JPS61136821A

JPS61136821A - 自動パレタイザ装置

Info

Publication number: JPS61136821A
Application number: JP25979184A
Authority: JP
Inventors: Sadaaki Goto; 後藤　貞明
Original assignee: Rengo Co Ltd
Current assignee: Rengo Co Ltd
Priority date: 1984-12-08
Filing date: 1984-12-08
Publication date: 1986-06-24
Anticipated expiration: 2010-03-22
Also published as: JPH0725424B2

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】〔産業上の利用分野〕この発明は自動パレタイザ装置、特に所定枚数ずつ結束
された折りたたみ段ボールケースの束を指定パターンに
従い自動的にパレット積みするための自動パレタイザ装
置に関するものである。

〔従来の技術〕

従来、段ボールケースは、一般に、長尺状段ボールシー
トに所要の印刷等を施した後、所定の寸法・形状に裁断
し、付は代を接着あるいはステッチ止め等により互いに
止め合わせ逼ζど＋Ｗり製造され、このようにして製造
された段ボールケースは、通常、折りたたんだ状態のま
ま所定枚数ずつ結束され、パレット積みして使用場所ま
で運搬される。

しかしながら、折りたたみ段ボールケースは、付は代の
重なりのために、折り目に平行な中心線に対して一方側
すなわち付は代の位置する側が反対側より厚く、このよ
うな段ボールケースを多数重ねて結束した段ボールケー
ス束では、中心線の左右の厚さが相当具なる。以下、本
願においては、第２図のように、折りたたみ段ボールケ
ース１またはその束の厚い方の側、すなわち付は代が位
置する側に折り目２と平行な太実線を付して示す。

上記のように左右で厚さの異なる段ボールケース束をパ
レット積みするには、高く積んでも荷くずれしたり、段
ボールケースが変形したりすることがないよう、各層の
各段ボールケース束はその下の層の各段ボールケース束
とは異なる向きに、さらには下の層の少なくとも２つの
束にまたがらせ、パレット荷全体のバランスを取り、高
さがほぼ均一になるように積む必要がある。逆にいうと
、効率的には一定面積のパレットに段ボールケース束を
できるだけ高く積むことが望ましいが、上記のような積
み方をしないと荷くずれや変形を生じさせずに高く積む
ことは困難である。

そのために、段ボールケース束をパレット積みするには
、向きを含めて所定の最適／ｆターンに従い各層の段ボ
ールケース束を並べる必要があり、従来、このようなパ
ターンに従い段ボールケース束を能率良くパレット積み
するためのパレタイザとしてたとえばランニングローラ
型パレタイザが用いられている。

従来のランニングローラ型パレタイザの一例について簡
単に説明すると、第３図に示すよう（こ、パレタイザＴ
は、パレット３が載置される昇降台４の周囲にエンドレ
ス回転駆動可能な一対のランニングローラ・ユニット５
，５′を有する。これらのランニングローラ・ユニツｌ
−５，５’は互し１に等間隔を置いて配置され、かつこ
の間隔および各ユニッ）５．５’の回転方向の長さは／
ＮｌｌレタイザＴの縦幅Ｗにほぼ等しいかまたはこれよ
り大き０゜従って、フートスイッチ等によりランニング
ローラ・ユニット５．５’を適量ずつ矢印方向に回転さ
せながら、結束機等の前工程よりｉ４ターニング部７に
次々に搬入される段ボールケース束６の向きを手作業に
より変え、パレタイザ上面に位置するランニングローラ
・ユニット５または５′上に送り込み、１層分の段ボー
ルケース束６を所定のｔ、ｓターンに並べた後、ランニ
ングローラ・ユニット５゜５′をさらに回転させると、
最前列の段ボールケース束６が一弾ヤ示すようにストッ
パ８により前進を阻止されるので、この層の段ボールケ
ース束６は、その下面のランニング・ローラ・ユニット
５または５′の通過に伴ないそのままパレット３または
これに積まれた最上層の段ボールケース東上にその後部
の段ボールケース束６から順次落下し、これと同時に昇
降台４が段ボールケース束の１層分だけ下降する。この
ような操作を繰返して、段ボールケース束を所定の段数
に積み終えたならば、パレット３はパレタイザ１の側方
より取出され、フォークリフト等によって搬出される。

