JPH03136198A - 車輛用ナビゲーション装置におけるコース外れリカバリー方式 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、目的地へ行くためのコース案内情報を出力し
て、コース案内を行う車輛用ナビゲーション装置におい
て、コース外れを認識した場合のコース外れリカバリー
方式に関する。

〔従来の技術〕

車輛用ナビゲーション装置は、地理の不案内な運転者に
対して目的地までコース案内を行うものであり、近年、
このナビゲーション装置の開発が盛んに行われている。

従来のナビゲーション装置は、予め走行前に出発地から
目的地までのコースを設定させ、その設定されたコース
に従ってコース案内を行うルートマツチング方式という
べきものであり、あるものは、コースを指示する場合、
ＣＲＴ画面に地図を表示しその上にコースを重ねて表示
している。また、予め設定されたコースに従って次に曲
がるべき交差点を指示する場合には、次に曲がるべき交
差点までの距離を数字あるいはグラフ表示している。こ
のようなナビゲーション装置において、交差点を曲がる
場合には、運転者が地図上に表示されたコースを見て次
に曲がるべき交差点を判断したり、数字あるいはグラフ
の表示を見て曲がるべき交差点までの距離を知り、その
交差点を判断している。

運転者は設定コースを外れた場合、コース上の何れかの
交差点で元のコースに戻るか、新しい出発交差点を入力
してコースを再設定する方法がある。本出願人は、先に
特願昭６２−３３３０５６号において、ヘルプ機能を備
えた車輛用ナビゲーション装置を提案したが、これは、
車輌が走行予定経路から離脱したと判断した運転者が、
ヘルプキーを押して、交差点名を有する交差点のコード
番号を入力して再スタート交差点を決め、経路を再設定
してコース案内を行うものであった。

〔発明が解決しようとする課題〕

現在の車輛用ナビゲーション装置においては、コース外
れは、主として舵角センサーによる舵角の検出によって
いるが、現実にはその検出誤差が大きく、コース外れを
的確に判断ができず、コース外れの交差点の位置がわか
らない場合がある。

このような場合、ナビゲーション装置の電子制御ユニッ
）　（ＥＣＵ）自体がコース外れを検出していないわけ
であるから、Ｕターンして元のコースに戻るなり、新し
い交差点を入力してコースを再設定することが不可能で
ある。

また、前記した先願のものにおいては、再スタート交差
点入力を交差点コード番号表を検索して行わなければな
らなず、複雑かつ多数の手順が必要とされ、手間がかか
るといった問題点があった。

したがって、本発明は、これらの問題点を解決するため
になされたものであり、コース外れを認識した場合に、
コース外れを起こした位置近辺の名前のある再出発交差
点を簡単に選択入力して経路を再設定して、コース案内
を行うことができる、車輛用ナビゲーション装置におけ
るコース外れリカバリー方式を提供することを目的とす
る。

〔課題を解決するための手段〕

本発明は、上述の事情に鑑みてなされたものであって、
入力された出発地と目的地から経路探索を行ってコース
を設定して、設定したコース上の現在地追跡を行い、走
行案内を行う車輛用ナビゲーション装置のコース外れリ
カバリー方式において、設定コースからのコース外れを
検出するための検出手段と、ドライバーがコース外れを
認識した時に入力するための入力手段（図示はないが、
例えば第４図のステップ（３９）で参照されるＨＥＬＰ
キー）と、例えば第９図のような表示手段とを設け、前
記表示手段を、前記検出手段がコース外れを検出した時
、又は、前記入力手段から入力があった時の推定現在位
置を中心とする所定距離範囲のエリア内に位置する名前
の付いた交差点５９を推定現在位置から近いものの順に
所定数だけリストアップして表示するように構成し、所
定数だけリストアップして表示されたいずれかの交差点
を出発地として再入力するように第２の入力手段（第９
図の表示手段はタッチパネルで、表示された交差点名（
５９）を直接出発地として入力できる）を設けたことを
特徴とするものである。

