JPH03184590A - 自動縫合装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ この発明は重ね合わされた２枚の布端を自動的に縫合φ
るための自動縫合装置に関する。

［従来の技術］ それぞれ多重に折り重ねられた状態で搬入される複数の
生布反を結反して染色■稈等の連続加工工程に適合する
長さを有する連続加工用生布を作成するに際し、従来で
は一方の生布反の反末部と他方の生布反の反始部とを重
ね合わせて手作業でミシンの針元へ送り込み、前記反末
部と前記反始部とを縫合していた。

［発明が解決しようとする課題］ 従って、生布端を結反するための縫合作業が極めて煩雑
で人手を要し、作業能率が低下するばかりでなく、２枚
の布端がずれて縫合されたり、縫目が蛇行して縫合され
る等の縫合不良が起生じ易いので、加工工程で布端の縫
合不良に起因する品質不良が多発する問題点があった。

本発明の課題は上記問題点を解消して結反時の縫合作業
を省力化及び能率化しかつ縫合状態を均整化し得る自動
縫合装置を提仇することである。

［課題を解決するための手段］ 本発明の自動縫合装置は２枚の布端が重ね合わされて定
位置にクランプされた重合布端を縫合するためのミシン
ヘッドが取付けられかつ布幅方向への往復走行可能に設
置された走行台には前記重合布端の一部を順次把持して
ミシンヘッドの針板と押え金具との間へ送り込むために
駆動されて縫合時にミシンヘッドより先行してミシンヘ
ッドと共に走行する上下１対の把持部材と、前記重合布
端の一部を順次吹き上げて前記両把持部材間へ誘導する
ために縫合時に前記両把持部材より先行してミシンヘッ
ドと共に走行するエアノズルとを設けた構成を有する。

［作　用］ ２枚の布端が重ね合わされた重合布端を定位置にクラン
プした状態でミシンヘッドを布幅方向へ走行させて重合
布端を縫合するに際し、重合布端の一部を、ミシンヘッ
ドより先行してミシンヘッドと共に走行する上下１対の
把持部材によって把持しながらミシンヘッドの針板と押
え金との間へ順次送り込むと同時に、針板と押え余聞へ
の重合布端の送り込みに先立って重合布端の一部を、前
記両把持部材より先行してミシンヘッドと共に走行する
エアノズルによって吹き上げて前記両把持部材間へ誘導
する。

［発明の効果］ 本発明は上記したように構成しであるので、重合布端を
ミシンヘッドの走行動作によって的確かつ自動的に縫合
して重合布端の縫合工程を省力化及び能率化し得る効果
がある。

特に、定位置でクランプされた２枚の布端を直進走行づ
るミシンヘッドの縫合部へ両把持部材によって重合布端
の重合状態を保持しながら正確に送り込んで縫合するこ
とができるので、縫合時の２枚の布端のずれを無くして
緯糸に沿って真直ぐに縫付けられた縫目を形成すること
ができ、各重合布端の縫合状態を常に適正化及び均整化
し得る効果がある。

従って、２枚の布端がずれて縫合されたり、縫目が蛇行
する等の縫合不良を無くして各生布反を正確に縫合する
ことができ、縫合不良に起因する加工工程での品質不良
を排除し得る効果がある。

［実施例］ 次に、本発明の一実施例を図面に従って説明する。

それぞれ折り返し端が交互に形成されるように上下方向
へ多重に折り重ねられた複数の生布反の各布端を順次縫
合して結反するために装設された自動結反ラインは、こ
の自動結反ラインに搬入される生荀反Ａを載置するため
の生布搬入ステーションＳ１と、この生布搬入ステーシ
ョンＳ１から送り出された生布反Ａを一時的に停留させ
るために生布搬入ステーションＳ１の前方に配設された
第１及び第２生布停留ステーション８２，８２°と、第
２生布停留ステーシヨンＳ２°から送り出されて搬出さ
れる生布反Ａを積み重ねるために第２生布停留スデーシ
ヨンＳ２°の前方に配設された生布搬出ステーションＳ
３と、生布搬入ステーションＳ１の生布反Ａの反始部と
、第１停留ステーシヨンＳ２の生布反Ａの反末部とを重
ね合わせた重合布端Ｂをその重ね合わせ状態を保持して
セットするために生布搬入ステーションＳ１の上方に配
設された布端セットステーションＳ４と、この布端セッ
トステーションＳ４から移送された重合布端Ｂを受渡し
するために布端セットステーションＳ４の前方に配設さ
れた布端リレーステーションＳ５と、この布端リレース
テーションＳ５から移送された重合布端Ｂを縫合するた
めに生布搬出ステーションＳ３の上方に配設された布端
縫合ステーションＳ６とを備えている。

