JPH0313405A - 自動倉庫システム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） この発明は、コンテナを自動的に入出庫する自動倉庫と
自動搬送車とを組合せた自動倉庫システムに関する。

（従来の技術） コンテナの入出庫を行う従来の自動倉庫においては、コ
ンテナを収容する複数の棚を配列した収納エリアの棚開
放側に沿って移動自在としたピッカーによって、収納エ
リアの棚からコンテナを取り出して移載機構に移載し、
或いは移載機構からコンテナを受は取って収納エリアの
棚へと戻す一方、コンベアなどからなる外部の搬入・搬
出装置と移載機構との間でコンテナを授受することによ
ってコンテナの入出庫を行うように構成されていた。

（発明が解決しようとする課題） しかしながら、上記した従来の自動倉庫の場合には、収
納エリアの棚に対しコンテナの出し入れを行うピッカー
とは別に、外部の搬入・搬出装置との間でコンテナを授
受するための移載機構が必要であるため、構成が複雑に
なるとともに、外部の搬入・搬出装置が設けられた特定
の場所でしか自動倉庫にアクセスできないという問題点
があった。

この発明は、上記問題点を解決するためになされたもの
で、簡単な構成によりコンテナの入出庫を行うことがで
きるとともに、任意の場所から自動倉庫にアクセスする
ことができる自動倉庫システムを提供することを目的と
する。

（課題を解決するための手段） この発明の自動倉庫システムは、コンテナを収容する複
数の棚を配列した収納エリアと、この収納エリアと同一
の棚を有しその棚にコンテナを収容して収納エリアと他
の任意の地点との間を往復するとともに、収納エリア到
着時にはその棚開放側が前記収納エリアの棚開放側と揃
うように位置決めされる搬送車と、上記収納エリアおよ
びこの収納エリアに到着した上記搬送車の棚開放側に沿
って移動自在に設けられ棚との間でコンテナの出し入れ
を行うコンテナ出入手段とを設けたものである。

（作用） この発明の自動倉庫システムにおいては、コンテナ出入
手段によって収納エリアの棚から取り出されたコンテナ
は収納エリアに到着した搬送車の棚に移載され、次にこ
の搬送車が他の指定された地点まで移動することによっ
てコンテナの出庫が行われる。また、棚にコンテナの収
容された搬送車が収納エリアに到着すると、その棚から
・コンテナがコンテナ出入手段によって取り出され、取
り出されたコンテナはさらにコンテナ出入手段によって
収納エリアの棚に移載されることによって入庫が行われ
る。

（実施例） 第１図はこの発明の一実施例である自動倉庫システムの
概略的な構成を示す平面図であり、第２図はその自動倉
庫システムの斜視図を示す。

′ｍ１図および第２図において、１，２は互いに対向さ
せて配置された収納エリアであり、各収納エリア１，２
にはそれぞれコンテナ３を収容する棚４が縦横にマトリ
クス状に配列されている。そして、一方の収納エリア２
の一端部は、他方の収納エリア１の対応する端部よりも
棚２列分だけ短く設定されている。これら収納エリア１
．２の棚４の開放側が互いに向き合う中間の領域はレー
ル５が設けられ、このレール５に沿ってコラム６が走行
自在となるように設けられている。そのコラム６内には
上下に無端チェーン７が張架され、図示しない駆動源に
よる無端チェーン７の駆動に伴い無端チェーン７の途中
に連結された昇降台８が昇降するように構成されている
。昇降台８には上記収納エリア１，２の棚４および後述
するコンテナ搬送車１８の棚４０にコンテナ３を収容し
、或いは棚４，４０からコンテナ３を取り出すためのピ
ッカー９が水平面内で回転自在となるように設けられて
いる。このピッカー９は、コンテナ３を載置するプラッ
トホーム１０と、コンテナ３前面の係合部に係脱する係
脱機構１１とを有する。また、収納エリア１，２の枠体
には、位置決めマーク１２．１３が第２図に示すように
それぞれ設けられており、コラム６の基台の両側部に設
けられた読取ヘッド１４と、昇降台８に設けられた読取
ヘッド１５とによって、これらの位置決めマーク１２．
１３を検出し、それによってコラム６や昇降台８の移動
と位置決めをはかるように構成されている。

