JPH03123906A - プレイバックロボットによる加工方法 - Google Patents
プレイバックロボットによる加工方法Info
- Publication number
- JPH03123906A JPH03123906A JP26164089A JP26164089A JPH03123906A JP H03123906 A JPH03123906 A JP H03123906A JP 26164089 A JP26164089 A JP 26164089A JP 26164089 A JP26164089 A JP 26164089A JP H03123906 A JPH03123906 A JP H03123906A
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- JP
- Japan
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- robot
- coordinate
- fixed
- workpiece
- moving
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 15
- 238000003672 processing method Methods 0.000 claims description 6
- 238000001514 detection method Methods 0.000 abstract description 3
- 238000003754 machining Methods 0.000 description 9
- 230000013011 mating Effects 0.000 description 9
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Numerical Control (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
Ａ、産業上の利用分野
本発明は、複数のロボットで夫々ワークを加工できるよ
うにするだめのプレイバックロボットによる加工方法に
関する。
うにするだめのプレイバックロボットによる加工方法に
関する。
Ｂ１発明の概要
本発明は、複数の同一ロボットで夫々同一のワークを加
工するためのプレイバックロボットによる加工方法にお
いて、 ワークを加工するためのプログラムを、基礎になるロボ
ットによりワークに固定された移動座標りで作成し、他
のワークに固定された移動座標上でそのプログラムに沿
って他のロボットを動かすことにより、 基礎になるロボットで弔−のプログラムを作成すれば、
他のロボットにおいては移動座標を決定するだけで、同
一のプログラムを使用して他のワークを加工できるよう
にしたものである。
工するためのプレイバックロボットによる加工方法にお
いて、 ワークを加工するためのプログラムを、基礎になるロボ
ットによりワークに固定された移動座標りで作成し、他
のワークに固定された移動座標上でそのプログラムに沿
って他のロボットを動かすことにより、 基礎になるロボットで弔−のプログラムを作成すれば、
他のロボットにおいては移動座標を決定するだけで、同
一のプログラムを使用して他のワークを加工できるよう
にしたものである。
Ｃ０従来の技術
ワークを加工する場合、大きさと形状とが路間−の多数
のワークを同一仕様に加工するには、プレイバック方式
のロボットが用いられる。
のワークを同一仕様に加工するには、プレイバック方式
のロボットが用いられる。
第２図に示すのは、プレイバック方式のロボットｌを用
いてワークとしてのエンジンブロック２のパリ取り加工
を行うロボットンステムである。
いてワークとしてのエンジンブロック２のパリ取り加工
を行うロボットンステムである。
コンベア３上をエンジンブロック２が搬送され、所定位
置に設けられたストッパ４の働きでエンノンブロック２
が停止りする。すると、光電スイッチからなる一対のワ
ーク検出センサ５，６によりエンジンブロック２の搬入
が検出され、これにより油圧ソリンダ１０のロッドが突
出し、ロッドの先端に取り付けたワーク固定手段として
のブツシャ７がエンジンブロック２を図示しない固定部
に押し付はエンジンブロック２を固定する。ロボットｌ
におけるアーム１ａの先端にはエンドミル８とグライン
ダ９が設けられ、ロボットｌは予め組み込まれたプログ
ラムに沿ってエンドミル８又はグラインダ９を回転させ
エンジンブロック２のパリ取り加工を行う。加工終了後
はブツシャ７によるエンジンブロック２の固定が解除さ
れるとともにストッパ４が下がり、エンジンブロック２
が図中の右方へ搬送される。
置に設けられたストッパ４の働きでエンノンブロック２
が停止りする。すると、光電スイッチからなる一対のワ
ーク検出センサ５，６によりエンジンブロック２の搬入
が検出され、これにより油圧ソリンダ１０のロッドが突
出し、ロッドの先端に取り付けたワーク固定手段として
のブツシャ７がエンジンブロック２を図示しない固定部
に押し付はエンジンブロック２を固定する。ロボットｌ
におけるアーム１ａの先端にはエンドミル８とグライン