生布搬入ステーションＳ１には搬入された生布反Ａを載
置するための作業台１が設置されるとともに、第１生布
停留ステーシヨンＳ２には作業台１の前側に垂直状に取
付けられた第１シリンダ３のピストンロッド３ａの上端
に連結されて上下に駆動される昇降台２が設置され、作
業台１上に載置された生布反Ａは作業者によって前方へ
押出されて昇降台２上に移載され、先行する生布反Ａが
昇降台２上に移載されてから、後続する生布反Ａが作業
台１上に順次搬入される。また、昇降台２上の生布反Ａ
は第１シリンダ３のピストンロッド３ａの退勤動作によ
って昇降台２とともに下降する。

第２生布停留ステーシヨンＳ２°に設置された取付台４
上には第２シリンダ５が水平状に取、付けられるととも
に、取付台４の上面に生布反Ａの移送方向に沿って水平
状に固定されたガイドレール６上には１対の支持脚７．
７がガイドレール６の長手方向へのスライド可能に立設
され、この両支持脚７上に設置されたコンベア枠８には
複数列のコンベアベルトを右するコンベア９が循回動可
能に装架されるとともに、コンベア枠８の前端には第２
シリンダ５のピストンロッド５ａの先端に連結されて前
方に向って下傾する斜面１０ａを有する傾斜台１０が共
同移動可能に固定されている。

生布搬出ステーションＳ３には掘設されたビット１２内
に装入されて昇降動作可能な台板１１ａを上端に設けた
リフト１１が設置されるとともに、リフト１１の台板１
１ａ上には生布反Ａを積載するための台車１３が載置さ
れている。

昇降台２が下降して昇降台２上に載置された第１生布停
留ステーシヨンＳ２の生布反Ａが下降すると、この生布
反Ａがコンベア９上に移載されて］ンベ７９の循回初動
作によって前方へ搬送され、第２生布停留ステーシヨン
Ｓ２°で一時的に停止してから、第２シリンダ５のピス
トンロッド５が前進して生布反Ａがコンベア９とともに
前方へ移送される。この状態でコンベア９が循回動して
生布反Ａが傾斜台１０の斜面１０ａ上へ滑動してから、
第２シリンダ５のピストンロッド５ａが後退して傾斜台
１０が生布反Ａを生布搬出ステーションＳ３に残して原
位置へ復帰移動し、生布反Ａが搬出ステーションＳ３で
台車１３上に積載される。生布反Δが台車１３上に積載
されると、台車１３上の生布反Ａの上面の高さが傾斜台
１０の斜面１０ａの先端縁の高さより低くなる位置まで
リフト１１の台板１１ａが下降し、台車１３上への生布
反Ａの積載毎にリフト１１の台板１１ａが下降して所定
反数の生布反Ａが台車１３上に順次積載される。

作業台１の前端の左右両端部にそれぞれ取着された左右
１対のブラケット１４上には垂直状のクランプシリンダ
２３ａと、このクランプシリンダ２３ａのピストンロッ
ドの進退動動作によって相反方間へ往復揺動する１対の
掴み爪２３ｂ、２３ｂとをぞれぞれ備えた左右１対の第
１クランパ受け２３Ａがそれぞれ設置され、重合布端Ｂ
は、その布幅に適応する長さを有し、第１クランパ受け
２３Ａの両掴み爪２３ｂによって掴持及び釈放される第
１クランパ２４Ａ若しくは第２クランパ２３Ｂに左右両
端部がクランプされた状態で布端セットステーションＳ
４にセットされる。

両クランパ２４Ａ、２４Ｂは角柱状の基杆２５と、この
基杆２５の上面に片持状に取着されて基杆２５の良さよ
り短縮された長さと基杆２５の幅より拡大された幅とを
有する平板状の針プレート２６と、針プレート２６の左
右両端部に上方への回動可能にヒンジ看されて針プレー
ト２６上に退避動作耐曲に載置された左右１対の押えプ
レート２７とをそれぞれ備えている。基杆２５の前方へ
突出された２１プレート２６の突出部２６ａの左右両端
部には複数の針２６ｂがそれぞれ横１列に配列されて植
立された２列の針列と、この両針列間に員数された通し
孔２６Ｇとがそれぞれ形成される一方、押えプレート２
７には針プレート２６の各針列の針２６ｂを遊挿するた
めに配列された多数個の針孔２７ａがそれぞれ貫設され
ている。

