JPH03111335A - 自動パレタイザ装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 この発明は自動パレタイザ装置、特に所定枚数ずつ結束
された折りたたみ段ボールケースの束を指定パターンに
従い自動的にパレット積みするための自動パレタイザ装
置に関するものである。

（従来の技術〕 従来、段ボールケースは、一般に、長尺状段ボールシー
トに所要の印刷等を施した後、所定の寸法・形状に裁断
し、付は代を接着あるいはステッチ止め等により互いに
止め合わせることにより製造され、このようにして製造
された段ボールケースは、通常、折りたたんだ状態のま
ま所定枚数ずつ結束され、パレット積みして使用場所ま
で運搬される。しかしながら、折りたたみ段ボールケー
スは、付は代の重なりのために、折り目に平行な中心線
に対して一方側すなわち付は代の位置する側が反対側よ
り厚く、このような段ボールケースを多数重ねて結束し
た段ボールケース束では、中心線の左右の厚さが相当具
なる。以下、本願におイテハ、第２図のように、折りた
たみ段ボールケース１またはその束の厚い方の側、すな
わち付は代が位置する側に折り目２と平行な太実線を付
して示す。

上記のように左右で厚さの異なる段ボールケース束をパ
レット積みするには、高く積んでも荷くずれしたり、段
ボールケースが変形したりすることがないよう、各層の
各段ボールケース束はその下の層の各段ボールケース束
とは異なる向きに、さらには下の層の少なくとも２つの
束にまたがらせ、パレット荷全体のバランスを取り、碕
さがほぼ均一になるように積む必要がある。逆にいうと
、効率的には一定面積のバレー／　トに段ボールケース
束をできるだけ高く積むことが望ましいが、上記のよう
な積み方をしないと荷くずれや変形を生じさせずに高く
積むことは困難である。

そのために、段ボールケース束をパレット積ミするには
、向きを含めて所定の最適パターンに従い各層の段ボー
ルケース束を並べる必要があり、従来、このようなパタ
ーンに従い段ボールケース束を能率良くパレット積みす
るためのパレタイザとしてたとえばランニングローラ型
パレタイザが用いられている。

従来のランニングローラ型パレタイザの一例について簡
単に説明すると、第３図に示すように、パレタイザＴは
、パレット３が載置される昇降台４の周囲にエンドレス
回転駆動可能な一対のランニングローラ・ユニット５．
５′を有する。これらのランニングローラ・ユニット５
．５′は互いに等間隔を置いて配置され、かっこの間隔
および各ユニット５．５′の回転方向の長さはパレタイ
ザＴの縦幅Ｗにほぼ等しいがまたはこれより大きい、従
って、フートスイッチ等にょリランニングローラ・ユニ
ット５．５′を適量ずつ矢印方向に回転させながら、結
束機等の前工程よりパターニング部７に次々に搬入され
る段ボールケース束６の向きを手作業により変え、パレ
タイザ上面に位置するランニングローラ・ユニット５ま
たは５′上に送り込み、１層分の段ボールケース束６を
所定のパターンに並べた後、ランニングローラ・ユニッ
ト５．５′をさらに回転させると、最前列の段ボールケ
ース束６が一点鎖線で示すようにストッパ８により前進
を阻止されるので、この層の段ボールケース束６は、そ
の下面のランニングローラ・ユニット５または５′の通
過に伴ないそのままパレット３またはこれに積まれた最
上層の段ボールケース東上にその後部の段ボールケース
束６から順次落下し、これと同時に昇降台４が段ボール
ケース束の１層分だけ下降する。このような操作を繰返
して、段ボールケース束を所定の段数に積み終えたなら
ば、パレット３はパレタイザＴの側方より取出され、フ
ォークリフト等によって搬出される。なお、図中符号Ｓ
は、バターニング部７において段ポールケース束６の向
きを変える作業を容易にするために倒立させて固定され
たキャスタ群を示す。

〔発明が解決しようとする問題点〕

上記のようなパレタイザにおいては、パターニング部７
に次々に搬入される段ボールケース束６を所望の配列パ
ターンに応じて人手により向きを変え、パレタイザＴに
送り込むようになっているが、段ボールケースの寸法・
形状は非常に多種類あり、一定面積のパレットに荷くず
れを起こさないように最大個数を積込み得るパターンを
このように多種類の段ボールケースについて判断し、パ
ターニングするには相当の経験と熟練が必要である。ま
た、パターンがあらかじめ指定されている場合において
も、各層の段ボールケース束はその下の段ボールケース
束とは向きを変え、さらには位置をずらして配列しなけ
ればならないため、常に前の層の段ボールケース束およ
びその層の配列済みの段ボールケース束の向きや位置に
注意しつつ手元の段ボールケース束の向きおよび位置を
瞬間的に判断する必要があり、熟練者であっても作業を
続けるうちに注意力低下環によって積込みミスが生じる
ゆえ、バターニング部７への段ボールケース束の搬入速
度を余り速くすることができず、いずれにしてもパレタ
イザ−への積込みを人手に依存することはパレット積み
工程、引いては段ボールケース工場全体の能率改善の妨
げとなっている。