〔作用及び発明の効果〕

本発明のコース外れリカバリー方式においては、設定コ
ースからのコース外れを検出するための検山手段がコー
ス外れを検出した場合、又は、ドライバーがコース外れ
と判断して入力手段（ＨＥＬＰキー）より入力した場合
、その時の推定現在位置を中心する例えば２ｋｍの距離
範囲のエリア内に位置する名前の付いた交差点（５９）
を、上記の推定現在位置から近いものの順に例えば２５
個だけリストアップして表示する。ドライバーはコース
外れを起こした場合、自分の力でコース外れ発生近傍の
道路を運転して名前が表示されているいずれかの交差点
に辿り着くので、その名前を表示画面の中からさがし、
画面中にその名前があれば、その交差点を出発地として
コースを再設定できる。

すなわち、本発明は、コース外れを起こした時又はドラ
イバーがそう判断した時において、コース外れを起こし
た位置近傍の名前のある交差点を表示するようにしてい
るので、ドライバーは自分の力でこれらの交差点のいず
れかを、交差点に表示されている名前を頼りに発見して
、その交差点を簡単に再出発地として入力し、そこから
目的地に向かってルートを再設定してナビゲーションに
より目的地に到達することができるコースリカバリー方
式である。

なお、カッコ内の符号及び説明は、図面と対応させるも
のであるが、何ら本発明の構成を限定するものではない
。

〔実施例〕

以下、図面を参照にしながら本発明の実施例について説
明する。

第１図は本発明に係る車輛用ナビゲーション装置におけ
る設定コース上での再スタート交差点入力方式の実施例
を説明するための図であり、図中、１１は距離計、１２
は舵角計、１３は入力部、１４は入力解読部、１５は入
力解読テーブル、１６はデータ処理制御部、１７は画像
出力制御部、１８は表示部、２１〜２３はファイルを示
す。

距離計１１は、車輌の走行距離を計測するものであり、
例えば車輪の回転を検出して計数するものや加速度を検
出して２回積分するもの等でよいが、その他の計測手段
であってもよい。

舵角計１２は、交差点をまがったか否かを検出するもの
であり、例えばハンドルの回転部に取り付けた光学的な
回転センサーや回転型の抵抗ボリューム等を使用するこ
とができるが、車輪部に取り付ける角度センサーでもよ
い。

入力部１３は、ジョイスティックやキー、タッチパネル
であり、あるいは表示部１８の画面と結合し、画面にキ
ーやメニューを表示してその画面から入力するものであ
る。

入力解読部１４は、入力解読テーブル１５を参照しなが
ら入力部１３から入力されたデータを解読するものであ
り、例えば経路を設定する場合において、出発地（現在
位置）や目的地が電話番号によりあるいはコード、メニ
ューその他のモードにより入力されると、そのモードに
応じて入力解読テーブル１５を参照することによって出
発地データや目的地データへの変換を行う。また、出発
地や目的地等の位置入力以外のヘルプその他の指示入力
の場合には、それに対応した処理がなされる。そのため
、入力解読テーブル１５は、入力部１３からどのような
入力を与えるか、入力されるデータに対応して設定され
る。

データ処理制御部１６は、入力部１３から目的地と出発
地が入力されると、道路データより、この２点を結ぶ経
路を探索、設定し、ファイル２１に格納されたその経路
のナビゲーションプログラムを呼び出して実行する。ま
た、経路が設定されると、ユーザの要求に応じて、その
経路データから描画地図データを選択して描画し、その
上に経路を表示する。ナビゲーションプログラムは、走
行する経路に沿って、表示部１８の画面に案内図を表示
したり、交差点や経路途中における特徴的な写真を写し
出したり、交差点までの残り距離、次の交差点での進行
方向を表示したり、その他の案内情報を表示するように
構成される。そのための地図データを格納しているのが
ファイル２２．２３であり、表示部１８への画像の出力
を制御するのが画像出力制御部１７である。

道路データファイル２２及び交差点データファイル２３
中のデータは、例えば第２図（ａ）に示すような交差点
番号Ｉ〜■、道路番号■〜■からなる道路網がある場合
、交差点データは同図（ｂ）、道路データは同図（Ｃ）
、ノードデータは同図（ｄ）に示すようなデータ構造を
持つものである。