両押えプレート２７を上方へ退避回動させて重合布端Ｂ
の左右両端部付近に針プレート２６の各針列の針２６ｂ
を突刺してから、両押えプレート２７を下方へ復帰回動
させて重合布端Ｂの左右両端部付近を針プレート２６の
突出部２６ａと両押えプレート２７との間で挟止すると
、重合布端Ｂを布端セットステーションＳ４の第１クラ
ンパ２４Ａ若しくは第２クランパ２４Ｂに遊動不能にク
ランプしてセットすることができる。

生布搬入ステーションＳ１付近の両側方から布端縫合ス
テーションＳ６の若干前方にわたって設置されたフレー
ム１６の上端の左右端部には左右１対のガイドレール１
５が前後方向に沿って平行状に横架されるとともに、フ
レーム１６の上端の左右方向の中央部にガイドレール１
５と平行に横架されたビーム１７の下面には、重合布端
口を布端セットステーションＳ４から布端リレーステー
ジコンＳ５へ移送するために適した進退動ス１〜口−り
をイｊするロッドレス形の第１移送シリンダ１８Ａと、
Φ合布端Ｂを布端リレーステーションＳ５から布端縫合
ステーションＳ６へ移送するために適した進退動ストロ
ークを石するロッドレス形の第２移送シリンダ１８Ｂと
が生布反Ａの移送方１１′すに沿って直結状に取付けら
れている。

布端リレーステーションＳ５には画策１クランパ受け２
３Ａと同様に形成されてクランプシリンダ２３ａど１対
の掴み爪２３ｂとをそれぞれ有づる左右１対の第２クラ
ンパ受け２３Ｂが、布端セラトス−ツー−ジョンＳ４か
ら移送された第１クランパ受け２４Ａ若しくは第２クラ
ンパ２４Ｂを受渡しするために設置され、また、画策２
クランパ受け２３１３の斜め上方には左右１対のトレー
状の固定クランパ受は金具２８がそれぞれ設δされてい
る。

第１移送シリンダ１８Ａには布幅方向に沿って横架され
た第１移動バー２０Ａが連結され、この第１移動バー２
０Ａの左右両端部には両ガイドレール１５にコロを介し
て長手方向へのスライド可能に係合された左右１対のス
ライダ２１がそれぞれ取付けられている。

第２移送シリンダ１８Ｂには布幅方向に沿って横架され
た第２移動バー２０Ｂが連結され、この第２移動バー２
０Ｂの左右両端部には両ガイドレール１５にそれぞれコ
ロを介して長手方向へのスライド可能に係合された左右
１対のスライダ２２がそれぞれ取付けられている。

第１移動バー２０Ａの左右両端部付近には左右１対の第
１昇降シリンダ３０Ａがそれぞれ垂直状に取付けられ、
この両箱１昇降シリンダ３０Ａのピストンロッド３０ａ
Ａの下端には布幅方向に沿って横架された昇降バー３１
の左右両端部がそれぞれ連結されるとともに、この昇降
バー３１の左右両端部には左右１対の第１０ボツトハン
ド３２Ａがそれぞれ取付けられている。両第１０ボット
ハンド３２Ａは昇降バー３１に連結されたアーム部３２
ａＡと、このアーム部３２ａＡの上面に取着されたトレ
ー状の可動クランパ受は金具３２ｂＡと、アーム部３２
ａＡの外端に垂直状に取付けられたクランプシリンダ３
２ｃＡと、このクランプシリンダ３２ｃＡのピストンロ
ッドの進退動動作によって相反方向へ１ヱ動して第１ク
ランパ２４Ａ若しく１よ第２クランパ２４Ｂを掴持及び
釈放する１対の掴み爪３２ｄＡ、３２ｄＡとをそれぞれ
備えている。

両用１０ボツトハンド３２Ａは第１移送シリンダ１８Ａ
の進退ｅ動作によって水平方向へ前進及び後退し、また
、第１昇降シリンダ３０Ａのピストンロッド３０ａＡの
進退動動作によって下降及び上昇する。