ダ９が設けられ、ロボットｌは予め組み込まれたプログ
ラムに沿ってエンドミル８又はグラインダ９を回転させ
エンジンブロック２のパリ取り加工を行う。加工終了後
はブツシャ７によるエンジンブロック２の固定が解除さ
れるとともにストッパ４が下がり、エンジンブロック２
が図中の右方へ搬送される。
このようにロボット１はプログラムに沿って作業を行う
ため、同一仕様のエンジンブロック２が順次に加工され
る。
ため、同一仕様のエンジンブロック２が順次に加工され
る。
同一のエンジンブロック２を大量生産する場合は、複数
の加工ラインを設けるとともに夫々の加圧ラインに基礎
となるプログラムをコピーしてプログラムにしたロボッ
ト１を設置し、夫々の加工ラインで複数のエンジンブ〔
ｌツク２を同時に加工する。
の加工ラインを設けるとともに夫々の加圧ラインに基礎
となるプログラムをコピーしてプログラムにしたロボッ
ト１を設置し、夫々の加工ラインで複数のエンジンブ〔
ｌツク２を同時に加工する。
Ｄ１発明が解決しようとする課題
ところが、ある加工ラインであるロボットにティーチン
グした基礎となるプログラムを他の加工ラインの他のロ
ボットにコピーしただけでは他の加工ラインでそのまま
他のロボットを使用できない。これは、ロボットに固定
された固定座標上でプログラムが作成されていることと
、以下の原因によりロボットとワークとの相対的な位置
と角度とがずれることによる。
グした基礎となるプログラムを他の加工ラインの他のロ
ボットにコピーしただけでは他の加工ラインでそのまま
他のロボットを使用できない。これは、ロボットに固定
された固定座標上でプログラムが作成されていることと
、以下の原因によりロボットとワークとの相対的な位置
と角度とがずれることによる。
（ａ）コンベアやワーク固定手段の加工誤差。
組立誤差。
（ｂ）ワークの固定手段とロボットとの設置誤差。
（ｃ）油圧シリンダの調整誤差。
この誤差を小さくしたり修正したりしようとすると治具
等を作らねばならず、一方、夫々のロボットごとにプロ
グラムを作ると労力とコストが過大になる。
等を作らねばならず、一方、夫々のロボットごとにプロ
グラムを作ると労力とコストが過大になる。
そこで本発明は、斯かる課題を解決したプレイバックロ
ボットによる加工方法を提供することを目的とする。
ボットによる加工方法を提供することを目的とする。
Ｅ１課題を解決するための手段
斯かる目的を達成するための本発明の構成は、基礎にな
るロボットとワーク固定手段に固定されたワークとにつ
いて、ワークの所定位置に原点を有するとともに原点か
らワークに対して所定の方向へ伸びる座標軸を有する移
動座標をワークに固定して想定するとともにロボットが
ワークを加工するだめのプログラムを移動座標上で作成
し、前記ロボット及び前記ワークと同一の他のロボット
とワーク固定手段に固定されたワークとについて、前記
と同一の位置及び方向を有する移動座標をワークに固定
して想定するとともに当該移動座標上で前記プログラム
に沿って他のロボットに他のワークを加工させるように
したことを特徴とする。
るロボットとワーク固定手段に固定されたワークとにつ
いて、ワークの所定位置に原点を有するとともに原点か
らワークに対して所定の方向へ伸びる座標軸を有する移
動座標をワークに固定して想定するとともにロボットが
ワークを加工するだめのプログラムを移動座標上で作成
し、前記ロボット及び前記ワークと同一の他のロボット
とワーク固定手段に固定されたワークとについて、前記
と同一の位置及び方向を有する移動座標をワークに固定
して想定するとともに当該移動座標上で前記プログラム
に沿って他のロボットに他のワークを加工させるように
したことを特徴とする。
Ｆ１作用
ロボットでワークを加工する場合、ワークに移動座標を
設定し、その後に予め作成されたプログラムに沿って移
動座標上でロボットを動かし、ワークの加工を行う。
設定し、その後に予め作成されたプログラムに沿って移
動座標上でロボットを動かし、ワークの加工を行う。
Ｇ、実施例
本発明によるプレイバックロボットによる加工方法を、
第１図に基づいて説明する。
第１図に基づいて説明する。
従来は、各誤差が集積されてロボットに対するワークの
位置や角度がバラバラであったために同一のプログラム
では適正なワークの加工ができなかった。ワークに対す
る工具の位置や角度が同一であれば各加工ラインで同一
のものが得られるはずである。そのため本発明ではワー
クに固定された移動座標を想定し、基礎となるロボット
に上るワークの加工のためのプログラムを移動座標」二
で行い、他のロボットでワークの加工をする際には当該
ワークに固定された移動座標上でロボットをプログラム
に沿って動かすようにした。
位置や角度がバラバラであったために同一のプログラム
では適正なワークの加工ができなかった。ワークに対す
る工具の位置や角度が同一であれば各加工ラインで同一
のものが得られるはずである。そのため本発明ではワー
クに固定された移動座標を想定し、基礎となるロボット
に上るワークの加工のためのプログラムを移動座標」二
で行い、他のロボットでワークの加工をする際には当該
ワークに固定された移動座標上でロボットをプログラム
に沿って動かすようにした。
次に、第１図をもとにして本発明を説明する。