なお、図中符号９は、パターニング部７において段ボー
ルケース束６の向きを変える作業を容易にするために倒
立させて固定されたキャスタ群を示す。

〔発明が解決しようとする問題点〕上記のようなパレタイザにおいては、パターニング部７
に次々に搬入される段ボールケース束６を所望の配列パ
ターンに応じて人手により向きを変え、パレタイザＴに
送り込むようになっているが、段ボールケースの寸法・
形状は非常に多種類あり、一定面積のパレットに荷くず
れを起こさないように最大個数を積込み得るパターンを
このように多種類の段ボールケースについて判断し、パ
ターニングするには相当の経験と熟練が必要である。ま
た、パターンがあらかじめ指定されている場合において
も、各層の段ボールケース束はその下の段ボールケース
束とは向きを変え、さらには位置をずらして配列しなけ
ればならないため、常に前の層の段ボールケース束およ
びその層の配列済みの段ボールケース束の向きや位置に
注意しつつ手元の段ボールケース束の向きおよび位置を
瞬間的に判断する必要があり、熟練者であっても作業を
続けるうちに注意力低下等によって積込みミスが生じる
ゆえ、パターニング部７への段ボールケース束の搬入速
度を余り速くすることができず、いずれにしてもパレタ
イザへの積込みを人手に依存スルことはパレット積み工
程、引いては段ホール工場全体の能率改善の妨げとなっ
ている。

この発明は上記の事情に鑑みなされたもので、その目的
は、所与の寸法のパレットに対して荷くずれを生じるこ
となく最大個数の折りたたみ段ボールケース束を積込む
ことのできる最適パターンを自動的に決定することがで
きるとともに、パターニング作業、すなわちパレット積
み工程において段ボールケース束の向きおよび位置を上
記最適パターンに合わせる作業を無人化することにより
、段ボールケース束のパレット積み工程の高速運転を可
能とした自動パレタイザ装置を提供することにある。

〔問題点を解決するための手段〕

上記の問題点を解決するために、この発明は、段ボール
ケース束をパレタイザによって所定のパターンに従いパ
レット積みするためのパレタイザ装置において、所定の
向きで逐次搬入される段ボールケース束の向きを搬入時
の向きに対して０．９ｏ’、１ｓｏ°および−９０’　
　のいずれかに選択的に設定するための配向部、このよ
うに向きを設定された指定された数の段ボールケース束
を指定された最適パターンに整列して上記パレタイザに
供給する整列部を有するパターニング装置と、段ボール
ケースの寸法データを入力すると、そのデータにもとず
き所定の演算を行なって上記最適パターンを決定する演
算部、パレット上の積段数を設定するための積段数設定
手段、および上記最適ノ櫂ターンに応じたシーケンスプ
ログラムおよび積段数設定手段の設定データ番こより上
記１＜ターニング装置およびパレタイザの動作を制御す
るシーケンス制御部を有する中央制御装置と、を備えた
ことを特徴とする自動パレタイザ装置を提供するもので
ある。

〔作用〕上記の構成を有するこの発明の自動／ｓｌ＋レタイザ装
置において、中央制御装置の演算部は、ノくし゛ント積
みするロットの段ボールケース束の長さＸと幅γを入力
すると、パレットの積み込み許容最大範囲（パレットよ
り僅かに大きく設定されることもある）の面積をＡとし
て、ｘ　Ｘ７　ｘｎ≦Ａを満たす整数ｎの最大値を計算
し、かつこのｎ個の段ボールケース束をどの束も上記範
囲から逸脱させず、荷くずれを起こさないようにパレッ
ト積みするための最適パターンをあらかじめ用意された
多数のパターンの中から選択する。これらの各パターン
に対しては、段ボールケース束をそれぞれのパターンに
従い配列し、パレット積みするよう上記パターニング装
置およびパレタイザの各部の動作を制御するためのプロ
グラムがあらかじめ用意されており、シーケンス制御部
は、上記演算部により選択された最適パターンに対応す
るプログラムおよびパレットの積段数のデータをロード
されて、シーケンス制御動作を開始可能な待機状態とな
る。この待機状態において、結束機等の前工程より段ボ
ールケース束が搬入されると、パターニング装置は中央
制御装置の制御下において、このように逐次搬入される
段ボールケース束を指定された向きに配向し、パレット
荷の１層分ずつ指定されたパターンに整列して、パレタ
イザに供給する。

