer umgekehrten V-förmigen Vertiefung 33 des Rahmens 22, die seitlich durch ein Paar gegenüberliegender geneigter Flächen 34 begrenzt ist. Das federnde Mittel 25 umfasst ein Paar Schraubenfedern, die am einen Ende aussenseitig des Rahmens 22 befestigt sind und in einem keilförmigen Block eingesetzt sind, der beispielsweise formgegossen sein kann und am andern Ende mit einer inneren Seite 30 der entsprechenden Backe 24, gegenüber dem Rahmen 22 anliegt.

Der Bewegungsmechanismus 28 zur Bewegung der Greiferbacken 24 umfasst eine gelenkige Verbindung 40a, 40b und ist vorgesehen, um eine stabile Verriegelungsstellung (durch ausgezogene Linien in Fig. 4 dargestellt) und eine unstabile kinematische Anordnung (in gebrochenen Linien in Fig. 4 dargestellt) einzunehmen. Die Verbindung 40a, 40b umfasst einen ersten Arm 40a und einen zweiten Arm 40b. In der unstabilen Anordnung können sich die Federn 25 frei infolge der federnden Reaktion bewegen und nehmen eine Form mit möglichst geringer Deformation an, und infolgedessen werden die Backen 24 in geschlossene Arbeitslage gebracht, in der die Maschinenteiltransfervorrichtung 18 in der Lage ist, den Finger 4 zu greifen.

Der Greiferbewegungsmechanismus 28 umfasst einen Stab, der als Verbindungsbewegungsmecha-nismus 38 wirkt und der axial verschiebbar in einem rechtwinkligen Sitz 39, der durch den Rahmen 22 geht und sich in senkrechter Richtung zur axialen Richtung der Backenführungen 32 erstreckt, montiert ist. Das Paar Verbindungen 40a, 40b ergeben die Verbindung 40a, 40b und sind beweglich in der Vertiefung 33 untergebracht und sind drehbar am unteren Ende 41 des Stabs 38 angelenkt, der sich immer in der Vertiefung 33 befindet (auch wenn der Stab 38 in gestreckter Lage ist), und sie sind auch mit Drehlagern an den Greifbacken 24 befestigt.

Mit dieser Anordnung ist der Stab 38 im Sitz 39 zwischen einer gestreckten Lage, die in gebrochenen Linien in Fig. 3 und 5 dargestellt ist, und einer eingezogenen Anordnung, die in ausgezogenen Linien in denselben Figuren dargestellt ist, beweglich und erstreckt sich teilweise in das Innere der Vertiefung 33.

Ein Knopf als Verriegelungsmechanismus oder eine vorstehende Partie 44 ist am oberen Ende 45 des Stabs 38 angeformt. Somit, wenn der Stab 38 zurückgezogen ist und die Verbindungen 40a und 40b leicht nach unten gebogen sind (d.h. die Mittelpartien der Verbindung leicht nach unten vorstehen) berührt die Bodenfläche 52 des Knopfs 44 den Rahmen 22, und die Greifbacken 24 sind in der Freigabestellung blockiert. In der oben beschriebenen Lage des Stabs 38 sind die Verbindungen 40a, 40b praktisch geradlinig ausgerichtet und liegen praktisch senkrecht zum Stab 38.

Der Knopf 44 erlaubt dem Bedienungsmann einen axialen Druck auf den Stab 38 auszuüben und

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zwar in einer Richtung, mit der er in den Sitz 39 hineingedrückt wird, bis der Knopf 44 den Rahmen 22 berührt, so dass er im wesentlichen auf gleicher Höhe wie der Handgriff 23 zu liegen kommt.

Der Maschinenteilträger 18 umfasst einen Auslöseknopf, der als Freigabemittel 29 am Handgriff 23 ist. Dieser Freigabeknopf 29 gibt den blockierten Stab 38 frei, ebenso die Verbindung 40a, 40b und die Greifbacken 24, indem die Federkraft des elastischen Mittels 25 ausgeglichen wird. Der Freigabeknopf 29 ist drehbar am Rahmen 22 befestigt und ist insbesondere um einen Stift 50 drehbar, und weist ein zahnförmiges Ende 51 auf, mit dem eine hintere Fläche 52 des Knopfes 44 berührt wird, wenn der Stab 38 in zurückgezogener Lage ist und als Folge davon berührt der Knopf 44 den Rahmen 22. Ein Druck auf den Druckknopf 29, der im wesentlichen als Hebel funktioniert, bewirkt, dass der Druckknopf 29 um den Stift 50 rotiert. Der Druck wird als axialer Schlag mittels des Zahns 51 gegen die Fläche 52 des Knopfs 44 ausgeübt, wodurch eine partielle Extraktion des Stabs 38 aus dem Sitz 39 bewirkt wird und zwar um eine Distanz, die gleich dem zurückgelegten Weg des Zahns 51 ist. Daraus resultiert eine Bewegung der Verbindungen 40a, 40b aus der dargestellten Eingriffslage (durch ausgezogene Linien in Fig. 5 dargestellt) und deren Rotation in eine geneigte Lage mit Bezug auf den Stab 38 (durch durchbrochene Linien in Fig. 5 dargestellt).

