JPH03111112A - 旋盤及びジョー交換方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】

（ａ）、産業上の利用分野 本発明は、ジョーが交換自在なチャックを有する旋盤及
び該旋盤におけるジョーの交換方法に関する。 （ｂ）、従来の技術 従来、旋盤においてジョーを交換するには、複数のジョ
ーを収納するトラム型のジョー交換装置を機体上のチャ
ックに近接した位置に設け、前記ジョー交換装置からチ
ャックに対して加工すべきワークに対応したジョーを交
換供給するようにしている。また、複数のジョーを１個
ずつ収納するチェーンタイプのジョーマガジンをチャッ
クに近接した位置に設け、チャックに対して、前記ジョ
ーマガジンからジョーを１個ずつ交換供給するようにし
ている。また、１セツトのジョーをチャックに装着すべ
き配置でカセット等に収納し、チャックに対して１セツ
トの前記ジョーを同時に交換するようにしている。 （Ｃ）０発明が解決しようとする問題点しかし、ドラム
型の前記ジョー交換装置は、機体上のチャックに近接し
た位置に設けられるため大型化が困難なため収納できる
ジョーの数が限られており、種々のワークの加工に対応
することが出来なかった。また、チェーンタイプの前記
ジョーマガジンは１個ずつジョーを収納しているので、
種々のジョーを収納するために大型化した場合には、１
個のジョーの交換の度に大型のジョーマガジンを駆動す
る必要があり、ジョーの交換に伴う加工の中断時間が長
くなってしまう。また、１セツトのジョーをチャックに
装着すべき配置でカセット等に収納すると、前記カセッ
トが大型になるので多数のカセットを格納するには大き
なスペースが必要となり、また、搬送及び交換のための
機構が複雑となる。 本発明は、上記事情に鑑み、種々のジョーを。 チャックに対して好適に交換供給することの出来−３＝ る旋盤及びジョー交換方法を提供することを目的とする
。 （ｄ）８問題点を解決するための手段 本発明は、ジョー（１２）が交換自在なチャック（５）
を有し、前記チャック（５）に装着すべき１セツトのジ
ョー（１２）を並列した形で収納するジョーカセッｈ（
２１）を設け、複数の前記ジョーカセット（２１）を格
納するジョーカセット格納手段（３３，５０，５６）を
設け、前記ジョーカセット（２１）を保持する複数のカ
セット保持器（１９）を有し、前記チャック（５）と前
記カセット保持器（１９）で保持したジョーカセット（
２１）間でジョー（１２）の装脱を行うジョー交換装置
（１３）を設け、前記ジョーカセット格納手段（３３，
５０，５６）と前記ジョー交換装置（１３）間で前記ジ
ョーカセット（２１）を搬送する搬送手段（２６，２７
，３０，６０）を設けて構成される。 また、本発明は、シミー（１２）が交換自在＝４− なチャック（５）を有する旋盤（１，４９，５５）にお
いて、ジョー格納場所（３３，５０，５６）に、ジョー
（１２）を、前記チャック（５）に装着すべき１セッ１
−のジョー（１２）が並列して１個のジョーカセット（
２１）に収納される形で、複数のジョーカセット（２１
）によって格納し、前記チャック（５）に既に装着され
ている第１のジョー（１２Ａ）を使用した加工中に、交
換が予定される第２のジョー（１２Ｃ）を収納した第２
のジョーカセット（２１Ｃ）を、前記ジョー格納場所（
３３，５０，５６）からジョー交換場所（１３）へ搬送
して、前記ジョー交換場所（１３）に、使用中の前記第
１のジョー（１２Ａ）を収納すべき空の第１のジョーカ
セット（２１Ａ）と。 交換が予定される前記第２のジョー（１２Ｃ）を収納し
た前記第２のジョーカセット（２１Ｇ）を同時に存在さ
せ、前記第１のジョー（１２Ａ）を使用した加工が完了
すると、前記第１のジョー（１２Ａ）を−個ずつ前記チ
ャック（５）から離脱させて前記第１のジョーカセット
（２１Ａ）へ収納する回収動作と、面記第２のジョー（
１２Ｃ）を−個ずつ＋ｉｉｉ記第２のジョーカセット（
２１Ｃ）から難脱させて前記チャック（５）へ装着する
装着動作を連続し、て行うようにして構成される。 なお、括弧内の番号等は、図面における対応する要素を
示す、便宜的なものであり、従って。 本記述は図面１−の記載に限定拘束されるものではない
。以ドのｒ　（＋３）、作用」の欄についても同様であ
る。 （ｅ）３作用 チャック（５）から回収さ九るジョー（１２Ａ）を収納
すべきジョーカセット（２１Ａ）と、チャック（５）に
新たに装着すべきジョー（１２Ｃ）が収納されたジ竺−
カセット（２Ｉ　Ｃ）か、複数のカセット保持器（１９
）によって同時に保持される。 また、回収動作と装着動作から成るチャック（５）のジ
ョー（］２）の交換動作が最小時間で行われる。 （ｆ）、実施例 以下、図面に基づき、本発明の詳細な説明する。 第１図は、本発明による旋盤の一例を示す正面図、 第２図は、第１図に示すｇｐ盤ノ１．１−　ＩＩ　ｌ面