パレタイザは、やはり中央制御装置の制御下において、
１層分の段ボールケースが供給される毎にほぼそ、の厚
さ分だけパレットを下降させ、次の層の供給に備える。

このようにして、積段数設定手段により設定された積段
数に達すると、段ボールケース束はパレットごとパレタ
イザより取出され、フォークリフト等により搬出される
。

〔実施例〕

第１図にこの発明の自動パレタイザ装置の一実施例の構
成を示す。

図示実施例の自動パレタイザ装置は、パターニング装置
１０、パレタイザ装置２０および中央制御装置３０で構
成されている。

パターニング装置１０は、整形部１１、配向部１２およ
び整列部１３を有し、整列部１３は主整列部１４および
補助整列部１５で構成されている。

整形部１１は、第４図に示すように、ローラコンベヤ１
１１、その送り方向の適宜の位置に配設されたストッパ
１１２およびジョガー装置１１３よりなる。

整形部１１へは、結束機等の前工程（図示せず）から段
ボールケース束Ｃが、たとえば第１図に示すように、矢
印Ａの方向に見て太実線で示す付は代が常に右側に来る
一定の向きで、搬入コンベヤｑによって逐次搬入される
。このように搬入された状態の段ボールケース束Ｃは、
全体として断面がほぼ菱形状にくずれていたり、耳がそ
ろっていなかったりするため、そのままにしておくと後
工程で段ボールケースに損傷や変形が生じ、またパレッ
ト積みに支障を来たす。そのため、整形部１１では、ロ
ーラコンベヤ１１１により送られる各段ボールケース束
Ｃをストッパ１１２で瞬間的に停止させ、ジョガー装置
１１３のそれぞれシリンダーピストン１１３ａ、　１１
３ｂにより駆動される一対のジョガープレート１１３ｔ
、　１１３□によって両側から挾みつけることによりほ
ぼ長方形状に整形し、同時にローラコンベヤ１１１の中
央に位置決めする。整形部の入口近傍には、段ボールケ
ース束Ｃの搬入を検出するための第１センサＰＨ，が備
えられており、装置の待機状態（すなわち中央制御装置
３０において主電源がオンとなり、段ボールケースの寸
法データが入れされ、積段数が入力されて、パターニン
グ部１０およびパレタイザ部２０の動作制御のためのシ
ーケンスプログラムが選択され、ロードされた状態）に
おいて、第１センサＰＨ，が最初の段ボールケース束Ｃ
の搬入を確認すると、ローラコンベヤ１１１が起動され
、これと同時に配向部１２゜整列部１３のローラコンベ
ヤ（後述）もそれぞれ矢印Ａで示す送り方向に起動され
る。以後、これらのローラコンベヤは、第１センサによ
る段ボールケース束Ｃの検出が、たとえば３０秒等、所
定時間以上途切れない限り、それぞれ所定の一定速度で
動作し続ける。

整形部１１のストッパ１１２は、ジョガー装置１１３の
やや下流のローラコンベヤ１１１の一対のローラの間に
、これらのローラと平行にかつローラコンベヤ１１１の
上面に対して垂直に設けられており（第４図参照）、コ
ンベヤ１１１の上面よりやや低い位置までの下降および
図示位置までの上昇を敏速に行なうことができる。また
、ストッパ１１２の上流側の所定位置には第２センサＰ
Ｈ２が備えられており、この第２センサＰＨ２がローラ
コンベヤ１１１により送り込まれる段ボールケース束Ｃ
を検出すると、ジョガープレート１１３１　　および１
１３□が段ボールケース束Ｃを両側から瞬間的に挾みつ
ける。なお、この部分の動作のタイミングは、第２セン
サＰＨ２により検出された段ボールケース束Ｃがほぼス
トッパ１１２に当接する瞬間、ジョガープレート１１３
．、１１３□が両側から突出し、段ボールケース束Ｃを
挾みつけて引込むと同時に、ストッパ１１２がローラコ
ンベヤ１１１の上面より低いところまで急速に下降する
ようになっている。ストッパ１１２が下方に引込むこと
によって、段ボールケース束Ｃは次の配向部１２に送り
込まれるが、この瞬間、ストッパ１１２が下方から再び
突出して次の段ボールケース束の整形に備える。なお、
段ボールケース束Ｃの結束が良好であって、変形等を生
じない場合は、上記整形部１１は必ずしも必要ではない
。

この実施例の配向部１２は、第５図に示すように、第１
コンベヤ部１２１．第２コンヘヤ部１２２、第１コンベ
ヤ部１２１の下流部に設けられた回転機構１２３アよび
その下流側に設けられた起倒式ストッパ１２４よりなり
、第１コンベヤ部１２１は互いに同じ速度で駆動される
右側ローラコンベヤ１２１１および１２１□よりなり、
同様に第２コンベヤ部１２２は同じ速度で駆動される左
側ローラコｆヤ１２２□および１２２２よりなる。なお
、第１コンペヤ部１２１の送り速度は上記整形部の速度
よりやや大きく、第２コンベヤ部１２２の送り速度は第
１コンベヤ部１２１の速度よりやや大きく設定される。