Die Federn 25, die infolge ihrer speziellen Lage unter Druck stehen, wenn die Backen 24 gegen die Freigabelage verschoben werden, sind vorzugsweise vorgespannt und haben eine bevorzugte Länge, die geringer ist als der Abstand zwischen den Bak-ken 24 und dem Rahmen 22, wenn die Backen in geschlossener Lage sind, die durch die Lage der Verbindungen 40a, 40b bestimmt ist, wenn der Stab 38 in herausgezogener Lage ist. Damit sind die Federn 25 ebenfalls deformiert, wenn die Bak-ken 24 in geschlossener Lage sind, um eine sichere Greifwirkung festzulegen.

Bei der oben beschriebenen geschlossenen Stellung der Backen 24 ist eine andere Annäherung möglich, bei der eine vollständige Entspannung der Federn 25 die Folge ist. Dies wird gegeben durch die Verbindungen 40a, 40b wie in unterbrochenen Linien in Fig. 5 gezeigt an der geneigten Fläche 34 anliegen, die die Seiten der Vertiefung 33 bestimmen (diese Flächen wirken als Anschlagsgebiete in der vorliegenden Erfindung).

Zum Zweck, dass die Backe 24 einerseits eine grössere Kraft auf die Manipulatorfinger ausübt und über alles die Freigabe der passiven Schnappverbindung 8 nach dem Halten der Finger 4 bewirkt, sind die Backen 24 auf der Seite der Flächen 30 mit vorstehenden Haltestiften 60 versehen, die mit den entsprechenden zurückziehbaren Verriegelungsstiften 12 eines oder mehrerer Mechanismen 8 des Manipulators 2 oder des Magazins 5 zusammenwirken, um den Mechanismus 8 freizugeben. Damit wirken die Greifbacken 24 und der Verriegelungsstift 60 als ein Maschinenteilgreifglied der vorliegenden Erfindung. In der Ausführungsform sind die Verriegelungsstifte 60 auf den Backen 24 aufgeschraubt, so dass die Basisenden der Stifte 60 als Blöcke von gehärtetem Metall ausgebildet sind und mit den Backen 24 mit einer Anzahl Schrauben 61 verbunden sind.

Die Backen 24, die Federn 25 und der Rahmen 26 sind in einem Schutzgehäuse 62 untergebracht, das am Rahmen 22 befestigt ist und keine Tragfunktion ausübt.

Im Betrieb, wenn das Steuerprogramm der Biegepresse 1 den Ersatz der Finger 4, die sich auf dem Manipulator befindet, mit solchen mit anderen Eigenschaften zu vertauschen wünscht, wird ein Signal zur Zentralsteuereinheit 20 gesandt, die die Warnlampen 19 aktiviert, die sich in der Nähe des Fingerpaares 4 befinden, die auf dem Manipulator 2 zu befestigen sind und ebenso werden die Warnlampen 19 aktiviert, die sich bei den freien Befestigungen 11 befinden, an denen die Finger 4, die zur Zeit am Manipulator 2 sind, abzulegen sind.

Ein Bedienungsmann, der durch ein akustisches Signal alarmiert wird, ergreift dann die Maschinen-teiitransfervorrichtung 18, bei der die Backen 24 in Freigabelage sind, und legt diese rittlings auf die Bolzen 10 der Finger 4, die demontiert werden müssen, und drückt dann den Druckknopf 29. Dies bewirkt eine teilweise Anhebung des Stabs 28, positioniert die Verbindungen 40a, 40b in gewinkelte Lage und erlaubt dadurch, den Druck, der auf die Backen 24 durch die Federwirkung der Federn 25 aufzuheben, bezüglich der Verbindungen 40a, 40b. Als Folge davon drehen sich die Verbindungen 40a, 40b rasch als Folge eines kinematischen Ungleichgewichts in der Richtung, dass der Stab 38 aus dem Sitz 39 herausgezogen wird, während die Bak-ken 24 sich seitlich gegen die Bolzen 10 der Manipulatorfinger 4 klemmen.

