JPH03111186A - ロボットの教示装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、溶接ロボットの教示操作を短時間に行なえる
教示装置に関する。

〔従来の技術〕

従来の教示装置では、２値的な条件を指定する教示スイ
ッチのＯＮ／ＯＦＦ状態とは独立に多値的な条件の値を
設定するようになっていた。または、多値的な条件を、
あらかしめ条件番号とともに設定しておき、教示操作の
際は、条件番号を指定することで行なうことになってい
た。

〔発明が解決しようとする課題〕

上記従来技術においては、前者の場合、多値的な条件（
たとえば、溶接速度、溶接電圧、溶接電流など）につい
ては、１つ１つ値を設定する操作を行なわなければなら
ず、その操作に時間がかかるという問題がある。

後者の場合、設定したい条件がどの条件番号に対応して
いるかを常に知っておく必要があるといったわずられし
さがある。

すなわち、上記従来技術は、操作者の操作性に対する配
慮が十分でなく、実際の教示操作が複雑゛なものになっ
ている。

本発明の目的は、操作者がロボツ１−に指示したい作業
に対応する作業条件の値を自動的に設定する手段を提供
して、教示操作の簡略化を図ることにある。

〔課題を解決するための手段〕

上記目的を達成するために、教示装置上の２値的な作業
条件を指定する教示スイッチの○Ｎ１０ＦＦ状態の組合
せに対応する、多値的な作業条件のデフォルト値を記憶
する装置を設け、」二記教示スイッチの０Ｎ１０　Ｆ　
Ｆ状態から対応するデフオル１〜値を選択し、それを多
値的な条件の値として設定する制御装置を設けたもので
ある。

〔作用〕

２値的な条件を指定する教示スイッチがＮコあるとする
とその０Ｎ１０　Ｆ　Ｆ状態の組合せで２Ｎ通りの作業
を区別できる。操作者がこれらの教示スイッチを押すこ
とは、操作者がロボットに指示したい作業を２Ｎ通りの
作業のうちの１つに割当てたということである。すなわ
ち、ロボットの制御装置は、上記教示スイッチが押され
た時点で、操作者の指示したい作業を認識することがで
きる。

そこで、あらかじめ２Ｎ通りの作業に対する多値的な条
件のデフォルト値を記憶装置上に設定しておき、操作者
によって押された２値的な条件を指定する教示スイッチ
のＯＮ／○Ｆ　Ｉ”状態から、対応する多値的な条件の
デフオル１−値を選択する制御装置によって上記記憶装
置」二に設定されているデフォルト値を選択し、それを
その時の多値的な条件の値として設定する。

これにより、操作者が多値的な条件値を設定する必要が
なくなるか、もしくは、その変更量が小さくできるので
、教示操作の時間が短縮できる。

〔実施例〕

以下、本発明の一実施例を第１図〜第６図により説明す
る。

第１図は、アーク溶接ロボットの教示装置の一例である
。１は表示器及び教示スイッチから成る教示パネル、２
は、記憶装置で、その中に条件値の表示、変更用のワー
クエリア３２条件値のデフオル１−値の格納アドレスを
保持しているアドレステーブル４９条件値のデフオル１
−値を格納しているデフオル１へ値格納エリア５を持た
せる。６は、制御装置である。

第２図は、教示パネルの一例で、ＪＯは教示点一 の番号登表示する表示器、１１は動作速度詮表示する表
示器、１２は溶接電圧を表示する表示器、１３は溶接電
流を表示する表示器である。

２０と２１．２２と２３．２４と２５．２６と２７は、
それぞれ表示器１０，１１，１２．１３に表示されてい
る条件の値を増減するためのスイッチである。これらの
条件のように、値が多値に設定できる条件を多値的な条
件という。

３０は直線補間動作を指定する教示スイッチ、３１は関
節補間動作を指定する教示スイッチ、３２はアークＯＮ
１０　Ｆ　Ｆを指定する教示スイッチである。これらの
条件のように、するかしないかのどちらの一方を指定す
る条件を２値的な条件という。

４０は、現在の条件値を、教示データとすることを指定
するスイッチである。

例えば、第３図に示す部材のＣ−Ｄ間を溶接する場合、
操作者は、Ａ、Ｂ、Ｃ，Ｄ、Ｅの順に教示を行う。操作
者がロボットに教示したい作業としては、 Ａ−Ｂ間については、溶接とは関係のない動作（エアカ
ット動作）なので、できるだけ早く動かす。また、経路
はどうでもよい。