さらに、一方の収納エリア２の他端部には、ピッカー９
によって収納エリア１，２の棚４から取り出された出庫
すべきコンテナ３を移載し、或いはローラコンベア１６
を介して外部から搬入されてくる入庫すべきコンテナ３
を移載するための入出庫用棚１７が設けられ、この入出
庫用棚１７およびローラコンベア１６を介してコンテナ
３の入出庫が行えるように構成されている。

これとは別に、収納エリア２の一端部に隣接する棚２列
分相当の空間部と別の任意の地点との間を往復するコン
テナ搬送車１８が配備されている。

第３図は、上記コンテナ搬送車１８の具体的な構成を示
す斜視図である。このコンテナ搬送車１８には、収納エ
リア１．２とほぼ同一の棚４０が、収納エリア１，２の
棚４と同一配列ピッチによって縦横に配列されている。

ここでは４個の棚４０を縦横に配列した例が示されてい
る。また、このコンテナ搬送車１８の一側部には制御盤
１９などを備える操縦用ヘッド２０が設けられるととも
に、天井部には送信アンテナ２１ａおよび受信アンテナ
２１ｂが設けられており、別に設けられた図示しないコ
ントロールタワーからの無線操縦によって上記往復動作
を行わせるようにしである。なお、上記制御盤１９から
の制御入力によって搬送経路などを可変設定できるよう
にもされている。さらに、コンテナ搬送車１８の底部周
縁にはバンパー２２が設けられている。バンパー２２の
無い底部周縁３１には、各棚４０列の中央に相当する位
置２か所に、上記収納エリア１．２における位置決めマ
ーク１２に相当する位置決めマーク４２が設けられてい
る。

第４図は、第３図において符号Ａで示す１つの位置決め
マーク４２の部分を分解して示した斜視図である。第４
図において、底部周縁３１の表面には位置決めマーク４
２の本体である反射板２３が張り突けられ、さらにその
上から中央部に縦長のスリット２４ａを有する被覆プレ
ート２４が重ねられ、さらにその上に断面ハツト形で表
面中央部に横長の窓２５ａを有する保護カバー２５が重
ねられ、被覆プレート２４および保護カバー２５をねじ
２６で底部周縁３１上に締付は固定することによって位
置決めマーク４２が組み立てられている。これによって
、反射板２３の一部が被覆プレート２４のスリット２４
ａから露出し、さらにスリット２４ａを含む被覆プレー
ト２４の一部が保護カバー２５の窓２５ａから露出した
構成とされている。

なお、上記コンテナ搬送車１８の各欄４０は第５図に概
略的に平面図で示すように、その開放端部から内奥部へ
向けて幅寸法が漸増するように形成されており、これに
よって第１図および第２図に示すコラム６に対するコン
テナ搬送車１８の到着時の姿勢に多少の変動があっても
、これに左右されることなく円滑にこの棚４０からコン
テナ３を取り出し、或いはピッカー９から棚４０ヘコン
テナ３を移載できるようにしである。また、棚４０の内
奥部の両角壁面にはコンテナ３の侵入方向に対して所定
の角度をなすテーパ４０ａが形成されており、コンテナ
３が棚４０に対して偏った向きから押し込まれる場合で
も、上記テーバ４０ａのガイド作用によってコンテナ３
を棚４０内の適正な位置に収容できるようにしである。

次に、上記自動倉庫システムによるコンテナ３の入出庫
動作について説明する。

収納エリア１，２とは別の地点でコンテナ搬送車１８の
棚４０に入庫すべきコンテナ３が収容されると、そのコ
ンテナ搬送車１８は無線操縦によって第１図および第２
図に示す一方の収納エリア２の一端部に隣接する仮想線
で示す位置まで移送される。この到着位置にあって、コ
ンテナ搬送車１８はその棚４０の開放側が一方の収納エ
リア２の棚４の開放側に揃っており、棚４０の各位置も
収納エリア２の棚４を同じ配列ピッチでコンテナ搬送車
１８の到着空間まで拡張したときの各棚４位置にそれぞ
れ相当している。