Die oben beschriebene Bewegung der Backen 24 bewirkt auch, dass die Verriegelungsstifte 60 in die Löcher 14 eingesetzt werden, wodurch die Verriegelungsstifte 12 aus den Löchern 14 herausge-stossen werden, die in das Innere der Befestigungen 11 zurückgezogen werden. Jetzt werden die Manipulatorfinger 4, die auf dem Manipulator 2 montiert sind, an der Maschinenteiltransfervorrichtung 18 befestigt und können durch Loslassen der Sicherungswirkung von dem zugehörigen Befestigungsteil 11 abgehoben werden und vom Manipulator 2 entfernt werden.

Der Bedienungsmann geht dann zum Magazin 5 hin und verschiebt die Maschinenteiltransfervorrichtung 18. Während dieser Verschiebung können die Manipulatorfinger 4, die durch die Transfervorrichtung 18 getragen werden, nicht unfallmässig losgelassen werden, weil die Federn 25 die Transfervorrichtung 18 in geschlossenem Zustand der Finger 4 hält. Wenn das Magazin 5 erreicht ist, verschiebt der Bedienungsmann die Maschinenteiltransfervorrichtung 18 in der Weise, dass die Finger 4, die gerade entnommen wurden, auf den leeren Träger 11 nahe bei der aktivierten Lampe 19 eingesetzt werden. Der Bedienungsmann aktiviert dann den Greif-gliederbewegungsapparat 28, indem er mit der einen Hand auf den Knopf 44 drückt, um den Stab 38 in den Sitz 39 zu pressen.

Um die oben beschriebene Wirkung auszuführen,

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muss der Bedienungsmann den Widerstand der Federn 25 überwinden und muss in jedem Fall den Stab 38 vollständig in die zurückgezogene Lage bewegen, weil anderseits die federnde Reaktion der Federn 25 den Stab 38 in die herausgezogene Lage bringen würde, bei der die Backen 24 am Finger 4 angeklemmt bleiben. Wenn der Bedienungsmann einen Schlag auf den Knopf 44 ausübt, der genügt, um den Schlag auf den Stab 24 auszuüben, dass dieser in die zurückgezogene Lage kommt, erreichen die Verbindungen 40a, 40b die verriegelte Lage, durch die der Druck, der durch die Federn 25 auf die Backen 24 über die Verbindung 40a, 40b ausübt, und die Backen 24 in der Freigabelage blockiert sind. In dieser Lage sind die Verriegelungsstifte 40 in den Löchern 14, so dass die Verriegelungsstifte 12 der Halterung 11, auf der sich die Finger 4 befinden, durch den Druck der Federn 13 in die Löcher 14 einschnappen können, wodurch die Finger 4, die vom Manipulator 2 entnommen wurden, in das Magazin eingesetzt werden.

Zu diesem Zeitpunkt ist die Maschinenteiltransfervorrichtung 18 wieder frei und offen, wobei die Greifbacken 24 in der Freigabelage sind und die Federn 25 unter Spannung stehen. Die Backen 24 können dann durch den Bedienungsmann rittlings auf die Bolzen 10 für einen andern Finger 4 gesetzt werden, damit sie vom Magazin 5 entnommen werden können. Die Finger 4 werden dann durch die Transfervorrichtung 18 ergriffen, verschoben und auf dem Manipulator 2 aufgesetzt wie gerade beschrieben wurde. Hier wird der Greiferfingerbewe-gungsmechanismus 28 reaktiviert, um die Finger 4, die auf dem Manipulator 2 montiert werden sollen, loszulassen, und die Transfervorrichtung 18 ist dann bereit für einen neuen Auswechslungsvorgang.

Bevor die Finger 4 auf dem Manipulator 2 montiert werden, kann der Bedienungsmann die Eignung der Finger 4, die vom Magazin 5 entnommen wurden, prüfen, indem er diese gegen den Fühler 21 hält, so dass die Maschine 1 den Kode 16 lesen kann.

Aus der obenstehenden Beschreibung sind die Vorteile der Ausführungsform der Erfindung erheblich: Die Maschinenteiltransfervorrichtung 18 hat einen einfachen Aufbau, ist einfach zu bedienen und wenn sie einmal die Finger (Maschinenteil) gegriffen hat, werden diese sicher klemmgehaltert, ohne ein Risiko von unfallmässigem Loslösen. Tatsächlich ist die Öffnung des Maschinenteilträgerapparates mit der Verschiebung der Backen 24 zur losgelösten Lage mit einer gewissen Kraft versehen, um den Widerstand der Federn 25 aufzuheben und muss er vor allem vollständig bis zu seinem Ende verschoben werden, weil sich sonst der Maschinenteilträgerapparat automatisch wieder verschliesst. Somit kann eine solche Tätigkeit nicht ohne die Arbeit eines Bedienungsmannes durchgeführt werden.