第２移動バー２０Ｂの左右両端部付近には左右１対の第
２昇降シリンダ３０Ｂがそれぞれ垂直状に取付ｉｊられ
、この画策２昇降シリンダ３０Ｂのピストン「コツト３
０ａＢの下端には布幅方向に沿って横架さ、れた昇降バ
ー３６の左右両端部がそれぐれ連結されている。昇降バ
ー３６の若干下方には昇降バー３６の下面に取着された
左右１対の軸受け３８．３８を介して回転可能に支持さ
れたロボットハンド取付軸３７が昇降バー３６と平行に
横架されるとともに、昇降バー３６の中央部付近にはロ
ボットハンド回動シリンダ３９が下向き状に取着され、
このロボットハンド回動シリンダ３９のピストンロッド
に連結されたラックギヤ４０はロボットハンド取付軸３
７の中央部付近に嵌着されたピニオン４１に噛合されて
いる。

ロボットハンド取付軸３７の左右両端部には重合布端Ｂ
／ｆｉ繋止された第１クランパ２４Ａ若しくは第２クラ
ンパ２４Ｂを掴持して布端リレーステーションＳ５から
布端縫合ステーションＳ６へ移送し、また、無布状態の
第１クランパ２４Ａ若しくは第２クランパ２４Ｂを布＠
縫合ステーションＳ６から布端リレーステーションＳ５
付近へ戻し移送するために設けた左右１対の第２０ボッ
トハンド３２Ｂ、３２Ｂがそれぞれ取付けられている。

両箱２０ボットハンド３２Ｂはクランプシリンダ３２８
Ｂと、このクランプシリンダ３２８Ｂのビストンロッド
の進退動動作によって相反方向へ揺動して第１クランパ
２４Ａ若しくは第２クランパ２４　Ｂを掴持及び釈放す
る１対の掴み爪３２ｂＢ。

３２　ｂ　８とをそれぞれ備えている。両第２０ボット
ハンド３２Ｂは第２移送シリンダ１８Ｂの進退ｌ！Ｉ動
作によって水平方向へ前進及び後退し、また、両第２冒
降シリンダ３０Ｂのピストンロッド３０ａ１３の進退！
ｌＩａ作によって下降及び上昇する。

ロボットハンド回動シリンダ３９のピストンロッドが下
方へ進動したとぎにはロボットハンド取付軸３７が回転
して両第２０ボットハンド２５Ｂがそれぞれ布端セット
ステーシコンＳ４側へ傾動して頬斜姿勢に転換され、ロ
ボットハンド回動シノンダ３９のピストンロッドが上方
へ退勤したときには両第２０ボットハンド２５Ｂがそれ
ぞれ復帰傾動して垂直姿勢に転換される。

布端縫合ステーションＳ６の上方で幅方向に檜って横架
されてフレーム１６に固定されたブラケッ１〜３４には
左右１対の布押えシリンダ３５，３５が（れぞれ垂直状
に取着され、この画布押えシリンダ３５のピストンロッ
ド３５ａの下端には水平状に設置されて上下方向へ平行
移動される帯板秋の布押え４２．４２がそれぞれ連結さ
れている。

両布押えシリンダ３５のピストンロッド３５ａが下方へ
進動したときには布端縫合ステーションＳ６へ移送され
た重合布端Ｂが第１クランパ２４Ａ若しくは第２クラン
パ２４Ｂの針プレート２６の突出部２６ａと両布押え４
２との間で挟止される。

布端縫合スデーションＳ６には同ステーションＳ６へ移
送された第１クランパ２４Ａ若しくは第２クランパ２４
Ｂを移載するための布固定台４３が布幅方向に沿って横
架されるとともに、布固定台４３の下方に横架されたビ
ーム８３には布端縫合ステーションＳ６へ移送された第
１クランパ２４Ａ若しくは第２クランパ２４Ｂの針プレ
ート２６の両通し孔２６ｃのそれぞれ直下に配設された
左右１対の突上げシリンダ４４が垂直状に設置され、片
側の突上げシリンダ４４は第１．第２クランパ２４八、
２４Ｂの長さに合わせて布幅方向へ移１１１Ｊ調節され
る。両賞上げシリンダ４４のピストンロッド４４ａの上
端には押え板２７及び重合布端Ｂを突上げるために垂立
された突上げ棒４４ｂがそれぞれ連結され、ピストンロ
ッド４４ａはその後方に垂立されたガイド棒８２で案内
されて昇降する。