また、第１コンベヤ部１２１の入口近傍には、配向部１
２への段ボールケース束Ｃの搬入を検出する第３センサ
Ｐ馬が備えられ、上記回転機構１２３とストッパ１２４
の起立位置との間には、段ボールケース束Ｃの回転機構
１２３への搬入およびそこからの搬出を検出するための
一対の第４センサＰＨ４Ａ、ＰＨ，Ｂが備えられている
。

上記回転機構１２３は、上記右側ローラコンベヤ１２１
、と左側ローラコンベヤ１２１□の間にあって、それぞ
れシリンダーピストン（図示せず）により上下に突出す
ることによって段ボールケース束Ｃを上下両面より挾み
つける一対の十字回転テーブル１２３ｔ　、　１２３ｔ
よりなり、下側の回転テーブル１２３、は、通常はロー
ラコンベヤ１２１□、１２１□の上面より下方に下がっ
ていて、段ボールケース束Ｃを回転させる時のみ上方に
突出する。（なお、上側の回転テーブル１２３□　は図
示しないが、下側の回転テーブル１２３□に中心を合わ
せてその上方に配設されており、回転テーブル１２３□
の上方突出に合わせて下方に突出し、段ボールケース束
Ｃを挾みつける。）上記の起倒式ストッパ１２４は、上記第２コンペ線で示
す倒伏位置（ローラコンベヤ１２２．　、１２２□より
下方）と実線で示す垂直な起立位置との間において起倒
可能であり、その起立位置は、段ボールケース束Ｃの寸
法に応じて段ボールケース束Ｃの中心を回転テーブル１
２３．．１２３□の中心に一致させることができるよう
、矢印で示す如く前後に調節可能である。

回転テーブル１２３．　、１２３□は、第５図の三角印
りで示す位置を基準位置（ｏｏ）として、逐次送り込ま
れる段ボールケース束Ｃを選択釣書こＯ’、９０’１８
０°または一９０°　回転させる（ただし、左回ゎりを
正方向とし、ｏ″の回転を指令された時は、回転機構１
２３アよびストッパ１２４は動作せず、その段ボールケ
ースＣは配向部１２より搬入時の向きのまま搬出される
）。このように各段ボールケース束Ｃを回転させる角度
は、それぞれの段ボールケース束Ｃが何個目に搬入され
たものであるかを第３センサＰＨ３で計数することによ
り、中央制御装置３０からのシーケンスプログラムの命
令によって逐次指定される。たとえば、今搬入された段
ボールケース束Ｃに対して９０’の回転が指定されたと
すると、第１コンベヤ部１２１により回転機構１２３ま
で送られたその段ボールケース束Ｃは第４センサＰ）（
４Ａ、　Ｐ　Ｈ，Ｂによって検出され、これとほとんど
同時に起立状態のストッパ１２４に当接して中心が回転
テーブル１２３．．１２３□の中心にそろえられ、僅か
の遅延をもってストッパ１２４が倒伏すると同時に、回
転テーブル１２３１，１２３□が上下に突出して段ボー
ルケース束Ｃをはさみっけ、素早り９０°左回転させた
後、それぞれ上下に引込むので、段ボールケース束Ｃは
搬入時の向きに対し左方向に直角な向きをもって第２コ
ンベヤ部１２２により整列部１３へ搬出される。回転機
構１２３からの段ボールケース束Ｃの搬出はやはり第４
センサＰＨ４Ａ、　ＰＨ，Ｂにより検出され、その検出
後ストッパ１２４は僅かな遅延をもって起立位置に戻り
、次の段ボールケース束Ｃの搬入に備える（ただし、次
の段ボールケース束の回転角度がθ°に指定されている
場合を除く）。また、回転テーブル１２３．．１２３□
も引込んだ後光の角位置に戻る。

なお、１回の回転動作後の角位置を次の回転のための基
準位置（０°）とすることが可能なことはもちろんであ
る。

この実施例において、整列部１３の主整列部１４および
補助整列部１５は、第６図に示すように、それぞれ一対
のローラコンベヤ１４１，１４２および１５１．１５２
を有する。また、主整列部１４および補助整列部１５１
こは、それぞれ、ローラコンベヤ１４１．１４２および
１５１，１５２と直角方向に浮上式クロスコンベヤアセ
ンブリ１４３および１５３が設けられている。主整列部
１４の浮上式クロスコンベヤアセンブリ１４３は、ロー
ラコンベヤ１４１．１４２の面外側部に設けられた上下
動可能な一対のエントローラ１４４．１４５およびこれ
らのエンドローラの間に張られた数本のエンドレスベル
ト１４６よりなり、これらの各エンドレスベルト１４６
は、ローラコンベヤ１４１　、１４２の相隣るローラの
間に位置している。浮上式クロスコンベヤアセンブリ１
４３の上面、すなわち各エンドレスベルト１４６の上面
は、通常はローラコンベヤ１４Ｌ１４２の上面より低（
保たれているが、エンドレスローラ１４４．１４５を所
定ストロークだけ持上げへ〜ることによってローラコン
ベヤ１４，１．１４２より高く浮上させることができ、
これによってローラコンベヤ１４１　、１４！により主
整列部に搬入された段ボールケース束Ｃを搬入方向と直
角な方向（矢印Ｅで示す）に移動させることができる。