この発明は上記の事情に鑑みなされたもので、その目的
は、所与の寸法のパレットに対して荷くずれを生じるこ
となく最大個数の折りたたみ段ボールケース束を積込む
ことのできる最適パターンを自動的に決定することがで
きるとともに、バターニング作業、すなわちパレット積
み工程において段ボールケース束の向きおよび位置を上
記最適パターンに合わせる作業を無人化することにより
、段ボールケース束のパレット積み工程の高速運転を可
能とした自動パレタイザ装置を提供することにある。

〔問題点を解決するための手段〕

上記の問題点を解決するために、この発明は、段ボール
ケース束の向きを変えながら所定のパターンに整列して
パレット上に一層ずつ順次積み上げるパレタイザ装置に
おいて； 段ポールケースの寸法データを示す信号の入力に基づい
て所定の演算を行い、この演算結果によりあらかじめ用
意された多数の整列パターンを選択する演算部と； バレント上の積段数を設定するための積段数設定手段と
； 上記最適の整列パターンに応じたシーケンスプログラム
と積段数設定手段の設定データによりパレット装置全体
の動作を制御するシーケンス制御部と； を有する中央制御装置を備え、 上記の中央制御装置により段ボールケース束を所定のパ
ターンに配列するように制御されるパタニング装置の主
整列部の前段に、主整列部における送り出し方向と同じ
方向に段ポールケース束を移動させる移動手段を有する
補助整列部を設けた構成を特徴とする自動パレタイザ装
置を提供する゛ものである。

〔作用〕

上記の構成を有するこの発明の自動パレタイザ装置にお
いて、中央制御装置の演算部は、パレット積みするロフ
トの段ボールケース束の長さＸと幅ｙを入力すると、パ
レットの積み込み許容最大範囲（パレットより僅かに大
きく設定されることもある）の面積をＡとして、ｘＸｙ
Ｘｎ≦Ａを満たす整数ｎの最大値を計算し、かつこのｎ
個の段ボールケース束をどの束も上記範囲から逸脱させ
ず、荷くずれを起こさないようにパレット積みするため
の最適パターンをあらかじめ用意された多数のパターン
の中から選択する。これらの各パターンに対しては、段
ボールケース束をそれぞれのパターンに従い配列し、パ
レット積みするよう上記パターニング装置およびパレタ
イザの各部の動作をｉｉＩＩｍするためのプログラムが
あらかじめ用意されており、シーケンス制御部は、上記
演算部により選択された最適パターンに対応するプログ
ラムおよびパレットの積段数のデータをロードされて、
シーケンス制御動作を開始可能な待機状態となる。この
待機状態において、結束機等の前工程より段ボールケー
ス束が搬入されると、バターニング装置は中央制御装置
の制御下において、このように逐次搬入される段ボール
ケース束を措定された向きに配向し、パレット荷の１層
分ずつ指定されたパターンになるよう主整列部において
整列、その整列に際し、必要に応じて補助整列部を使用
する。このようにして主制御部において最終パターンに
配列したのちパレタイザに供給する。パレタイザは、や
はり中央制御装置の制御下において、１層分の段ボール
ケースが供給される毎にほぼその厚さ分だけパレットを
下降させ、次の層の供給に備える。このようにして、積
段数設定手段により設定された積段数に達すると、段ポ
ールケース束はパレットごとパレタイザより取出され、
フォークリフト等により搬出される。