Ebenso wie das automatische Klemmen/Öffnen gemäss der obigen Ausführungsform der Maschinenteiltransfervorrichtung erlaubt sie auch die automatische Operation des Eingreifens und Freigebens der Schnappverbindungsvorrichtung 8, die beim bekannten Manipulator mit einer automatischen Greif-gliedauswechselvorrichtung versehen ist. Deshalb kann mit diesem Manipulator 2 sowohl mit der automatischen Fingerauswechselvorrichtung gemäss der japanischen Offenlegungsschrift 1 284 441 und mit dem vorgestellten handbetätigten Fingerauswechselsystem wesentliche Einsparungen erzielt werden. Schliesslich ist im Fall von manueller Fin-gerauswechsiung der Manipulator 2 mit einem Gesamtsystem von Elementen verbunden (Lampen 19, Fühler 21), die den Bedienungsmann anweisen, wie er korrekt und rasch die verlangte Auswechslung ohne die Möglichkeit von Fehlern durchzuführen hat.

In der obigen Ausführungsform können die Arme 40a und 40b durch ein flexibles Glied wie ein Gummi oder Kunststoff oder dgl. verbunden werden, anstelle eines Drehstifts wie in Fig. 5 gezeigt wurde. Zudem können die Verbindungsmittel aus einem einzigen Kunststoffmaterial hergestellt sein, so dass ein erster und ein zweiter Arm entsprechend den beschriebenen Armen 40a und 40b entstehen, wobei das Verbindungsmittel an einer Stelle zwischen dem ersten und dem zweiten Armabschnitt biegbar ist.

Obwohl in der oben erwähnten Ausführung die Feder 25 derart vorgesehen ist, dass die zwei Bak-ken 24 genötigt sind, eine Greifwirkung gegen den Maschinenteil auszuüben, kann die Feder 25 auch derart vorgesehen sein, dass die zwei Backen 24 genötigt sind, den Maschinenteil zu befreien. In einer solchen Ausführung kann der Rahmen 22 eine Form aufweisen, derart, dass zusätzliche erweiterte Abschnitte im Rahmen 22 der erwähnten Ausführung vorhanden sind, die sich vom Rahmen gemäss Fig. 5 zu den beiden Seiten der Backen 24 erstrecken. Zudem kann die Feder 25 zwischen einem der Backen 24 und den entsprechenden zusätzlichen erweiterten Abschnitten gegenüber dem Backen 24 vorgesehen sein, um die Backen 24 in Richtung «Befreien» zu nötigen. Diese Ausführung ist vorteilhaft, weil es damit leicht ist, die Backen 24 zu befreien.

Claims (11)

Patentansprüche

1. Vorrichtung zum Transferieren eines Maschinenteils (4) in einer Biegepresse gekennzeichnet durch

- einen Rahmen (22),

- ein Paar Maschinenteilgreifer (24, 60), die je am Rahmen (22) gehaltert sind, um in einer gegebenen Richtung gleitbar zu sein,

- ein federndes Mittel (25) für die Kraftabgabe an das Paar Maschinenteilgreifer (24, 60) um diese gegeneinander zu bewegen,

- einen Bewegungsmechanismus (28) zum Ausklinken des Maschinenteilgreiferpaares (24, 60) gegenüber der federnden Kraft des federnden Mittels (25) und

- einen Maschinenteilgreifer-Blockier-Mechanismus (44) zum Blockieren der Bewegung des Paares Maschinenteilgreifer (24, 60), wenn diese einen gegebenen Abstand voneinander haben.

2. Vorrichtung nach Patentanspruch 1, dadurch

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gekennzeichnet, dass der Bewegungsmechanismus (28) folgende Teile umfasst:

- ein Verbindungsmittel (40a, 10b) mit einem ersten Arm (40a), von dem ein Ende drehbar an einem Maschinenteilgreifer (24, 60) angelenkt ist, und mit einem zweiten Arm (40b), von dem ein Ende drehbar am andern Maschinenteilgreifer (24, 60) angelenkt ist, wobei die beiden andern Enden der beiden Arme (40a, 40b) drehbar verbunden sind, und

- einen Mechanismus (38) zur Bewegung der Verbindung zur Änderung der Anordnung der Verbindungsmittel (40a, 40b) zwischen einer gestreckten Anordnung, in der die beiden Arme (40a, 40b) relativ zueinander ausgerichtet sind und einer gewinkelten Anordnung, in der die beiden Arme (40a, 40b) schief zueinander ausgerichtet sind.