まず、第１図のロボット等を基礎となるロボット等とみ
なして加工用のプログラムを作成する方法を説明する。
なして加工用のプログラムを作成する方法を説明する。
ロボット１に固定した図示しない固定座標に対する移動
座標（ワーク２に固定された座標）の原点の位置と移動
座標の座標軸の方向とを、ロボットＩに具えられた図示
しない検出器で検出し記憶しておく。検出のための方法
を以下に説明する。第１図に示すようにアームｌａから
工具を取り外し、アーム１ａのフランジｔｂに図示しな
いインローやノックピンを介して回転等しないように位
置決めして正方形の上合せｔｉ１５を取り付ける。一方
、エンジンブロック２の上部にはエンジンブロック２の
所定位置に位置決めして上合せ板１５と同一の大きさの
下合せ板１６を取り付けておく。そして、図のように固
定手段としてのプッシャー７等によりエンジンブロック
２が所定の位置に固定された状態でアームＩａを動かし
、端面どうしを一致させて上合せ板１５を下合せ板１６
上に重ねる。このとき両者をぴったり合わせてもよいが
調整の都合上、隙間が２ｘ＊となるようにする。
座標（ワーク２に固定された座標）の原点の位置と移動
座標の座標軸の方向とを、ロボットＩに具えられた図示
しない検出器で検出し記憶しておく。検出のための方法
を以下に説明する。第１図に示すようにアームｌａから
工具を取り外し、アーム１ａのフランジｔｂに図示しな
いインローやノックピンを介して回転等しないように位
置決めして正方形の上合せｔｉ１５を取り付ける。一方
、エンジンブロック２の上部にはエンジンブロック２の
所定位置に位置決めして上合せ板１５と同一の大きさの
下合せ板１６を取り付けておく。そして、図のように固
定手段としてのプッシャー７等によりエンジンブロック
２が所定の位置に固定された状態でアームＩａを動かし
、端面どうしを一致させて上合せ板１５を下合せ板１６
上に重ねる。このとき両者をぴったり合わせてもよいが
調整の都合上、隙間が２ｘ＊となるようにする。
そして、このときの上合せ仮１５と下合せ板１６との接
触面の中央を、エンジンブロック２に固定された移動座
標の原点Ｏとし、上合せ仮１５のうちの加工ラインの方
向へ伸びる端面１５ａと直角な方向へ伸びる軸をｙ軸に
するとともに端面１５ｂと直角な方向へ伸びる軸をｙ軸
とし、ｙ軸。
触面の中央を、エンジンブロック２に固定された移動座
標の原点Ｏとし、上合せ仮１５のうちの加工ラインの方
向へ伸びる端面１５ａと直角な方向へ伸びる軸をｙ軸に
するとともに端面１５ｂと直角な方向へ伸びる軸をｙ軸
とし、ｙ軸。
ｙ軸と直角で上方へ伸びる軸を２軸として設定する。
これで移動座標が決定し、固定座標上における移動座標
の原点Ｏと移動座標のｘ、ｙ、ｚ軸の方向とを、固定座
標上での移動座標の設定位置としてロボットｌで検出し
ておく。そして、上台仕板１５、下合せ仮１６等を取り
外したあとアームｌゐに工具を取り付け、実際にパリ取
り加工を行ってアームＩａや工具の軌跡を記録し、移動
座標上で加工用のプログラムを作成する。以上で基礎と
なるロボットに関する固定座標上での移動座標の設定位
置と移動座標上での加工用のプログラムとのデータがそ
ろったことになる。
の原点Ｏと移動座標のｘ、ｙ、ｚ軸の方向とを、固定座
標上での移動座標の設定位置としてロボットｌで検出し
ておく。そして、上台仕板１５、下合せ仮１６等を取り
外したあとアームｌゐに工具を取り付け、実際にパリ取
り加工を行ってアームＩａや工具の軌跡を記録し、移動
座標上で加工用のプログラムを作成する。以上で基礎と
なるロボットに関する固定座標上での移動座標の設定位
置と移動座標上での加工用のプログラムとのデータがそ
ろったことになる。
次に、池のロボットにおける固定座標上での移動座標の
原点Ｏと移動座標のｘ、ｙ、ｚ軸の方向とを、第１図中
のロボットｌを他のロボットとみなして萌記と同様にロ
ボットＩで検出し、固定座標上での移動座標の設定位置
とする。
原点Ｏと移動座標のｘ、ｙ、ｚ軸の方向とを、第１図中
のロボットｌを他のロボットとみなして萌記と同様にロ
ボットＩで検出し、固定座標上での移動座標の設定位置
とする。
このあとは、この移動座標上において、基礎となるロボ
ットで作成されたプログラムに沿って池のロボットを動
かし、ワークを加工すればよい。
ットで作成されたプログラムに沿って池のロボットを動
かし、ワークを加工すればよい。
ワークに固定された移動座標上でプログラムに沿ってロ
ボットが動くことになり、加工誤差が生じることはない
。他のロボットにおいては第１図に示すようにして移動
座標の設定作業のみをすればよく、あとは基礎となるロ
ボットで作成した同一プログラムがそのまま使用できる
。
ボットが動くことになり、加工誤差が生じることはない
。他のロボットにおいては第１図に示すようにして移動
座標の設定作業のみをすればよく、あとは基礎となるロ
ボットで作成した同一プログラムがそのまま使用できる
。
なお、移動座標上で作成したプログラムを固定座標上の
プログラムへ変換して使用することもできる。
プログラムへ変換して使用することもできる。
Ｈ３発明の効果
以上の説明かられかるように、本発明によるプレイバッ
クロボットによる加工方法によれば以下の効果がある。