補助整列部１５の浮上式クロスコンベヤアセンブリ１５
３もこれと全く同様に構成されており、搬入された段ボ
ールケース束Ｃを搬入方向と直角な方向（矢印Ｆで示す
）番こ移動させることができる。主整列部１４の搬入方
向の先端側には、サイドガイド１４７が備えられており
。

このサイドガイド１４７はパレタイザ装置２０の一ガイ
ドを兼ねている。このサイドガイド１４７は、パレット
寸法あるいはパレット荷の幅に応じて、矢印Ｇで示すよ
うに、横方向に位置調節可能である。また、サイドガイ
ド１４７の内側には、はぼローラコンベヤ１４１の幅方
向の中心線に中心を合わせてプッシャ１４日が備えられ
ている。このプッシャ１４日は、パレット積みパターン
によって一部の段ボールケース束Ｃをローラコンベヤ１
４１の搬入方向と逆方向（第１図に矢印Ｈで示す）に一
部押し戻すためのもので、プランジャ等により駆動され
、その押し戻し量は任意に調節可能である。

補助整列部１５と主整列部１４との間には、ローラコン
ベヤ１５Ｌ１５２および１４１．１４２の上面より低い
位置からこれより所定距離だけ高い位置まで上方に突出
可能な補助整列用ストッパ１５４が備えられており、ま
た補助整列部１５の側方には、補助整列された段ボール
ケース束群の位置を調整するために、クロスコンベヤア
センブリ１５３により矢印Ｆの方向に移動される段ボー
ルケース束Ｃを逆方向に適量だけ押し戻すための補助整
列用プッシャ１５５が備えられている。この補助整列用
プッシャ１５５はモータＭを有する駆動機構１５６によ
り駆動され、そのストロークは中央制御装置３０により
制御される。補助整列部１５の入口近傍には、配向部１
２からの段ボールケース束Ｃの搬入を検出するための第
５セ、ＪフサＰＨ５が設けられている（第１図参照）。

このように構成された補助整列部１５は常時使用される
ものではなく、補助整列が必要な特定のパターンでパレ
ット積みする場合にのみ、中央制御装置３０からの指令
によって動作する。このような補助整列の必要性の有無
は、各パターンにおける段ボールケース束Ｃの配列のし
易さおよび効率の面からあらかじめ定められ、各シーケ
ンスプログラムにプログラムされている。

補助整列を行なう場合は、配向部１２により配向された
段ボールケース束Ｃが補助整列部１５に搬入されると、
これが第５センサＰＨ５によって検出され、補助整列用
ストッパ１５４が上方に突出する。そして、段ボールケ
ース束Ｃがこれに当接すると同時にクロスコンベヤアセ
ンブリ１５３が浮上し、段ボールケース束Ｃを直角方向
（第６図の矢印Ｆ）に移動させ、補助整列用プッシャ１
５５に当接させて、下降する。続いて、次の段ボールケ
ース束Ｃが搬入され、同様に矢印Ｆの方向に運ばれ、最
初の段ボールケース束Ｃの次にこれと当接して並べられ
る。以下、同様にして所定数の段ボールケース束Ｃが矢
印Ｆの方向に沿って並べられたならば、補助整列用プッ
シャ１５５が起動されて、位置を調整するために、この
ように補助整列された段ボールケース束群をローラコン
ベヤ１５１，１５２上で所定距離だけ矢印Ｆと反対方向
に押し戻す。

これと同時に、補助整列用ストッパ１５４が下降するの
で、補助整列された段ボールケース束群は、ローラコン
ベヤ１５１，１５２によって主整列部１４に搬出され、
主整列部のローラコンベヤ１４１　、１４２によってサ
イドガイド１４７（およびプッシャ１４８）またはその
前に搬入された段ボールケース束群に当接するまで送ら
れる。

主整列部１４においてパは、補助整列を行なうと否とに
かかわらず、指定パターンに従って１層分またはその一
部の段ボールケース束Ｃが並べられる毎に、クロスコン
ベヤアセンブリ１４３が浮上シて矢印Ｅの方向に移動さ
せ、パレタイザ装置２０へ送り込む。なお、主整列部１
４への段ボールケース束Ｃの搬入およびそこからパレタ
イザ装置おへの搬出は、それぞれ主整列部１４の入口お
よび出口近傍に設けた第６センサＰＨ，および第７セン
サＰＨ，により検出される。なお、第１図において符号
ｐＨ；　、　ＰＨ，’は第６センサＰＨ６、第７センサ
ＰＨ。