Ｂ−Ｃ間については、溶接とは関係ないが、ロボットと
部材の干渉を考慮して、中くらいの速度で直線で動かす
（アプローチ動作）。

Ｃ−Ｄ間については、溶接区間であるから、溶接速度で
、直線動作をさせ、アークを出す（溶接動作）。

Ｄ−８間は、Ｂ−Ｃ間と同様に動かし、Ｅ−Ａ間は、Ａ
−Ｂ間と同様に動かす。

という作業である。

これを実際の教示動作におきかえると、Ａ−Ｂ間におい
ては、スイッチ３１を押して関節補間動作を指定し、ス
イッチ２２．２３を操作して早い速度、例えば１　、５
　ｍ　／　ｓ　　に設定する。

そしてスイッチ４０を押して教示データとする。

Ｂ−Ｃ間においては、スイッチ３０を押して直線補間動
作を指定し、スイッチ２２．２３を操作して中くらいの
速度、例えば５０　ｍ　／　ｓに設定しスイッチ４０＆
押して教示データとする。

Ｃ−Ｄ間においては、スイッチ３０を押して直線補間動
作を指定し、スイッチ３２を押してアークＯＮを指定し
てから、スイッチ２２．２３を操作して、溶接速度、例
えば１■／Ｓに設定する。

また、スイッチ２４．．２５を操作して溶接電圧を、例
えば２６Ｖに設定し、スイッチ２６．２７を操作して、
溶接電流を例えば１００Ａに設定する。

そしてスイッチ４０を押して教示データとする。

Ｄ−Ｅ間、Ｅ−Ａ間においては、それぞれＢ−０間、Ａ
−８間と同様の操作となる。

この操作では、スイッチ２２〜２７の多値的な条件値の
増減スイッチによる条件の設定操作に時間がかかるとい
う問題がある。

次に本発明による動作例を説明すると、まず、上記実際
の教示操作において、２値的な条件値を指定するスイッ
チ３０〜３２のＯＮ／ＯＦＦ状態の組合せと、スイッチ
２２〜２７により指定する多値的な条件の値には、ＯＮ
状態を１、ＯＦＦ状態をＯとすると、第４＠に示すよう
な関係がある。

すなわちスイッチ３０〜３２の０Ｎ１０　Ｆ　Ｆ状態の
組合せと、操作者がロボットに指示したい作業が対応づ
けられる。

そこで、第５図に示す関係をアドレステーブル４とデフ
ォルト値格納エリア５に保持させておくと、第６図に示
すフローを実行する制御装置６により、スイッチ３０〜
３２の０Ｎ１０　Ｆ　Ｆ状態から、操作者の意志を反映
した多値的な条件のデフオル１〜値を設定することがで
きる。

例として、Ｃ−Ｄ間の教示操作における、制御装置６の
処理の流れを説明すると、 まず、操作者によりスイッチ３０及びスイッチ３２が押
されると、フローの５３よりスイッチ３０〜３２の○Ｎ
１０　Ｆ　Ｆ状態から添字ｌが５になる。次に、フロー
の５Ａにより７１−レステーブル４の５番目から、条件
値のデフォルト値の格納アドレスＤＡが取り出される。

次に、フローの５５により条件のデフォルト値として、
速度１ａｎ／　ｓ　ｒ電圧２６ｖ、電流１００Ａが取出
され、ワークエリア３に転送されて現在の条件値として
設８− 定される。この条件値は、操作者がロボットに指示した
い作業を考慮した値であるため、その後、スイッチ２２
〜２７の操作が不要となるか、もしくは、従来の方法に
比へ、格段に少ない操作回数で行うことができる。

次に操作者によりスイッチ４０が押されると。

フローの５１．５６．５７によりこの条件値が教示デー
タとして設定される。

〔発明の効果〕

本発明によれば、教示操作の時間が大幅に短縮できるの
で、教示操作の効率の向上の効果がある。

また、意味のない２値的な条件の教示スイッチの組合せ
に対して、ワーニングメツセージをデフォルト値格納エ
リアに設定しておくことで、教示操作時に、意味のない
動作を判定して、操作者に注意を促すことが可能となる
。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例の教示装置の構成図、第２図
は、第１図の教示パネルの一例を示す図、第３図は、ロ
ボットによる溶接作業の一例を示す図、第４図は、教示
スイッチと作業条件の関係の一例を示す図、第５図は、
アトレイテーブルとデフオル１〜値格納エリアの関連図
の一例を示す図、第６図は、制御装置の処理フロー図で
ある。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １、教示・再生方式の溶接ロボットにおいて、作業内容
   に対応した作業条件のデフオルト値を記憶する記憶装置
   と、ロボットに教示するための教示装置と、前記教示装
   置上の２値的な条件を教示するための教示スイッチのＯ
   Ｎ／ＯＦＦ状態の組合せから前記記憶装置に記憶されて
   いる多値的な条件のデフオルト値を選択する制御装置を
   有することを特徴とするロボットの教示装置。