3. Vorrichtung nach Patentanspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass der Mechanismus (38) zur Bewegung der Verbindung einen Stab (38) umfasst, der am Rahmen (22) abgestützt ist, um in zur Bewegungsrichtung der Maschinenteilgreifer (24, 60) senkrechter Richtung gleitbar zu sein, und dass der Stab (38) an seinem einen Ende drehbar an den verbundenen Enden der beiden Arme (40a, 40b) angelenkt ist.

4. Vorrichtung nach Patentanspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass der Blockiermechanismus (44) ein Eingriffsmittel umfasst, damit der Stab (38) zum Eingriff mit dem Rahmen (22) bringbar ist, zwecks Abstoppens der Gleitbewegung des Stabes (38) an einer Stelle, an der das Verbindungsmittel in gestreckter Anordnung ist.

5. Vorrichtung nach Patentanspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass der Blockier-Mechanismus (44) einen vorstehenden Abschnitt am zweiten Ende des Stabes (38) umfasst und der vorstehende Abschnitt senkrecht zur Gleitrichtung vorsteht, um in dem Abschnitt des Rahmens (22) einzugreifen, wenn das Verbindungsmittel (40a, 40b) in gestreckter Anordnung ist.

6. Vorrichtung nach Patentanspruch 5, gekennzeichnet durch ein Entkopplungsmittel (29) zur Entkopplung des Eingriffs zwischen Stab (38) und Rahmen (22) bei Bewegen des Stabes (38) in Entkopplungsrichtung.

7. Vorrichtung nach Patentanspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass der Rahmen (22) mit einem Anschlag (34) versehen ist für das Anschlagen der beiden Arme (40a, 40b), wenn das Verbindungsmittel um einen gegebenen Winkel gebogen ist zwecks Stoppens der Gleitbewegung des Stabes (38) in Entkopplungsrichtung.

8. Vorrichtung nach Patentanspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass der Rahmen (22) einen Griff (23) besitzt, um die Vorrichtung (18) durch einen Bedienungsmann zu ergreifen.

9. Vorrichtung nach einem der vorangehenden Ansprüche 1 bis 8, wobei das Maschinenteil (4) und die Maschine (1, 2) selbst mit einem Durchgangsloch (14) versehen sind und ein federbelasteter Stift (12) in dieses Durchgangsloch (14) von dessen einen Seite aus zur entfernbaren Befestigung eingesetzt ist, dadurch gekennzeichnet, dass jeder Maschinenteilgreifer (24, 60) einen Stift (60) aufweist, der in das Durchgangsloch (14) von dessen anderer Seite aus eingesetzt ist, um das Maschinenteil (4) von der Maschine (1, 2) zu entfernen.

10. Biegepresse, ausgerüstet mit einer Vorrichtung gemäss einem der Ansprüche 1 bis 9, gekennzeichnet durch

- ein Paar Biegewerkzeuge, die gegeneinander hin und voneinander weg bewegbar angeordnet sind, um ein Blech dazwischen zu biegen,

- einen Manipulator (2) zur Handhabung der Werkzeuge, der mit einem Paar davon entfernbar gehalterten Greifbacken (4) versehen ist,

- ein Mittel (20) zur Steuerung des Biegeprozesses und des Manipulators,

- ein Lagermittel (5) zur Lagerung einer Anzahl Biegewerkzeuge, mit einer Anzahl Vorrichtungen zur Halterung jedes Paares von Biegewerkzeugen (4) und Anzeigemittel (19) zur Anzeige eines Signals aus dem Steuerungsmittel (20), das die Vorrichtung zur Halterung angibt, die das für den nächsten Biegevorgang benötigte Paar Werkzeuge (4) trägt.

11. Vorrichtung zum Transferieren von einem Paar Manipulatorfinger (4) für eine Biegepresse, gekennzeichnet durch,

- einen Rahmen (22),

- ein Paar Maschinenteilgreifer (24, 60), die je am Rahmen (22) gehalten sind, um in einer gegebenen Richtung gleitbar zu sein, wobei die Maschinenteilgreifer (24, 60) ausgebildet sind um das Paar Manipulatorfinger (4) zu greifen,

- ein federndes Mittel (25) für die Kraftabgabe an das Paar Maschinenteilgreifer (24, 60), um diese gegeneinander zu bewegen,

- einen Bewegungsmechanismus (28) zum Ausklinken des Maschinenteilgreiferpaares (24, 60) gegenüber der federnden Kraft des federnden Mittels (25).

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