用の光りフレフタを示す。

パレタイザ装置２０は、前に第３図を参照しつつ説明し
たものとほぼ同様の構成を有するランニングローラ型パ
レタイザ２１および間紙供給装置２２よりなり、ランニ
ングローラ型パレタイザ２１は、パターニング装置１ｏ
より指定パターンに整゛列された１層分の段ボールケー
ス束Ｃが供給される毎に、パレッ）Ｐ上に落下させ、そ
の都度パレツ）Ｐを１段ずつ降下させることにより、段
ボールケース束Ｃを中央制御装置３ｏで指定された積段
数（層数〕に従いパレット積みする。なお、このパレッ
ト積み過程において、間紙供給装置２２は、中央制御装
置３０にあらかじめ設定された層数の段ボールケース束
Ｃが積まれる毎に、矢印にで示すようにパレットＰの上
方に移動し、荷くずれ防止のための間紙を段ボールケー
ス束Ｃ上に置く。このようにして、指定積段数にパレツ
）Ｐ上に積みされた段ボールケース束Ｃは、パレットＰ
と共にパレタイザ２１の側部より取出され、新たにパレ
ットが装置される。なお、第１図および第６図において
、符号２１１および２１２は、サイドがイド１４７と反
対側のサイドガイドおよびランニングローラ型パレタイ
ザ２１のストッパをそれぞれ示し、それぞれ矢印り、Ｍ
で示す方向に位置調節可能である。

上記のパターニング装置１０およびパレタイザ装置２０
の各部の動作を制御する中央制御装置３０は、寸法デー
タ入力部３１、積段数設定部３２、演算部３３およびシ
ーケンス制御部３４を備えている。なお、上記寸法デー
タ入力部３１および積段数設定部３２は、オペレータコ
ンソール（図示せず）にまとめられており、オペレータ
コンソールには、これらの他、入力データやパレット積
みパターンを表示するためのＣＲＴディスプレイおよび
電源スィッチ、後述のサイクル動作の開始を許設定内容
をリセットするリセットスイッチ等の所要の制御器類や
運転状態を表示する表示器等が備えられている。

寸法データ入力部３１に詔いてパレット積みするロフト
の段ボールケースの寸法データを入力すると、演算部３
３は、前に〔作用〕の項で説明したように、所定の演算
を行ない、そのロットのパレット積みの最適パターンを
あらかじめ用意された多数のパターンの中から選択する
。

なお、この実施例に右いて、最適パターンとは、上記の
演算により求まるパレット荷１層中の段ボールケース束
Ｃの最大個数すなわち最大積載効率が可能ないくつかの
パターンのうち最も荷くずれを起し難いパターンをいい
、ある個数に対してこのようなパターンが１種類しかな
い場合は、そのパターンが最適パターンとなる。また、
上記演算により求められた最大個数を積み得るパターン
が荷くずれ防止や顧客による指定等の条件によっていず
れも使用し得ない場合は、１個あるいは２個以上少ない
個数のパターンの中から最適パターンを選ぶようにする
ことも可能である。この最適パターンは、通常、入力寸
法データに従って自動的に行なわれるが、オペレータが
ＣＲＴ表示装置を見ながら対話形式で選択することもで
きるようになっている。

シーケンス制御部３４は、この最適パターンに従ってパ
レット積みを行なわせるようパターニング装置１０およ
びパレタイザ装置２０の各部の動作を制御するためのシ
ーケンスプログラムオヨヒ積段数設定部３２より設定さ
れるパレッ）Ｐ上の積段数のデータをロードされると待
機状態となり、この状態において、パターニング装置１
ｏの整形部１１に結束機等の前工程より最初の段ボール
ヶ−ス束Ｃが搬入されたことを第１センサＰＨ，が検出
すると、この第１センサＰＨ，および上記第２センサＰ
Ｈ２ないし第７センサＰＨ，、さらには補助整列用プッ
シャ１５５の駆動機構１５６等の各駆動部の動作を示す
信号を入力しつつ上記シーケンスプログラムを突丘し、
逐次搬入される段ボールケース束Ｃを上記最適パターン
に従い整列させ、パレット積みさせる動作を１制御部作
サイクルとして、積段数設定部３２により設定された積
段数に達するまでサイクル動作を繰返す。なお、１サイ
クルの制御動作の内容はプログラムにより任意に変更可
能なことはもちろんである。また、シーケンスプログラ
ムがあらかじめ用意されていない特殊なサイズの段ボー
ルケース束については、プログラマ等により新たにプロ
グラムを作成してシーケンス制御部３４にロードするこ
とができるようになっている。上記第１センサＰＨ１が
、たとえば３１０１秒等、所定時間内に段ボールケース
束Ｃの搬入を検出しないと、再び上記の待機状態に戻る
。なお、この待機状態においては、；、前記のローラコ
ンベヤ（１１１，１２１，１２２，１４１，１４２，１
５１，１５２）はすべて停止される。