両突」げシリンダ４４の前方にはフレーム１６に固定さ
れたミシン走行用のレール４５が布幅方向に沿って水平
状に設置され、このレール４５の上端にはラックギヤ４
５ａが長手方向に沿って水平状に取付けられている。レ
ール４５上に対しその長子方向へのスライド可能に設置
された走行台４６には重合布端Ｂをオーバロック縫いす
るために走行ｆ−７４６と共に布幅方向へ直進走行する
オーバロックミシン型のミシンヘッド４８が装着されて
いる。このミシンヘッド４８は縫針５３による縫目の形
成と同時に重合布端Ｂの端縁を布幅方向に沿って切り揃
えるための図示しないカッタを備えている。

走ｉｊ台４６に取着されて下方へ延出されたモータブラ
ケット４９の下片４９ａにはミシンヘッド４８の主楯を
回転駆動し、また、ミシンヘッド４８を走行台４６とと
もに布幅方向へ往復走行させるためのミシンモータ５０
が取付けられている。

走行台４６にはミシンモータ５０によって正逆に回転駆
動される駆動軸５１が走行台４６を株通して回転可能に
垂立されるとともに、このミシン駆ａ＠５１の下端には
前記ラックギヤ４５ａに噛合されたスパーギヤ８１が嵌
着され、ミシンモータ５０が同転したときにはスパーギ
ヤ８１がラックギヤ４５ａに噛合いながら回転して水平
移動し、走行台４６が水平方向へ走行する。ミシンヘッ
ド４８は重合布端Ｂを縫合するためにスタート位置から
走行台４６とともに布幅方向へ走行して終点位置で停止
し、縫合後スタート位置へ復帰走行する往復動作を反復
する。

ミシンヘッド４８には縫針５３が貫通する針板５２が水
平状に設置されるとともに、ミシンヘッド４８の先端に
上下方向への傾動可能にピン着された押え金具取付はレ
バー５４の先端には２１板５２との間で重合布端Ｂの一
部を挟持するために針板５２の上方に配設されて先端部
が上方へ湾曲された押え金５５が支え金具５４ａを介し
てシーソー状の１ヱ動動作可能に取付けられている。

次に、重合布端Ｂの縫合時に重合布端Ｂをミシンヘッド
４８の針板５２と押え金５５との間へ順次送り込むため
のオープナ機構について説明する。

走行台４６の上面には軸受け５７が取着されるとともに
、走行台４６に垂直状に取着された支持プレー１−５６
の下部には円筒状の軸挿部５８ａと押え金５５側に向っ
て斜め上方へ延出されたアーム部５８ｂとが直交状に連
設された下軸受は部材５８が取着され、さらに、支持プ
レート５６の上部には円筒状の軸挿部５９ａと、押え金
５５側に向って水平状に延出されたアーム部５９ｂとが
直交状に連設された上軸受（１部材５９が取着されてい
る。

走行台４６の上方には軸受け５７に回転可能に支持され
てミシンモータ５０の回転が伝達されるオープナ駆動軸
６０と、下軸受は部材５８の軸挿部５８ａに回転可能に
ｄ挿された下漬ａ幀６１と、下軸受は部材５８のアーム
部５８ｂの先端に取着されて押え金５５の斜め下方に配
設された下支軸６２と、上軸受は部材５９の軸挿部５９
ａに回転可能に貫挿されて下転動軸６１の上方に配設さ
れた上値動軸６３と、上軸受は部材５９のアーム部５９
ｂの先端に取着されて押え金５５の若干先方に配設され
た王立軸６４とが並設されている。

オープナ駆動軸６０の回転がオープナ駆動軸６０に嵌着
された第１プーリ６５と、下転動軸６１に嵌着された第
２プーリ６６とに掛渡された第１伝動ベルト６７を介し
て下転ａ軸６１に伝達され、下転動軸６１の回転が下転
動軸６１に嵌着された第３プーリ６８と、上値動軸６３
に嵌着された第４７−リ６９とに掛渡された第２伝動ベ
ルト７０を介して上値動軸６３に伝達される。

表面の全周にわたって交互に配列された歯状の凸部と四
部を有する下把持ベルト７１は、下転動軸６１に嵌着さ
れた第５１−リ７２と、下支軸６２に回転可能に嵌装さ
れた下従動プーリ７３とに傾斜状態で循回動可能に掛渡
されている。