クロボットによる加工方法によれば以下の効果がある。
（ａ）ワークに固定された移動座標上でプログラムし、
移動座標上で当該プログラムに沿ってロボットを動かす
ことから、ひとつのプログラムを作成すれば他の加工ラ
インのロボットはコピーしたプログラムを用いて加工が
できることになる。
移動座標上で当該プログラムに沿ってロボットを動かす
ことから、ひとつのプログラムを作成すれば他の加工ラ
インのロボットはコピーしたプログラムを用いて加工が
できることになる。
従って、加工ラインを複数設けた場合に工数が大幅に削
減できるとともに従来のような加工誤差は生じない。
減できるとともに従来のような加工誤差は生じない。
（ｂ）ワークに固定した移動座標上でプログラムを作成
したりプログラムを追加したりするため、非稼動ライン
で作成されたプログラムを稼動ラインに使用できること
になり、ラインストップによる加工ラインのロスタイム
がなくなる。
したりプログラムを追加したりするため、非稼動ライン
で作成されたプログラムを稼動ラインに使用できること
になり、ラインストップによる加工ラインのロスタイム
がなくなる。
第１図は本発明によるプレイバックロボットによる加工
方法の実施例を示す説明図、第２図は従来のプレイバッ
クロボットによる加工方法を示す説明図である。 ０・・・原点、１・・・ロボット、Ｉａ・・・アーム、
２・・・エンジンブロック、４・・・ストッパ、７・・
・ブツシャ、８・・・エンドミル、９・・・グラインダ
、Ｉ５・・・上台Ｕ・板、１６・・下合せ板。
方法の実施例を示す説明図、第２図は従来のプレイバッ
クロボットによる加工方法を示す説明図である。 ０・・・原点、１・・・ロボット、Ｉａ・・・アーム、
２・・・エンジンブロック、４・・・ストッパ、７・・
・ブツシャ、８・・・エンドミル、９・・・グラインダ
、Ｉ５・・・上台Ｕ・板、１６・・下合せ板。
Claims (1)
- （１）基礎になるロボットとワーク固定手段に固定され
たワークとについて、ワークの所定位置に原点を有する
とともに原点からワークに対して所定の方向へ伸びる座
標軸を有する移動座標をワークに固定して想定するとと
もにロボットがワークを加工するためのプログラムを移
動座標上で作成し、 前記ロボット及び前記ワークと同一の他のロボットとワ
ーク固定手段に固定されたワークとについて、前記と同
一の位置及び方向を有する移動座標をワークに固定して
想定するとともに当該移動座標上で前記プログラムに沿
って他のロボットに他のワークを加工させるようにした
ことを特徴とするプレイバックロボットによる加工方法
。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP26164089A JPH03123906A (ja) | 1989-10-06 | 1989-10-06 | プレイバックロボットによる加工方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP26164089A JPH03123906A (ja) | 1989-10-06 | 1989-10-06 | プレイバックロボットによる加工方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH03123906A true JPH03123906A (ja) | 1991-05-27 |
Family
ID=17364706
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP26164089A Pending JPH03123906A (ja) | 1989-10-06 | 1989-10-06 | プレイバックロボットによる加工方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH03123906A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2012125849A (ja) * | 2010-12-13 | 2012-07-05 | Kawasaki Heavy Ind Ltd | ロボット教示データの算出方法およびロボットのコントローラ |
| US20200040812A1 (en) * | 2017-02-16 | 2020-02-06 | Ihi Corporation | Turbocharger |
-
1989
- 1989-10-06 JP JP26164089A patent/JPH03123906A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2012125849A (ja) * | 2010-12-13 | 2012-07-05 | Kawasaki Heavy Ind Ltd | ロボット教示データの算出方法およびロボットのコントローラ |
| US20200040812A1 (en) * | 2017-02-16 | 2020-02-06 | Ihi Corporation | Turbocharger |
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