〔実施例〕

第１図にこの発明の自動パレタイザ装置の一実施例の構
成を示す。

図示実施例の自動パレタイザ装置は、パターニング装置
１０、パレタイザ装置２０および中央制樋装置３０で構
成されている。

パターニング装置１０は、整形部１１、配向部１２およ
び整列部１３を有し、整列部１３は主整列部１４および
補助整列部１５で構成されている。

整形部１１は、第４図に示すように、ローラコンベヤ１
１１、その送り方向の適宜の位置に配設されたストッパ
１１２およびジッガー装置１１３よりなる。整形部１１
へは、結束機等の前工程（図示せず）から段ボールケー
ス束Ｃが、たとえば第１図に示すように、矢印Ａの方向
に見て太実線で示す付は代が常に右側に来る一定の向き
で、搬入コンベヤＱによって逐次搬入される。このよう
に搬入された状態の段ボールケース束Ｃは、全体として
断面がほぼ菱形状にくずれていたり、耳がそろっていな
かったりするため、そのままにしてお（と後工程で段ボ
ールケースに損傷や変形が生じ、またパレット積みに支
障を来たす。そのため、整形部１１では、ローラコンベ
ヤ１１１により送られる各段ボールケース束Ｃをストッ
パ１１２で瞬間的に停止させ、ジョガー装置１１３のそ
れぞれシリンダーピストン１１３ａ、’１１３ｂにより
駆動される一対のジョガープレート１１３＋、１１３８
によって両側から挾みつけることによりほぼ長方形状に
整形し、同時にローラコンベヤ１１１の中央に位置決め
する。整形部の入口近傍には、段ボールケース束Ｃの搬
入を検出するための第１センサＰＨ，が備えられており
、装置の待機状態（すなわち中央制御装置３０において
主電源がオンとなり、段ボールケースの寸法データが入
力され、積段数が入力されて、パターニング部１０およ
びパレタイザ部２０の動作制御のためのシーケンスプロ
グラムが選択され、ロードされた状態）において、第１
センサＰＨ＋が最初の段ボールケース束Ｃの搬入を確認
すると、ローラコンベヤ１１１が起動され、これと同時
に配向部１２、整列部１３のローラコンベヤ（後述）も
それぞれ矢印Ａで示す送り方向に起動される。以後、こ
れらのローラコンベヤは、第１センサによる段ボールケ
ごス束Ｃの検出が、たとえば３０秒等、所定時間以上途
切れない限り、それぞれ所定の一定速度で動作し続ける
。

整形部１１のストッパ１１２は、ジョガー装置１１３の
やや下流のローラコンベヤ１１１の一対のローラの間に
、これらのローラと平行にかっローラコンベヤ１１１の
上面に対して垂直に設けられており（第４図参照）、コ
ンベヤ１１１の上面よりやや低い位置までの下降および
図示位置までの上昇を敏速に行なうことができる。また
、ストッパ１１２の上流側の所定位置には第２センサＰ
Ｈ２が備えられており、この第２センサＰＨｔがローラ
コンベヤ１１１により送り込まれる段ボールケース束Ｃ
を検出すると、ジョガープレート１１３、および１１３
□が段ボールケース束Ｃを両側から瞬間的に挾みつける
。なお、この部分の動作のタイミングは、第２センサＰ
Ｈｚにより検出された段ボールケース束Ｃがほぼストッ
パ１１２に当接する瞬間、ジタガープレーＮ１３．．１
１３□が両側から突出し、段ボールケース束Ｃを挾みつ
けて引込むと同時に、ストッパ１１２がローラコンベヤ
１１１の上面より低いところまで急速に下降するように
なっている。ストッパ１１２が下方に引込むことによっ
て、段ボールケース束Ｃは次の配向部１２に送り込まれ
るが、この瞬間、ス）７パ１１２が下方から再び突出し
て次の段ボールケース束の整形に備える。なお、段ボー
ルケース束Ｃの結束が良好であって、変形等を生じない
場合は、上記整形部１１は必ずしも必要ではない。

この実施例の配向部１２は、第５図に示すように、第１
コンベヤ部１２１、第２コンベヤ部１２２、第１コンベ
ヤ部１２１の下流部に設けられた回転機構１２３および
その下流側に設けられた起倒式ストッパ１２４よりなり
、第１コンベヤ部１２１は互いに同じ速度で駆動される
右側ローラコンベヤ１２１．および左側ローラコンベヤ
１２１ｔよりなり、同様に第２コンベヤ部１２２は同じ
速度で駆動される右側ローラコンベヤ１２１．および左
側ローラコンベヤ１２１□よりなる。なお、第°１コン
ベヤ部１２１の送り速度は上記整形部の速度よりやや大
きく、第２コンベヤ部１２２の送り速度は第１コンベヤ
部１２１の速度よりやや大きく設定される。また、第１
コンベヤ部１２１の入口近傍には、配向部１２への段ボ
ールケース束Ｃの搬入を検出する第３センサＰＨ，が備
えられ、上記回転機構１２３とストッパ１２４の起立位
置との間には、段ボールケース束Ｃの回転機構１２３へ
の搬入およびそこからの搬出を検出するための一対の第
４センサＰＨａ　ＡｌＰＨａ　Ｂが備えられている。

上記回転機構１２３は、上記右側ローラコンベヤ１２１
．と左側ローラコンベヤ１２１□の間にあって、それぞ
れシリンダーピストン（図示せず）により上下に突出す
ることによって段ボールケース束Ｃを上下両面より挾み
つける一対の十字回転テーブル１２３．．１２３□より
なり、下側の回転テーブル１２３Ｉは、通常はローラコ
ンベヤ１２１、．１２１．の上面より下方に下がってい
て、段ボールケース束Ｃを回転させる時のみ上方に突出
る。（なお、上側の回転テーブル１２３．は図示しない
が、下側の回転テーブル１２３Ｉに中心を合わせてその
上方に配設されており、回転テーブル１２３．の上方突
出に合わせて下方に突出し、段ボールケース束Ｃを挾み
つける。） 上記の起倒式ストッパ１２４は、上記第２コンベヤ１２
２の右側ローラコンベヤ１２１□と左側ローラコンベヤ
１２１．との間に設けられ、第５図に一点Ｍ線で示す倒
伏位置（ローラコンベヤ１２１、．１２１．より下方）
と実線で示す垂直な起立位置との間において起倒可能で
あり、その起立位置は、段ボールケース束Ｃの寸法に応
じて段ボールケース束Ｃの中心を回転テーブル１２３．
。