下把持ベルト７１の上方に配設されて表面の全周にわた
って交互に配列された歯状の凸部と凹部とを有する上把
持ベルト７５は上値動軸６３に嵌着された第６ブーリ７
４と、王立＠６４に回転可能に嵌装された上従動プーリ
７６とに水平状態で循回動ＩＩＪ能に掛渡され、上把持
ベル１〜７５の下側直進部７５ａの先端と、下把持ベル
ト７１の上側曲進部７１ａとの間には重合布端Ｂを挿通
把持するための把持部７７が形成されている。

再把持ベルト７１．７５は縫合時にはミシンヘッド４８
の走行速度と等しい表面速度で循回動しながら、よシン
ヘッド４８より先行してミシンヘッド４８と共に走行す
る。また、下把持ベルト７１の上側曲進部７１ａの上端
と、上把持ベルト７５の下側直進部７５ａとは縫合時の
ミシンヘッド４８の進行方向と反対方向へ進行する。

走行台４６には縫合時に再把持ベルト７１，７５より先
行してミシンヘッド４８と共に走行するように再把持ベ
ルト７１．７５から縫合時のミシンヘッド４８の進行方
向側へ若干離隔した位置の一側方に配設されてエアを斜
め上方に向って噴出するエアノズル８０が、垂下した重
合布端Ｂの端縁の一部を吹き上げて針板５２及び押え金
５５間への重合布端Ｂの送り込みに先立って再把持ベル
ト７１．７５間へ誘導するためにブラケット８４を介し
て傾斜状に取付けられている。エアノズル８０から噴射
されたエアによって吹き上げられた重合布）ａＢの端縁
の一部が下把持ベルト７１の上側直進部７１ｂ上に乗載
されて上側直進部７１ｂによって把持部７７へ給送され
る。

そして、重合布端Ｂの縫合時にはミシンヘッド４８の走
行に伴って重合布端Ｂの一部がエアノズル８０から噴出
したエアによって縫い始め部位から縫い終り部位にわた
って順次吹き上げられて再把持ベルト７１．７５間へＭ
導されるとともに、重合布端Ｂの一部が把持ａＩ１７７
によって把持されながら針板５２と押え金５５との間へ
順次送り込まれて順次縫合される。重合布端Ｂの縫合が
終了すると、カッタ用ソレノイド７８が作動して縫糸が
押え金５５の近傍に配設された糸切カッタ７９によって
切断される。

また、重合布端Ｂの縫合終了後、ミシンヘッド４８はス
ター（−位置へ復帰走行する一方、両布押えシリンダ３
５のピストンロッド２５ａが上方へ退勤しかつ両突上げ
シリンダ４４のピストンロッド４４ａが上方へ進動し、
布端縫合ステーションＳ６の第１クランパ２４Ａ若しく
は第２クランパ２４Ｂにクランプされた重合布端Ｂは布
押え４２と２１プレート２６との間で挟止された状態か
ら解放されるとともに、針プレート２６の通し孔２６Ｃ
を貫通して押えプレート２７を押上げる両突上げシリン
ダ４４のピストンロッド４４ａによって突上げられて針
プレート２６からＩＩＩＩＧＩし、両突上げシリンダ４
４のピストンロッド４４ａの下方への退勤によって搬出
ステーションＳ３の台車１３付近へ落下する。

次に、重合布端Ｂを布端セットステーションＳ４から布
端縫合スデーションＳ６へ移送する移送動作と、両クラ
ンパ２４Ａ、２４Ｂを布端セットステーションＳ４と布
端縫合スデーションＳ６との間を循環させる循環動作と
、生布反Ａを生布搬入ステーションＳ１から生布搬出ス
テーションＳ３へ移送する移送動作とについて説明する
。

生布搬入ステーションＳ１へ搬入された各生布反Ａの反
始部及び反末部の端末は布端セットステーションＳ４で
の重合布端Ｂのセットに先立って汚れや切断不良や布目
曲り等の欠点部分を除去し、また、縫目を緯糸に沿って
形成するために緯糸に沿って引き裂かれて廃棄される。

生布搬入ステーションＳ１の生布反Ａの反始部と、生布
搬入ステーションＳ１から押出されて昇降台２上へ移載
された第１生布停留ステーシヨンＳ２の生布反Ａの反末
部とを重ね合わせた重合布端Ｂは両第１クランパ受け２
３Ａで掴持された第１クランパ２４Ａに作業者によって
セットされる。