交差点データは、同図（ｂ）に示すよ・うに、交差点番
号Ｉ〜■に対応して少なくとも当該交差点が始点となっ
ている道路のうち一番小さい道路番号、当該交差点が終
点となっている道路のうち一番小さい道路番号、当該交
差点の位置（東経、北緯）、交差点名の情報を持ってい
る。

また、道路データは、同図（ｃ）に示すように、道路番
号■〜■に対応して少なくとも同じ始点を持つ道路のう
ち次の道路番号、同じ終点を持つ道路のうち次の道路番
号、交差点番号による始点、終点、ノード列ポインタ、
道路長さの情報を持っている。なお、図から明らかなよ
うに同じ始点を持つ道路のうち次の道路番号、同じ終点
を持つ道路のうち次の道路番号は、交差点番号による始
点、終点から同じ番号を検索することによって生成す１
す ることかできる。また、道路長さについても次のノード
列データの位置情報の積算によって求めることができる
。

そして、ノード列データは、同図（ｄ）に示すように、
道路データのノード列ポインタがポイントする先頭にノ
ード数があり、次にその数に相当するノードについてノ
ード位置（東経、北緯）情報を持っている。つまり、道
路データ毎にノード列を構成している。図示の例は、道
路番号■と■のノード列を示している。

上記のデータ構造から明らかなように、道路番号の単位
は複数個のノードからなる。すなわち、ノード列データ
は道路上の１地点に関するデータの集合であり、ノード
間を接続するものをアークと呼ぶと、複数のノード列の
それぞれの間をアークで接続することによって道路が表
現される。例えば道路番号■に関して見ると、道路デー
タのノード列ポインタからノード列データのＡｏｏｏに
アクセスすることができ、ここで道路番号■は、１５個
のノードからなることが認識できる。

２ また、例えば交差点データＶに着目した場合、ここを始
点とするコースでは、まず、交差点データの出る道路の
情報から道路番号■、次二この道路番号■に関する道路
データの「同じ始点を持つ次の道路番号」の情報から道
路番号■が検索される。そして、道路番号■に関する同
様の情報から道路番号■、続けて■が検索される。ここ
で道路番号■は始めの道路番号であることから、周囲道
路として他の道路番号のものはないとの判断ができる。

これは、終点に関しても同様である。このようにして交
差点データや道路データを使えば、各交差点について出
入りする道路番号を検索することができ、また、それぞ
れの交差点を結ぶ経路の距離を求めることができる。

第３図は本発明の車輛用ナビゲーション装置におけるコ
ース外れリカバリー方式のメインフローを説明するため
の図であり、ナビゲーション装置を作動させて、入力部
１３より、ステップ３０において目的地を、次のステッ
プ３１において現在地を入力すると、ステップ３２にお
いて経路探索を行う。この経路探索の方式には種々のも
のがあるが、代表的なものとして、特願昭６２−３３３
０３９号で提案した、道路データに重み付は情報を設定
し、この情報に基づいてコースの重み付けを行って最適
コースを探索する方式と、特願昭６３−２０７７６２号
で提案した、地図データを階層構造にして各階層をブロ
ック化し、ブロック単位で下位から上位の交差点へ連絡
して行って出発地から目的地まで探索する方式とがある
。このようにしてコースが設定されると、次のステップ
３３において、距離計１１、舵角計１２からのデータに
基づいて、設定コース上での車輌の現在地を追跡する。

ステップ３４において、現在地追跡の結果、舵角計１２
からの舵角検出によって設定コースからのコース外れを
検出すると、後述のコース外れ処理サブルーチン３７に
分岐し、その処理後に現在地入力３１ステツプへ戻る。

ステップ３４において、コース外れを検出しなければ、
通常のナビゲーション装置と同様に、ステップ３５にお
いて走行案内を行い、その後ステップ３６において目的
地に到着したかどうかを判定し、目的地に到着していな
ければ現在地追跡３３のステップへ戻り、目的地へ到着
するまで以上の処理を続行する。このメイン７０−とは
別に、電子制御ユニッ）　（ＥＣＵ）がコース外れを検
出しないで、ドライバーがコース外れを認識したときに
、コース外れ処理サブルーチン３７へ割り込むＨＥＬＰ
キーが設けられている。