１２３□の中心に一敗させることができるよう、矢印で
示す如く前後に調節可能である。

回転テーブル１２３．．１２３□は、第５図の三角印り
で示す位置を基準位置（０’）として、逐次送り込まれ
る段ボールケース束Ｃを選択的に０°、９０°、１８０
°または一９０″回転させる（ただし、左回わりを正方
向とし、０°の回転”を指令された時は、回転機構１２
３およびストッパ１２４は動作せず、その段ボールケー
ス束Ｃは配向部１２より搬入時の向きのまま搬出される
）。

このように各段ボールケース束Ｃを回転させる角度は、
それぞれの段ボールケース束Ｃが何個目に搬入されたも
のであるかを第３センサＰＨ３で計数することにより、
中央制御装置３０からのシーケンスプログラムの命令に
よって逐次指定される。

たとえば、今搬入された段ボールケース束Ｃに対して９
０６の回転が指定されたとすると、第１コンベヤ部１２
１により回転機構１２３で送られたその段ボールケース
束Ｃは第４センサＰＨ，Ａ。

ＰＨ，Ｂによって検出され、これとほとんど同時に起立
状態のストッパ１２４に当接して中心が回転テーブル１
２３１．１２３ｔの中心にそろえられ、僅かの遅延をも
ってストッパ１２４が倒伏すると同時に、回転テーブル
１２３．．１２３．が上下に突出して、段ボールケース
束Ｃをはさみつけ、素早く９０°左回転させた後、それ
ぞれ上下に引込むので、段ボールケース束Ｃは搬入時の
向きに対し左方向に直角な向きをもって第２コンベヤ部
１２２により整列部１３へ搬出される０回転機構１２３
からの段ボールケース束Ｃの搬出はやはり第４センサＰ
Ｈａ　Ａ、ＰＨ４Ｂにより検出され、その検出後ストッ
パ１２４は僅かな遅延をもって起立位置に戻り、次の段
ボールケース束Ｃの搬入に備える（ただし、次の段ボー
ルケース束の回転角度がθ°に指定されている場合を除
り）。

また、回転テーブル１２３．．１２３．も引込んだ後光
の角位置に戻る。なお、１回の回転動作後の角位置を次
の回転のための基準位置（０°）とすることが可能なこ
とはもちろんである。

この実施例において、整列部１３の主整列部１４および
補助整列部１５は、第６図に示すように、それぞれ一対
のローラコンベヤ１４１．１４２および１５１．１５２
を有する。また、主整列部１４および補助整列部１５に
は、それぞれ、ローラコンベヤ１４１．１４２および１
５１．１５２と直角方向に浮上式クロスコンベヤアセン
ブリ１４３および１５３が設けられている。主整列部１
４の浮上式クロスコンベヤアセンブリ１４３は、ローラ
コンベヤ１４１．１４２の両外側部に設けられた上下動
可能でモータ（図示せず）によって回転可能な一対のエ
ンドローラ１４４．１４５、およびこれらのエンドロー
ラの間に張られた数本のエンドレスベルト１４６よりな
り、これらの各エンドレスベルト１４６は、ローラコン
ベヤ１４１．１４２の相隣るローラの間に位置している
。浮上式クロスコンベヤアセンブリ１４３の上面、すな
わち各エンドレスベルト１４６の上面は、通常はローラ
コンベヤ１４１．１４２の上面より低く保たれているが
、エンドレスローラ１４４．１４５を所定ストロークだ
け持上げることによってローラコンベヤ１４１．１４２
より高く浮上させることができる。さらに、一対のエン
ドローラ１４４．１４５の回転によって各エンドレスベ
ルト１４６を回動させることができ、これによってロー
ラコンベヤ１４１．１４２により主整列部１４に搬入さ
れた段ボールケース束Ｃを搬入方向と直角な方向（矢印
Ｅで示す）に移動させることができる。

補助整列部１５の浮上式クロスコンベヤアセンブリ１５
３もこれと全く同様に構成されており、搬入された段ボ
ールケース束Ｃを搬入方向と直角な方向（矢印Ｆで示す
）に移動させることができる。

主整列部１４の搬入方向の先端側には、サイドガイド１
４７が備えられており、このサイドガイド１４７はパレ
タイザ装置２０の一側部のほぼ全長に及び、パレタイザ
装置２０のサイドガイドを兼ねている。このサイドガイ
ド１４７は、パレット寸法あるいはパレット荷の幅に応
じて、矢印Ｇで示すように、横方向に位置調節可能であ
る。また、サイドガイド１４７の内側には、はぼローラ
コンベヤ１４１の幅方向の中心線に中心を合わせてブツ
シャ１４８が備えられている。このブツシャ１４８は、
パレット積みパターンによって一部の段ボールケース束
Ｃをローラコンベヤ１４１の搬入方向と逆方向（第１図
に矢印Ｈで示す）に−部押し戻すためのもので、プラン
ジャ等により駆動され、その押し戻し量は任意に調節可
能である。