重合布端Ｂを布端セットステーションＳ４の第１クラン
パ２４Ａにセットしてから、布端セットステーションＳ
４付近に設けた始動スイッチを押すと、布端セットステ
ーションＳ４の上方で待機していた両第１０ボットハン
ド３２Ａが下降して第１クランパ２４Ａをｍ持しかつ両
第１クランパ受け２３Ａが第１クランパ２４Ａを釈放す
る。この状態で第１０ボツトハンド３２Ａが上昇端へ上
界してから、布端リレーステーションＳ５の第２クラン
パ受け２３Ｂの上方まで前進し、続いて下降端へ下降し
、下降端で第１クランパ２４Ａを釈放して両第２クラン
パ受け２３Ｂに移載し、両第２クランパ受け２３Ｂが両
第１０ボットハンド３２Ａに代って第１クランパ２４Ａ
を蜀持して重合布ＥＢが布端リレースデーションＳ５へ
移行する。

この間に生布搬入スデーションＳ１の生布反Ａが第１１
布停留ステーシヨンＳ２へ移載され、第１生布停留ステ
ーシヨンＳ２の生布反Ａが第２生布停留ス−アーション
Ｓ２°へ移載される。第１クランパ２４Ａを釈放した第
１０ボツトハンド３２Ａはその後２“１干後退してから
上＠端へ上昇し、さらに後退端へ後退してから若干下降
し、布端セットステーションＳ４の上方位置で次回の移
送動作のために待機する。

一方、第２生布停留ステーシヨンＳ２°へ移行した生布
反Ａの反始部と、生布搬出ステーションＳ３へ移行した
生布反Ａの反末部とから引出されて第２クランパ２４Ｂ
に繋止された布ｍａ合ステーションＳ６の重合布＠Ｂが
縫合ステーションＳ６で走行するミシン本体４８によっ
て縫合され、続いて縫合された重含布端Ｂが両突上げシ
リンダ４４の突上げ動作によって第２クランパ２４Ｂか
ら離脱して生布搬出ステーションＳ３付近へ落下すると
、布端縫合ステーションＳ６の上方で待機していた両第
２０ボットハンド３２Ｂが下降して下降端で無布状態の
第２クランパ２４Ｂを掴持してから上テ１端へ上背し、
さらに、布端リレーステーションＳ５の上方まで後退し
てから若干下降する。

この状態でロボットハンド回動シリンダ３９のピストン
ロッド３９ａが下方へ進動して両第２０ボットハンド３
２Ｂを固定クランパ受は金具２８側へ傾倒した傾倒姿勢
に転換させてから、両第２０ボットハンド３２Ｂが第２
クランパ３２Ｂを釈放して両固定りランパ受は金具２８
上へ移載する。

続いて、ロボットハンド回動シリンダ３９のビストン「
］ツラド３ａが上方へ退勤して第２０ボツトハンド３２
Ｂを垂直姿勢に転換させてから、両第２０ボットハンド
３２Ｂがｒ降端へ下降して第１生缶停留ステーションＳ
２の生Ｃｉ反Ａと、第２生布停留ステーシヨン８２’の
生布反Ａとの重合布端Ｂが繋止された第１クランパ２４
Ａを両第２クランパ受け２３Ｂに代って掴持し、両第２
クランパ受け２３Ｂが第１クランパ２４Ａを釈ｔｌｉす
る。この状態ぐ両第２０ボットハンド３２Ｂが上昇端へ
上昇してから布端縫合ステーションＳ６の上方まて′前
進して下降し、下降端で第１クランパ２４を釈放して布
端縫合ステーションＳ６の布固定台４３上に移載し、重
合布端Ｂを布端縫合ステーションＳ６へ移送してから、
布端縫合ステーションＳ６の上方へ上冒して待機する。

また、両第１０ボットハンド３２Ａは布端リレーステー
ションＳ５の後上方の待機位置から若干前進して両固定
りランプ受は金具２８の下方まで下降し、ざらに若干前
進してから上昇し、上界する途中で両固定りランプ受は
金具２８によって両端支持された第２クランパ２４Ｂを
すくい上げて両第１０ボットハンド３２Ａの両可動りラ
ンパ受は金具３２ｂ上へ移載し、さらに上昇端へ上昇し
てから、布端セットステーションＳ４の上方の待機位置
まで後退して停止する。この状態で第２クランパ２４Ｂ
が両第１０ボットハンド３２Ａの両可動りランパ受は金
具３２ｂ上から、両第１クランパ受け２３Ａ上へ作業者
によって移載され、この無布状態の第２クランパ２４Ｂ
に生布搬入ステーションＳ１の生布反Ａと第１生布停留
ステーシヨンＳ２の生布反Ａとの重合布ｆｉＢが新たに
セットされる。