次に、この実施例の自動パレタイザ装置において、中央
制御装置３０の演算部３３により第７図（ａｌに示すパ
ターンが最適パターンとして指定されたと仮定して、こ
のパターンのパレット積みヲ行なうための動作を簡単に
説明する。このパターンにおいては補助整列を行なう必
要がないため、シーケンスプログラムも補助整列部１５
の動作制御を省いてプログラムされている。

第７図（ａ）において、パレツ）Ｐに積まれる第１層の
０１、Ｃ２、Ｃ１で示す３つの各段ボールケース束はこ
の順序で搬入コンベヤＱにより逐次搬入され、整形部１
１でそれぞれ整形された後、配向部１２を素通りして主
整列１１５１３へ搬入される。第６センサＰＨ６によっ
て３つ目の段ボールケース束Ｃ３の搬入が検出されると
、主整列部１４のクロスコンベヤアセンブリ１４３が浮
上し、３つの段ボールケース束Ｃ０，Ｃ，、Ｃ３を少な
くとも次の段ボールケース束Ｃ４の搬入を許容する距離
だけ同時に前方（パレタイザ装置２０の方向）へ移動さ
せる。この間、第１層の４番目の段ボールケース束Ｃ１
の配向部１２への搬入が第３センサＰＨ，により検出さ
れると、中央制御装置３０のシーケンス制御部３４は、
この段ボールケース束Ｃ１を９０゜左回転させるための
指令を回転機構１２３に発し、５番目の段ボールケース
束Ｃ３については９０″右回転の指令を発する。このよ
うにして配向部１２で向きを変えられたＣ、　、　Ｃ３
の段ボールケース束は逐次主祭列部１４へ搬入され、先
に搬入されたＣ１、Ｃ２、Ｃ３の段ボールケース束の後
方に並べられるが、５番目の段ボールケース束Ｃ５の搬
入が第６センサＰＨ６により検出されるのとほとんど同
時にクロスコンベヤアセンブリ１４３が浮上して、Ｃ，
、Ｃ，の段ボールケース束を先に並べられているＣ１、
Ｃ２，Ｃ３と共にランニングローラ型パレタイザ２１の
ランニングローラ・ユニット（第３図の場合と同様の機
構）上に搬出する。この搬出が第７センサＰＨ，により
検出されると、ランニングローラ・ユニットがほぼ半回
転する。その間に前部の段ボールケース束Ｃ１、Ｃ２、
Ｃ１がストッパ１２に当接し、まず後部の段ボールケー
ス束Ｃ４、Ｃ３がパレットＰ上に落下し、続いて段ボー
ルケース束Ｃ１、Ｃ２、Ｃ３が落下する。このようにし
て第１層目の段ボールケース束Ｃ１、Ｃ２、Ｃ３、Ｃ４
、Ｃ３がパレットＰ上に載置されると、パレットＰが１
段降下する。

この間、第７図（ｂｌに示す第２層の５つの段ボールケ
ース束Ｃ６、・・・、Ｃ１゜も逐次この順序で搬入され
るが、この層の最初の段ボールケース束Ｃ６はシーケン
スプログラムに従い回転機構１２３によって９０°左回
転させられ、同様に０７は９０°右回転させられて主整
列部１４へ搬入される。また、Ｃ１ｌ、Ｃ７、Ｃ１゜で
示す段ボールケース束はいずれも１８０゜回転させられ
る。これらの第２層の段ボールケース束Ｃ６，・・・、
Ｃ１ｏは、主整列部１４において、第１層の場合と同様
、第７図（ｂ）に示すパターンに従い整列され、ランニ
ングローラ型パレタイザ２１；に送られて、第１層の段
ボールケース束Ｃ１、・・・、Ｃ３の上に積まれる。こ
の・ように第１層目、と第２層目止の段、ボールケース
束Ｃのパターンを変えることにより、積荷のバランスを
保つことができる。シーケンス制御部３４は、この第１
層と第２層に対する動作（第７図の段ボールケース束Ｃ
１からｃｌ。までの処理）を１制御部作サイクルとして
、以後、積段数設定部３２により設定された積段数に達
するまでサイクル動作を繰返す。