一方、コンテナ搬送車１８の移送と並行して、コラム６
にはコンテナ搬送車１８の移送情報や、そのコンテナ搬
送車１８の入庫すべきコンテナ３が収容されている棚４
０のロケーションアドレスなどが与えられ、これによっ
てコラム６およびピッカー９の移動が開始される。すな
わち、コラム６はレール５に沿って目標の棚列に向は水
平移動し、またピッカー９は目標の棚段に向はコラム６
に沿って昇降移動する。目標の棚段へのピッカー９の位
置決めは、第２図に示す読取ヘッド１５でコンテナ搬送
車１８の目標の棚段に対応する収納エリア１，２の棚段
の枠体に設けられている位置決めマーク１３を読取るこ
とによって行われる。

また、Ｆｌｔｌｌの棚列へのコラム６の位置決めは、第
２図に示す読取ヘッド１４でコンテナ搬送車１８の目標
の棚列に対応する収納エリア１の棚列の格納伜に設けら
れている位置決めマーク１２を読み取ることによって行
われる。

なお、ピッカー９の待機時に、係脱機構１１が収納エリ
ア１の棚４側に向いた姿勢にあるときは、プラットホー
ム１０が１８０度回転させられ、もう一方の収納エリア
２の棚４側に係脱機構１１が向かい合う姿勢に切り換え
られる。

第６図（ａ）　、　（ｂ）および第７図（ａ）　、　（
ｂ）はそのときの位置決め動作を示す説明図である。そ
のうち、第６図（ａ）　、　（ｂ）はコンテナ搬送車１
８が到着したあとで、コラム６の位置決めが行われる場
合の動作を示している。すなわち、この場合に収納エリ
ア１側に向く読取ヘッド１４が収納エリア１の目標の棚
列に相当する位置決めマーク１２を検出するとコラム６
は一旦停止し、その間に反対側の読取ヘッド１４が第６
図（ａ）に示すようにコンテナ搬送車１８の目標の位置
決めマーク４２を検出していれば、目標位置を通過した
ものと見做して、逆向きにコラム６の低速移動が再開さ
れ；読取ヘッド１４がコンテナ搬送車１８の目標の位置
決めマーク４２を検出した時点でコラム６が停止させら
れる。また、読取ヘッド１４が収納エリア１の目標の位
置決めマーク１２を検出して一旦停止するまでの間に反
対側の読取ヘッド１４が第６図（ｂ）に示すようにコン
テナ搬送車１８の目標の位置決めマーク４２を検出して
いない場合には、まだ目標位置に達していないものと見
做して、同じ向きにコラム６の低速移動が再開され、読
取ヘッド１４がコンテナ搬送車１８の目標の位置決めマ
ーク４２を検出した時点でコラム６が停止させられる。

一方、第７図（ａ）　、　（ｂ）はコンテナ搬送車゛１
８が到着する前に、コラム６の位置決めが行われる場合
の動作を示している。すなわち、この場合には収納エリ
ア１側に向く読取ヘッド１４が収納エリア１の目標の棚
列に相当する位置決めマーク１２を検出するとコラム６
は一端停止する。このあと、コンテナ搬送車１８が到着
するときに、第７図（ａ）に示すよう読取ヘッド１４が
コンテナ搬送車１８の目標の位置決めマーク４２を検出
した場合には、目標位置を越えた位置にコラム６が位置
していると見做して、その前とは逆向きにコラム６の低
速移動が再開され、読取ヘッド１４がコンテナ搬送車１
８の目標の位置決めマーク４２を検出した時点でコラム
６が停止させられる。また、コラム６が一旦停止したあ
とでコンテナ搬送車１８が到着するときに、第７図（ｂ
）に示すように読取へラド１４がコンテナ搬送車１８の
目標の位置決めマーク４２を検出しない場合には、目標
位置に達しない位置にコラム６が位置していると見做し
て、その前と同じ向きにコラム６の低速移動が読取ヘッ
ド１４がコンテナ搬送車１８の目標の位置決めマーク４
２を検出した時点でコラム６が停止させられる。