一方、前記始動スイッチ４を押すと、第１生布停留ステ
ーシヨンＳ２の昇降台２が下降して昇降台２上の生布反
Ａがコンベア９上の後部付近に移載され、この状態でコ
ンベア９が駆動されてコンベア９上の生布反へがコンベ
ア９の前端の第２生布停留ステーシヨンＳ２°へ移行し
てから、コンベア９が停止する。重合布端Ｂが繋止され
た第１クランパ２４Ａが第２０ボツトハンド３２Ｂによ
つ【布端縫合ステーションＳ６へ移送された時点でコン
ベア９及び傾斜台１０が前進し、前進端でコンベア９が
駆動されて生布反Ａが傾斜台１０上に移載されてから、
コンベア９及び傾斜台１０が後退して傾斜台１０上の生
布反Ａが台車１３上に移載される。

そして、上記一連の動作が反復されて所定反数の生布反
へが台車１３上に移載されると、１回の結反作業が終了
して台車１３が次工程へ搬出される。

続いて、上記した構成をもつ実施例の作用と効果を説明
する。

本例では２枚の布端が重ね合わされた重合布端Ｂを定位
置にクランプした状態でミシンヘッド４８を布幅方向へ
走行させて重合布端Ｂを縫合するに際し、重合布端Ｂの
一部を、ミシンヘッド４８より先１−ｒ　シてミシンヘ
ッド４８と共に走行する上下１対の把持ベルト７１．７
５によって把持しながらミシンヘッド４８の針板５２と
押え金５５との間へ順次送り込むと同時に、針板５２と
押え金５５間への重合布ＩＢの送り込みに先立って重合
布端Ｂの一部を、両把持ベルト７１．７５より先行して
ミシンヘッド４８と共に走行するエアノズル８０によっ
て吹き上げて両把持ベルト７１．７５間へ誘導するよう
に構成しである。

このため、重合布端Ｂをミシンヘッド４８の走行動作に
よって的確かつ自動的に縫合することができ、重合布端
Ｂの縫合工程を省力化及び能率化し得る効果がある。

特に、定位置でクランプされた２枚の布端を直進走行す
る互シンヘッド４８の縫合部へ両把持ベルト７１．７５
によって重合布端Ｂの重合状態を保持しながら正確に送
り込んで縫合することができるので、縫合時の２枚の布
端のずれを無くして布端の緯糸に沿って真直ぐに縫付け
られた縫目を形成することができ、各重合布端Ｂの縫合
状態を常に適正化及び均整化し得る効果がある。

従って、２枚の布端がずれて縫合されたり、縫目が蛇行
する等の縫合不良を無くして各生布端を定常的に適正な
状態に縫合することができ、縫合不良に起因する加工工
程での品質不良を排除し得る効果がある。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明の一実施例を示すもので、第１図はオーブ
ノ−ａＷ４の側面図、第２図は同じく正面図、第３図（
ま自動結反ラインの側面図、第４図はクランパ受けの側
面図、第５図はクランパの平面図、第６図は第１０ボツ
トハンドの側面図、第７図は第３図のＸ−Ｘ線拡大矢視
図、第８図は第２０ボツトハンドの駆１Ｆ１１８！構の
正面図、第９図は同じく側面図、第１０図は布端統合ス
デーション付近の側面図て゛ある。 ４６・・・走　ｔｊ　　台 ４８・・・ミシンヘッド ５２・・・針　　　板 ５５・・・押　え　金 ７１・・・下把持ベルト ７５・・・上把持ベルト ８０・・・上アノズル Ｂ・・・Φ合布端 ５ 図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 　２枚の布端が重ね合わされて定位置にクランプされた
   重合布端を縫合するためのミシンヘッドが取付けられか
   つ布幅方向への往復走行可能に設置された走行台には前
   記重合布端の一部を順次把持してミシンヘッドの針板と
   押え金具との間へ送り込むために駆動されて縫合時にミ
   シンヘッドより先行してミシンヘッドと共に走行する上
   下１対の把持部材と、前記重合布端の一部を順次吹き上
   げて前記両把持部材間へ誘導するために縫合時に前記両
   把持部材より先行してミシンヘッドと共に走行するエア
   ノズルとを設けたことを特徴とする自動縫合装置。