補助整列部１５と主整列部１４との間には、補助整列部
１５へ段ボールケース束Ｃを停止させるために、ピスト
ンシリンダ（図示せず）によりローラコンベヤ１５１．
１５２および１４１．１４２の上面より低い位置からこ
れより所定距離だけ高い位置まで上方に突出可能な補助
整列用ストッパ１５４がローラコンベヤ１５１．１５２
の幅に亘って備えられており、また補助整列部１５の側
方には、補助整列された段ボールケース束群の位置を調
整するために、クロスコンベヤアセンブリ１５３により
矢印Ｆの方向に移動される段ボールケース束Ｃを逆方向
に適量だけ押し戻すための補助整列用ブツシャ１５５が
備えられている。この補助整列用ブツシャ１５５はモー
タＭを有する駆動機構１５６により駆動され、そのスト
ロークは中央制御装置３０により制御される。補助整列
部１５の入口近傍には、配向部１２からの段ボールケー
ス束Ｃの搬入を検出するための第５センサＰＨｓが設け
られている（第１図参照）、このように構成された補助
整列部１５は常時使用されるものではなく、補助整列が
必要な特定のパターンでパレット積みする場合にのみ、
中央制御装置３０からの指令によって作動する。このよ
うな補助整列の必要性の有無は、各パターンにおける段
ボールケース束Ｃの配列のし易さおよび効率の面からあ
らかじめ定められ、各シーケンスプログラムにプログラ
ムされている。

補助整列装置１５の必要性について説明すると次のとお
りである０例えば、第７図（ａ）のごときパターンの場
合は、補助整列部１５を作動させることなく、０１〜Ｃ
３の順で直接主整列部１４に送り込み、主整列部１４に
おいてＣ＋　””　Ｃｓをクロスコンベヤアセンブリ１
４３で矢印Ｅ方向に移動させ、その後Ｃａ、Ｃｓを送り
込むようにする。

第７図山）のごときパターンも同様であり、補助整列部
１５を作動させる必要はない。

しかし、第８図のごときパターンの場合、主整列部１４
にＣｌ−Ｃｚを送り込む際は問題ないが、Ｃｌ−Ｃ１を
送り込む際に問題が生じる。

即ち、Ｃ３、Ｃ４、Ｃ，、ｃ、のごときは、当初からこ
の位置に送り込まれるのではなく、−旦Ｃ′ｓ又はＣ６
の位置に送り込んだのち、矢印Ｅ方向に移動させて所定
の位置（第８図の位置）に来るようにしなければならな
い。

しかし、主整列部１５には既にＣ＋、Ｃｚが入っている
ため、クロスコンベヤアセンブリ１４３を矢印Ｅ方向に
駆動させると、Ｃ＋、Ｃｔがパレタイザ装置１Ｉｔ２０
に移動してしまう不都合がある。

このような不都合を解消させるために、クロスコンベヤ
アセンブリ１４３を複数に分割して個別に制御すること
も考えられるが、種々のパターンに対応する必要がある
ことも考えあわせると、構造的にも、制御的にも複雑と
なり、得策でない。

そこで、本願発明は、クロスコンベヤアセンブリ１４３
は単一のものとし、その代り主整列部１５の前段に補助
整列部１５を設けることとしたものである。

補助整列部１５の構造は前述したように、矢印Ｆ方向へ
段ボールケース束Ｃを移動させるクロスコンベヤアセン
ブリ１５３等を備えているため、前述の第８図のパター
ンにおいて、Ｃ１、Ｃ４、Ｃ６、Ｃｔ等は、予め補助整
列部１５において矢印Ｆ方向に所要量移動させたうえで
主整列部１４に送り込む、更に具体的に説明すると、補
助整列を行なう場合は、配向部１２により配向され、補
助整列される最初の段ボールケース束Ｃが補助整列部１
５に搬入されると、これが第５センサＰＨｓによって検
出され、補助整列用ス）７パ１５４が上方に突出する。

そして、段ボールケース束Ｃがこれに当接して停止させ
られると同時にクロスコンベヤアセンブリ１５３の各エ
ンドレスベルトが浮上すると共に回動する。従って、段
ボールケース束Ｃは補助整列用ストッパ１５４に沿って
搬入方向に対して直角方向（第６図の矢印Ｆ）に搬入部
から移動するために元の位置にある補助整列用ブツシャ
１５５に当接して停止する。その状態でクロスコンベヤ
アセンブリ１５３の各エンドレスベルトは下降すると共
に、その回動が停止する。