第４図は、第３図のコース外れ処理サブルーチン３７の
メインフローを示すもので、ステップ３８において、Ｅ
ＣＵがコース外れを検出したかどうかの条件判断をし、
ＥＣＵがコース外れを検出した場合、ステップ４０にお
いてフラッグｆを１に設定し、ＥＣＵがコース外れを検
出しなかった場合、ステップ３９においてＨＥＬＰキー
によってこのサブルーチンに割り込まれたか否かを判断
し、ＨＥＬＰキーが押された時に、ステップ４１におい
てフラグｆが０に設定される。フラッグｆが１か０に設
定されると、ステップ４２の現在位置設定サブルーチン
に入り、現在位置が推定され、５ その後、ステップ４３の周辺交差点リストサブルーチン
において、コースを外れた位置の周辺の交差点名をリス
ト表示し、再出発交差点名を入力可能にする（第９図）
。

現在位置設定サブルーチン４２は、第５図に示すように
、ステップ４４において、フラッグｆの１．０判定を行
い、フラッグｆ＝Ｌすなわち、ＥＣＵがコース外れを検
出した場合は、ステップ４５において、舵角計１２がコ
ース外れを検出した交差点の座標を現在位置とし、フラ
ッグｆ＝ｏ。

すなわち、ＨＥＬＰキーが押された場合、ステップ４６
において、そのタッチパネルが押された時のコース上で
推定した位置（コース外れをしなかったとした場合の位
置）の座標を現在位置とする。

すなわち、例えば第６図Ａに示すように２本の道路が交
差している時、本来の太線の設定ルートを外れて点線矢
印のように右折した場合、舵角計（ステアリングセンサ
）１２は容易にコース外れを検出することができ、図Ａ
の丸印の交差点を現在位置とすることができる。これに
対して、第６６ 図Ｂに示すような７字路の場合、本来の太線の設定ルー
トを外れて点線矢印のように右側の道路に進むと、舵角
計１２はコース外れを検出できないことが時々発生する
。ＥＣＵは、この場合、図Ｂの丸印の位置を現在位置と
して認識している。点線矢印の位置において、ドライバ
ーがＨＥＬＰキーを押すと、図Ｂの丸印の位置を現在位
置とする。

現在位置設定サブルーチン４２の処理後、第７図の周辺
交差点リストサブルーチン４３に移行する。このサブル
ーチンにおいては、まず、ステップ５１において、リス
トにあげる交差点のエリアを設定する。例えば、第５図
の現在位置設定サブルーチンによって設定された現在位
置を中心にして２ｋｍ四方の範囲のエリアを設定する。

そして、ステップ５２において、交差点のデータを交差
点名の有無にかかわらず（第２図（ｂ）参照）１つずつ
読み込み、次いでステップ５３において前ステップ５２
で読み込んだ交差点の座標が設定したエリア内に位置す
るか否かを判断し、その結果、エリア内にあっても交差
点名が有るか否かをステップ５４において判断し、次い
で、ステップ５５において、エリア内にある名前のある
交差点の座標と現在位置の座標とから直線距離を計算し
、第８図に示したような交点番号、交差点名、現在位置
からの距離について、近いものから順に並ぶリストにそ
の交差点を追加、並べ変えを行っていく。

以上のステップ５１〜５５を全ての交差点について処理
し、現在位置から近い順の名前のある交差点のリストを
作成する。ステップ５６においてこれらの処理が終了し
たと判断した場合、ステップ５７において、現在位置か
ら近いものを最大２５個を、第９図のタッチパネルに示
すように、現在位置から近い交差点５９の順に表示する
。なお、第９図の上向きの矢印６０、下向きの矢印６１
は前ページ、次ページへ進むためのキーであり、矢印間
の数字６２はページ番号である。次のステップ５８は、
このように表示された交差点のうち、いずれかを選択し
て再スタート交差点を決定するためのステップであり、
ドライバーがＨＥＬＰキーを押すか、ＥＣＵがコース外
れを検出した後、自分の力でコース外れ発生近傍の道路
を運転して名前が表示されている交差点に辿り着いた時
に、第９図のタッチパネル上でその名前をさがして入力
するステップである。ステップ５８において、出発交差
点が決定されると、第３図のメイン７０−に戻り、ステ
ップ３１においてこの交差点が現在地として再入力され
る。そして、ステップ３２において新たに経路探索が行
われ、現在地追跡３３が再開され、ナビゲーション装置
が通常通り動作を始める。