なお、第７図（−１の・段ボールケース束Ｃ１・・・・
・・Ｃ３のそれぞれの付は代を総て反対に向けたパター
ンや第７図（ｂ）の場合も同様に付は代を反対に向けた
パターンも組み合せて１制御部作サイクルとしてもよい
。

すなわち、中央制御装置３０に記憶させておくことによ
り、１制御部作サイクルの組み合わせは任恩に可能とな
る。

また、補助整列部１５は、たとえば第８図に示すような
パターンでパレット積みするｊｌｈ　合＋ｃ　、　ｃ１
Ｃ２で示す段ボールケース束をいったん第６図の矢印Ｆ
の方向に補助整列し、同様に後続の段ボールケース束Ｃ
１、ＣイＣ，オヨびＣ６、Ｃ７、ｃ８モソしてから、各
列毎それぞれ逐次主整列部１４へ送り込むのに中央制御
装置３０からの指令により使用される。さらに、主整列
部１４のプッシャ１４８は、たとえば第９図に示すよう
なパターンにおいてＣａ、Ｃ６で示す２つの段ボールケ
ース束を距離ｄだけ押し戻すために用いられる。

なお、パレタイザ装置２０の構成は上記のような構成に
限定されるものではない。さらに、上記実施例において
、パターニング装置１０およびパレタイザ装置２０の一
部に中央制御装置３０による制御下においてそれぞれの
部分を制御するローカル制御ループを設けた実施例が可
能なことはもちろんである。

〔発明の効果〕

以上、詳細に説明したように、この発明の自動パレタイ
ザ装置によれば、段ボールケース束のパレット積み作業
が完全に無人化されて、この作業工程の高速運転が可能
となり、引いては段ボール工場全体の総合効率を著しく
改善することができ

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明による自動パレタイザ装置の一実施例
の構成および各部の配置を示す一部をブロック図とした
概略平面図、第２図は段ボールケースの形状を説明する
ための平面図、第３図は公知のランニングローラ型パレ
タイザの一例の概略側面図、第４図は上記実施例の整形
部の斜視図、第５図はその配向部の平面図、第６図はそ
の整列部およびパレタイザ装置の概略平面図、第７図（
ａｌおよび（ｂｌ、第８図および第９図は、それぞれ上
記実施例によるパレット積みパターンの一例を示す平面
図である。１０・・・パターニング装置、１２・・・配向部、１３
・・・整列部、１４・・・主整列部、１５・・・補助整
列部、２０・・・パレタイザ装置、２１・・・ランニン
グローラ型パレタイザ、３０・・・中央制御装置、３１
・・・寸法データ入力部、３２・・・積段数設定部、３
３・・・演算部、３４・・・シーケンス制御部、１４日
・・・主整列用プッシャ、１５５・・・補助整列用プッ
シャ、Ｃ・・・段ボールケース束。同　代理人　鎌　１）文　二第６図

Claims

【特許請求の範囲】

（１）段ボールケース束をパレタイザによつて所定のパ
ターンに従いパレット積みするためのパレタイザ装置に
おいて、所定の向きで逐次搬入される段ボールケース束
の向きを搬入時の向きに対して０°、９０°，１８０°
および−９０°のいずれかに選択的に設定するための配
向部、およびこのように向きを設定された指定された数
の段ボールケース束を指定された最適パターンに整列し
て、上記パレタイザに供給する整列部を有するパターニ
ング装置と、段ボールケースの寸法データを入力すると
、そのデータにもとずき所定の演算を行なつて上記最適
パターンを決定する演算部、パレット上の積段数を設定
するための積段数設定手段、および上記最適パターンに
応じたシーケンスプログラムおよび積段数設定手段の設
定データにより上記パターニング装置およびパレタイザ
の動作を制御するシーケンス制御部を有する中央制御装
置と、を備えたことを特徴とする自動パレタイザ装置。
（２）前記整列部が、主整列部と、前記中央制御装置の
制御下において各最適パターンに整列される一部または
全部の段ボールケース束をいつたん補助整列した後上記
主整列部へ送給する補助整列部と、で構成されているこ
とを特徴とする特許請求の範囲第１項記載の自動パレタ
イザ装置。
（３）前記整列部に搬入された段ボールケース束を中央
制御装置からの指令によつて一部押し戻すプッシャを備
えたことを特徴とする特許請求の範囲第１項記載の自動
パレタイザ装置。
（４）前記補助整列部が補助整列中の段ボールケース束
を中央制御装置からの指令により所定距離だけ押し戻す
プッシャを備えていることを特徴とする特許請求の範囲
第２項記載の自動パレタイザ装置。