続いて、次の段ボールケース東Ｃが搬入され、同様にし
て矢印Ｆの方向に運ばれ、ブツシャ１５５に当たって停
止させられている最初の段ボールケース束Ｃと当接して
停止し、並べられる。以下、同様にして所定数の段ボー
ルケース束Ｃが矢印Ｆの方向にストッパ１５４に沿って
並べられたならば、補助整列用ブツシャ１５５が起動さ
れて、位置を調整するために、これらの段ボールケース
束群をローラコンベヤ１５１．１５２上で所定距離だけ
矢印Ｆと反対方向にストッパ１５４に沿って押し戻す。

その後、補助整列用ストッパ１５４がローラコンベヤ１
４１．１４２及び１５１．１５２の上面より低い位置に
下降するので、ストッパ１５４により停止した状態で補
助整列された段ボールケース束群は、回転中のローラコ
ンベヤ１５１．１５２によって主整列部１４に搬出され
、主整列部１４のローラコンベヤ１４Ｌ　１４２の回転
によってサイドガイド１４７（及びブツシャ１４８）ま
たはその前に搬入されて停止中の段ボールケース束群に
当接するまで送られる。

なお、補助整列部１５が広い場合には、搬入される段ボ
ールケース束Ｃを搬入方向に数列並べた状態でこれらを
一緒にクロスコンベヤアセンブリ１５３で矢印方向Ｆに
移動させることもできる。

主整列部１４においては、補助整列を行なうと否とにか
かわらず、指定パターンに従って１層分またはその一部
の段ボールケース束Ｃが並べられる毎に、クロスコンベ
ヤアセンブリ１４３が浮上して矢印Ｅの方向に移動させ
、パレタイザ装置２０へ送り込む、なお、主整列部１４
への段ボールケース束Ｃの搬入およびそこからパレタイ
ザ装置２０への搬出は、それぞれ主整列部１４の入口お
よび出口近傍に設けた第６センサＰＨ，および第７セン
サＰＨｙにより検出される。なお、第１図において符号
ＰＨ’　、　、ＰＨ’　？は第６センサＰＨ６、第７ン
サＰＨ？用の光りフレフタを示す。

パレタイザ装置２方向は、前に第３図を参照しつつ説明
したものとほぼ同様の構造を有するランニングローラ型
パレタイザ２１および間紙供給装置２よりなり、ランニ
ングローラ型パレタイザ２１は、パターニング装置１０
より指定バターヘンに整列された１層分の段ボールケー
ス束Ｃが供給される毎に、パレットＰ上に落下させ、そ
の都度パレットＰを１段ずつ降下させることにより、段
ボールケース束Ｃを中央制御装置３０で指定された段数
（層数）に従いパレット積みする。なお、このパレット
積み通程において、間紙供給装置２２は、中央制御装置
３０にあらかじめ設定された層数の段ボールケース束Ｃ
が積まれる毎に、矢印にで示すようにパレットＰの上方
に移動し、荷くずれ防止のための間紙を段ボールケース
束Ｃ上に置く、このようにして、指定積段数にパレット
Ｐ上に積まれた段ボールケース束Ｃは、パレットＰと共
にパレタイザ２１の側部より取出され、新たにパレット
が装着される。なお、第１図および第６図において、符
号２１１および２１２は、サイドガイド１４７と反対側
のサイドガイドおよびランニンローラ型パレタイザ２１
のストッパをそれぞれ示し、それぞれ矢印ＬＳＭでしめ
す方向に位置円節可能である。

上記のパターニング装置１０およびパレタイザ装置２０
の各部の動作を制御する中央制御装置３０は、寸法デー
タ入力部３１、積段数設定部３２、演算部３３およびシ
ーケンス制御部３４を備えている。なお、上記寸法デー
タ入力部３１および積段数設定部３２は、オペレータコ
ンソール（図示せず）にまとめられており、オペレータ
コンソールには、これらの他、入力データやパレット積
みパターンを表示するためのＣＲＴデイスプレィおよび
電源スィッチ、後述のサイクル動作の開始を許容し、サ
イクル動作を停止させるためのサイクルスタート／スト
ップ・スイッチ、中央制御装置３０の設定内容をリセッ
トするリセットスイッチ等の所要の制御器類や運転状態
を表示する表示器等が備えられている。

寸法データ入力部３１においてパレット積みするロフト
の段ボールケースの寸法データを人力すると、演算部３
３は、前に〔作用〕の項で説明したように、所定の演算
を行ない、そのロフトのパレット積みの最適パターンを
あらかじめ用意された多数のパターンの中から選択する
。

なお、この実施例において、最適パターンとは、上記の
演算により求まるパレット荷１層中の段ボールケース束
Ｃの最大個数すなわち最大積載効率が可能ないくつのか
パターンのうち最も荷くずれを起し難いパターンをいい
、ある個数に対してこのようなパターンが１種類しかな
い場合は、そのパターンが最適パターンとなる。また、
上記演算により求められた最大個数を積み得るパターン
が荷くずれ防止や顧客による指定等の条件によっていず
れも使用し得ない場合は、１個あるいは２個以上少ない
個数のパターンの中から最適パターンを選ぶようにする
ことも可能である。