このようにして、位置決めの微調整が行われることによ
って、搬送車１８の到着時の位置に多少のずれがあって
も、コンテナ搬送車１８の目標の棚４０に対して、ピッ
カー９が正しく対向することになる。なお垂直方向に棚
４０位置がずれることは考えられない。また、到着時の
コンテナ搬送車１８の侵入角度が収納エリア２の棚配列
方向に対して多少偏った場合でも、コンテナ搬送車１８
の棚４０の内奥部が先述したように拡幅形成されている
ことから、このような侵入角度の誤差に左右されること
なく棚４０とピッカー９との間でのコンテナ３の移載を
円滑に行うことができる。棚４０内のテーバ４０ａの作
用で、棚４０に押し込められるコンテナ３が適正位置に
収容されることも先述した通りである。

さらに、コンテナ搬送車１８は収納エリア２の端部と他
の地点との間を往復移動する働きを担うため、その移動
工程の途中で障害物に突き当たるなどの可能性がある。

このような場合でも、コンテナ搬送車１８の位置決めマ
ーク４２は、その本体である反射板２３がその上をスリ
ット２４ａ付きの被覆プレート２４で被覆され、さらに
その上に保護カバー２５が重ねられているので損傷を受
けることがない。

コンテナ搬送車１８で運ばれてきたコンテナ３は、その
前面の係合部３ａ（第３図）がピッカー９の係合機構１
１に係合させられてプラットホーム１０上へ移載される
。そして、このあとコラム６の水平移動と昇降台８の昇
降移動、場合によってはプラットホーム１０の方向転換
も加わって、リクエストされた収納エリア１，２の棚４
の前までピッカー９が移され、ピッカー９からその棚４
へとコンテナ３が移載されて入庫動作が終了する。

コンテナ搬送車１８を介して行われる出庫動作の場合に
は、上記した入庫動作と逆の手順によって出庫が行われ
る。

なお、この自動倉庫システムの場合には、別に設けられ
ているローラコンベア１６および入出庫用棚１７を介し
てもコンテナ３の入出庫が可能である。このときのコラ
ム６およびピッカー９の動きは、コンテナ搬送車１８を
介して行われる入出庫の場合とほぼ同様である。

（発明の効果） 以上のように、この発明の自動倉庫システムによれば、
収納エリアと同一の棚を有する搬送車を収納エリアと他
の任意の地点との間で往復移動させ、コンテナ出入手段
によって収納エリアの棚から搬送車の棚へ、或いは搬送
車の棚から収納エリアの棚へとコンテナを移載して入出
庫を行うように構成しているので、簡単な構成によりコ
ンテナの入出庫を行うことができるとともに、任意の場
所から自動倉庫にアクセスすることができるという効果
がある。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明の一実施例である自動倉庫システムの
概略的な構成を示す平面図、第２図はその自動倉庫シス
テムの斜視図、第３図はその自動倉庫システムに配備さ
れるコンテナ搬送車の斜視図、第４図はそのコンテナ搬
送車に設けられる位置決めマークの分解斜視図、第５図
はそのコンテナ搬送車に設けられる棚の概略的な構成を
示す平面図、第６図（ａ）　、　（ｂ）および第７図（
ａ）　、　（ｂ）はコラムの位置決め動作を示す説明図
である。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. （１）コンテナを収容する複数の棚を配列した収納エリ
   アと、この収納エリアと同一の棚を有しその棚にコンテ
   ナを収容して前記収納エリアと他の任意の地点との間を
   往復するとともに、前記収納エリア到着時にはその棚開
   放側が前記収納エリアの棚開放側と揃うように位置決め
   される搬送車と、前記収納エリアおよびこの収納エリア
   に到着した前記搬送車の棚開放側に沿って移動自在に設
   けられ棚との間でコンテナの出し入れを行うコンテナ出
   入手段とを備えたことを特徴とする自動倉庫システム。