以上説明したように、本発明においては、ＥＣＵがコー
ス外れを検出した場合、又は、ドライバーがコース外れ
と判断してＨＥＬＰキー入力した場合、コース外れを起
こした交差点、又は、そのキー入力した時の設定コース
上の推定現在位置を中心とした所定距離四方のエリアを
設定し、そのエリア内に位置する名前の付いた交差点を
推定現在位置から近いものの順に所定数だけリストアッ
プして表示し、ドライバーはコース外れを起こした場合
、自分の力でコース外れ発生近傍の道路を９ 運転して名前が表示されているいずれかの交差点に辿り
着くので、その名前を表示画面の中からさがし、画面中
にその名前があれば、その交差点を出発地としてコース
を再設定できるようにしたものであり、コース外れを起
こした時又はドライバーがそう判断した時においても、
コース外れを起こした位置近傍の名前のある交差点を表
示するようにすれば、ドライバーは自分の力でこれらの
交差点のいずれかを発見でき、そこから目的地に向かっ
てルートを再設定してナビゲーションにより目的地に到
達することができるとの考え方に基づいている。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明に係る車輛用ナビゲーション装置におけ
るコース外れリカバリー方式の実施例を説明するための
図、第２図はデータファイル中のデータ構造を説明する
ための図、第３図は本発明の車輛用ナビゲーション装置
におけるコース外れリカバリー方式のメインフローを説
明するための図、第４図はコース外れ処理サブルーチン
を説明０ するための図、第５図は現在位置設定サブルーチンを説
明するための図、第６図は交差点におけるコース外れを
説明するための図、第７図は周辺交差点リストサブルー
チンを説明するための図、第８図は交点番号、交差点名
、現在位置からの距離についてのリストを説明するため
の図、第９図は周辺交差点リストサブルーチンによって
表示される表示画面の１例を示す図である。 １１：距離計、１２：舵角計、１３：入力部、１４：入
力解読部、１５：入力解読テーブル、１６：データ処理
制御部、１７：画像出力制御部、１８：表示部、２１〜
２３：ファイル、５９：表示された名前のある交差点 出　願　人　アイシン・エイ・ダブリュ株式会社（他１
名）

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. （１）入力された出発地と目的地から経路探索を行って
   コースを設定して、設定したコース上の現在地追跡を行
   い、走行案内を行う車輛用ナビゲーション装置のコース
   外れリカバリー方式において、設定コースからのコース
   外れを検出するための検出手段と、ドライバーがコース
   外れを認識した時に入力するための入力手段と、表示手
   段とを設け、前記表示手段を、前記検出手段がコース外
   れを検出した時、又は、前記入力手段から入力があった
   時の推定現在位置を中心とする所定距離範囲のエリア内
   に位置する名前の付いた交差点を推定現在位置から近い
   ものの順に所定数だけリストアップして表示するように
   構成し、所定数だけリストアップして表示されたいずれ
   かの交差点を出発地として再入力するように第２の入力
   手段を設けたことを特徴とする車輛用ナビゲーション装
   置におけるコース外れリカバリー方式。
2. （２）前記検出手段がコース外れを検出した時について
   はその時の交差点の位置を推定現在位置とし、また、前
   記入力手段から入力があった時については設定コース上
   でコース外れをしなかったとして推定した位置を推定現
   在位置とするように構成したことを特徴とする請求項１
   記載の車輛用ナビゲーション装置におけるコース外れリ
   カバリー方式。
3. （３）前記表示手段はタッチパネルを含み、前記の第２
   の入力手段はこのタッチパネル上に表示された名前の付
   いた交差点を選択してタッチしたときにその交差点を出
   発地として再入力するように構成したことを特徴とする
   請求項１又は２記載の車輛用ナビゲーション装置におけ
   るコース外れリカバリー方式。