シーケンス制御部３４は、この最適パターンに従ってパ
レット積みを行なわせるようパターニング装置１０およ
びパレタイザ装置２０の各部の動作を制御するためのシ
ーケンスプログラムおよび積段数設定部３２より設定さ
れるパレットＰ上の積段数のデータをロードされると待
機状態となり、この状態において、パターニング装置１
０の整形部１１に結束機等の前工程より最初の段ボール
ケース束Ｃが搬入されたことを第１センサＰＨ，が検出
すると、この第１センサＰＨ＋および上記第２センサＰ
Ｈｔないし第７センサＰＨ，、、さらには補助整列用フ
ッシャ１５５の駆動機構１５６等の各駆動部の動作を示
す信号を入力しつつ上記シーケンスプログラムを実行し
、逐次搬入される段ボールケース束Ｃを上記最適パター
ンに従い整列させ、パレット積みさせる動作を１制御器
作サイクルとして、積段数設定部３２により設定された
積段数に達するまでサイクル動作を繰返す、なお、１サ
イクルの制御動作の内容はプログラムにより任意に変更
可能なことはもちろんである。また、シーケンスプログ
ラムがあらかじめ用意されていない特殊なサイズの段ボ
ールケース束については、プログラマ等により新たにプ
ログラムを作成してシーケンス制御部３４にロードする
ことができるようになっている。上記第１センサＰＨ，
が、例えば３０秒等、所定時間内に段ボールケース束Ｃ
の搬入を検出しないと、再び上記の待機状態に戻る。な
お、この待機状態においては、前記のローラコンベヤ（
１１１，１２１，１２２，１４１，１４２，１５１，１
５２）はすべて停止される。

次に、この実施例の自動パレタイザ装置において、中央
制御装置３０の演算部３３により第７回（ａ）に示すパ
ターンが最適パターンとして指定されたと仮定して、こ
のパターンのパレット積みを行なうための動作を簡単に
説明する。このパターンにおいては補助整列を行なう必
要がないため、シーケンスプログラムも補助整列部１５
の動作制御を省いてプログラムされている。

第７図（ａｌにおいて、パレットＰに積まれる第１層の
０１、Ｃｔ、Ｃ１で示す３つの各段ボールケース束はこ
の順序で搬入コンベヤＱにより逐次搬入され、整形部１
１でそれぞれ整形された後、配向部１２を素通りして主
整列部１３へ搬入される。

第６センサＰＨ，によって３つ目の段ボールケース束Ｃ
１の搬入が検出されると、主整列部１４のクロスコンベ
ヤアセンブリ１４３が浮上し、３つの段ボールケース束
Ｃ１、ＣｔＳＣｌを少なくとも次の段ボールケース束Ｃ
４の搬入を許容する距離だけ同時に前方（パレタイザ装
置２０の方向）へ移動させる。この間、第１層の４番目
の段ボールケース束Ｃ４の配向部１２への搬入が第３セ
ンサＰＨ，により検出されると、中央制御装置３０のシ
ーケンス制御部３４は、この段ボールケース束Ｃ４を９
０”左回転させるための指令を回転機構１２３に発し、
５番目の段ボールケース束Ｃｓについては９０°右回転
の指令を発する。このようにして配向部１２で向きを変
えられたＣ４、Ｃｓの段ボールケース束は逐次主整列部
１４へ搬入され、先に搬入されたＣ＋　、Ｃｍ　、Ｃ２
の段ボールケース束の後方に並べられるが、５番目の段
ボールケース束Ｃｉの搬入が第６センサＰＨ，により検
出されるのとほとんど同時にクロスコンベヤアセンブリ
１４３が浮上して、Ｃ４、ＣＳの段ボールケース束を先
に並べられているＣ＋　−Ｃｘ　、Ｃｓと共にランニン
グローラ型パレタイザ２１のランニングローラ・ユニッ
ト（第３図の場合と同様の機構）上に搬出する。この搬
出が第７センサＰＨ’ｔにより検出されると、ランニン
グローラ・ユニットがほぼ半回転する。その間に前部の
段ボールケース束ＣＩ、Ｃ！、Ｃ８がストッパ２１２に
当接し−まず後部の段ボールケース束Ｃ６、Ｃｓがパレ
ットＰ上に落下し、続いて段ボールケース束Ｃ１Ｃｚ、
Ｃｓが落下する。このようにして第１層目の段ボールケ
ース束Ｃ＋　、Ｃｔ　、Ｃｓ　、Ｃ４、Ｃｓがパレット
Ｐ上に載置されると、パレットＰが１段降下する。

この間、第７図（ｂ）に示す第２層の５つの段ポールケ
ース束Ｃｂｓ・・・・・・Ｃ８゜も逐次この順序で搬入
されるが、この層の最初の段ボールケース束ｃ６はシー
ケンスプログラムに従い回転機構１２３によって９０°
左回転させられ、同様にＣ，は９０”右回転させられて
主整列部１４へ搬入される。また、Ｃ１、Ｃ９、Ｃ１゜
で示す段ボールケース束はいずれも１８０°回転させら
れる。これらの第２層の段ボールケース束ＣＢ　ｓ　曲
”　Ｃｒ　ｏは、主整列部１４において、第１層の場合
と同様、第７図山）ニ示スハターンに従い整列され、ラ
ンニングローラ型パレタイザ２１に送られて、第１層の
段ボールケース東ＣＩ％・・・・・・Ｃ３の上に積まれ
る。このように第１層目と第２層目との段ボールケース
束Ｃのパターンを代えることにより、積荷のバランスを
保つことができる。シーケンス制御部３４は、この第１
層と第２層に対する動作（第７図の段ボールケース束Ｃ
３からＣ８゜までの処理）を１制御部作サイクルとして
、以後、積段数設定部３２により設定された積段数に達
するまでサイクル動作を繰返す。

なお、第７図（ａｌの段ボールケース束Ｃ＋・・・・・
・ＣＳのそれぞれの付は代を総て反対に向けたパターン
や第７図（ｂ）の場合も同様に付は代を反対に向けたパ
ターンも組み合せて１制御部作サイクルとしてもよい。

すなわち、中央制御装置３０に記憶させておくことによ
り、１制御部作サイクルの組み合わせは任意に可能とな
る。

また、補助整列部１５は、たとえば第８図に示すような
パターンでパレット積みする場合に、Ｃ１Ｃ倉で示す段
ボールケース束をいったん第６図の矢印Ｆの方向に補助
整列し、同様に後続の段ボールケース束Ｃ，、Ｃ４、Ｃ
３およびＣｈ　ＳＣ？、Ｃ＝もそれぞれいフたん上記矢
印Ｆの方向に１列に補助整列してから、各列毎それぞれ
逐次主整列部１４へ送り込むのに中央制御装置３０から
の指令により使用される。さらに１、主整列部１４のブ
ツシャ１４８は、Ｃ１１，で示す２つの段ボールケース
束を距離ｄだけ押し戻すために用いられる。

なお、パレタイザ装置２０の機構は上記のような構成に
限定されるものではない、さらに、上記実施例において
、パターニング装置１０およびパレタイザ装置２０の一
部に中央制御装置３０による制御下においてそれぞれの
部分を制御するローカル制御ループを設けた実施例が可
能なことはもちろんである。

〔発明の効果〕

以上、詳細に説明したように、この発明の自動パレタイ
ザ装置によれば、段ボールケース束のパレット積み作業
が完全に無人化されて、この作業工程の高速運転が可能
となり、ひいては段ボール工場全体の総合効率を著しく
改善することができる。

また、パターニング装置において、主整列部の前段に補
助整列部を設けているので、主整列部の構造及び中央制
御装置の制御機能を簡単にすることができる。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明による自動パレタイザ装置の一実施例
の構成および各部の配置を示す一部ブロック図とした概
略平面図、第２図は段ボールケースの形状を説明するた
めの平面図、第３図は公知のランニングローラ型パレタ
イザの一例の概略側面図、第４図は上記実施例の整形部
の斜視図、第５図はその配向部の平面図、第６図はその
整列部およびパレタイザ装置の概略平面図、第７図（ａ
）および（ト））、第８図および第９図は、それぞれ上
記実施例によるパレタイザ積みパターンの一例を示す平
面図である。 １０・・・・・・パターニング装置、 １２・・・・・・配向部、　　　　　　１３・・・・・
・整列部、１４・・・・・・主整列部、　　　　　１５
・・・・・・補助整列部、２０・・・・・・パレタイザ
装置、 ２１・・・・・・ランニングローラ型パレタイザ、３０
・・・・・・中央制御装置、 ３１・・・・・・寸法データ入力部、 ３２・・・・・・積段数設定部、 ３４・・・・・・シーケンスｍｍ部、 １４８・・・・・・主整列用ブンシャ、１５５・・・・
・・補助整列用ブツシャ、Ｃ・・・・・・段ボールケー
ス束。 ３３・・・・・・演算部、

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. （１）段ボールケース束の向きを変えながら所定のパタ
   ーンに整列してパレット上に一層ずつ順次積み上げるパ
   レタイザ装置において； 段ボールケースの寸法データを示す信号の入力に基づい
   て所定の演算を行い、この演算結果によりあらかじめ用
   意された多数の整列パターンを選択する演算部と； パレット上の積段数を設定するための積段数設定手段と
   ； 上記最適の整列パターンに応じたシーケンスプログラム
   と積段数設定手段の設定データによりパレット装置全体
   の動作を制御するシーケンス制御部と； を有する中央制御装置を備え、 上記の中央制御装置により段ボールケース束を所定のパ
   ターンに配列するように制御されるパターニング装置の
   主整列部の前段に、主整列部における送り出し方向と同
   じ方向に段ボールケース束を移動させる移動手段を有す
   る補助整列部を設けたことを特徴とする自動パレタイザ
   装置。