図、第３図は、第２図、第１−５図又は第１．７１−？
ｌに示すジョー交換装置をジョー交換位置に位置決めし
た状態の■矢視図、 第４図は、第３図に示すジョー交換装置の■−■断面図
、 第５図は、第２図又は第１−５図に示すカセット搬送ア
ームの■矢視図、 第６図は、第１図に示す旋盤の制御ブツロク図、 第７図は、ジョー交換プロゲラ１１の一例を示すフロー
チャート、 第８図は、旧ジョーカセット移送のサブルチンの一例を
示すフローチャート、 第９図は、新ジョーカセノ１〜搬入のサブルーチンの一
例を示すフローチャート。 第１０図は、旧ジョーカセット搬出のサブルーチンの一
例を示すフローチャー１−１第１１図は、新ジョーカセ
ット移送のサブルーチンの−・例を示すフローチャー１
・、第１２図は、ジョー回収のザブルーチンの一例を示
すフローチャー１・・。 第１−３図は、ジョー装着のサブルーチンの一例を示す
フローチャート、 第１−４図は、本発明による旋盤の別の例を示す側面図
。 第１５図は、第１４図に示す旋盤の平面図、第１６図は
５本発明による旋盤の更に別の例を示す側面図。 第１７図は、第１６図に示す旋盤の平面図である。 本発明による旋盤１−は、第１図に示すように、機体２
を有しており１機体２上には、主軸台３が設けられてい
る。そして、前記主軸台３には、主軸３ａに接続された
チャック５が第３図矢印Ｅ、Ｆ方向へ回転自在に支持さ
れている。チャック５には、第２図に示すように、スラ
イド溝５ａ、５ｅが連続した形で形成さ九でおり、スラ
イド溝５ａには、第４図に示すように、Ｚ軸方向、即ち
、矢印Ｃ，Ｄ方向に移動駆動可能なシフタ６の移動に連
動する形で、第３図矢印Ａ、Ｂ方向に、移動駆動可能に
設けられた３個のマスタジョー７が］２０°ピツチで嵌
入設置され、更に各マスタジョー７には、第４図に示す
ように、クランピングロッド９が矢印Ｃ，Ｄ方向に移動
自在に設けられている。クランピングロツ１−９とマス
タジョー７との間にはコイルバネ］−〇が縮設されてお
り、コイルバネ１０はクランピングロッド９を常時矢印
り方向に付勢している。また、マスタジョー７にはロッ
クピン１１が、前記クランピングロッド９の矢印Ｃ，Ｄ
方向の移動に連動する形で矢印Ａ、Ｂ方向に移動自在に
設けられており、また、クランピングロッド９の第４図
右方側面にはラック９Ｃが形成されている。 また、スライド溝５ｅにはジョー１２が矢印Ａ、Ｂ方向
に移動自在に嵌入係合しており、ジョー１２のランク９
ｃと対向した位置、即ち、第４図左方側面には、ラック
１２ａがラック９Ｃと係合自在に形成されている。なお
、ジョー１２には、係合溝１２ｂが穿設形成されている
。 また、主軸台３の第４図上方には、テーブル１５．１６
、リリースシリンダ１７、カセット保持９１９．１９、
ロックピン操作シリンダ２２、シフトシリンダ２３、シ
フトアーム駆動シリンダ２４、カセットシフトシリンダ
２５等から構成されるジョー交換装置１３が設けられて
いる。即ち、ジョー交換装置１３は、第４図に示すよう
に、テーブル１５が、主軸台３上をテーブル駆動シリン
ダ１５ａによって矢印Ｃ，Ｄ方向へ移動駆動自在に設け
られており、更に、前記テーブル１５には、図中上方に
、テーブル１６が、支柱１６ａを介して前記テーブル１
５と所定の間隔で平行に固着している。そして、前記テ
ーブル１５の第４図右端には、リリースシリンダ１７が
、リリースレバ１７ａを矢印Ｇ、Ｈ方向に突出駆動自在
なる形で設けられており、前記リリースレバ１７ａの第
４図下端には、ブツシャ１７ｂが設けられている。また
、前記テーブル１５．１６間には、リリースシリンダ１
７の図中左方に、回転軸Ｌ９ａが、テーブル１６に固着
した割り出しモータ２０によって矢印■、Ｊ方向に回＠
駆動自在に設けられており、前記回転軸１９ａには、２
個の回転腕１９ｂ、１９ｂが軸心ＣＴに対して垂直で、
第２図に示すように、軸心ＣＴに対して対称になる形、
即ち、１８０°の間隔で固着しており、各回転腕１９ｂ
には、カセット保持器１９Ａ、１９Ｂ（尚、各カセット
保持器を区別する場合に耐量”　１９　Ａ″′”　１９
　Ｂ　”を使用し、各カセット保持器を区別しない場合
には耐量ＬＬ　１９　Ｉ＋を使用する。、）が設けられ
ている。そして、前記各カセット保持器１９には、丁字
形断面形状のスライド溝１９ｃが前記回転腕１９ｂに垂
直でテーブル１５．１６に平行に形成されており、該ス
ライド溝１９ｃの中央の第４図上方には、ロックピン操
作孔１９ｄが図中上方のカセット保持器１９外部と前記
スライド溝１９ｃを貫通する形で穿設されている。そし
て、前記カセット保持器１９には、略直方体に形成され
たジョーカセット２１が、訂記スライド溝１９Ｃと略同
様の丁字形断面形状を有する係合部２１ａを前記スライ
ドｍ　１９　ｃに嵌入した形で第２図矢印に、Ｌ方向に
摺動自在に装着されている。 前記ジョーカセット２１は、第３図及び第４図に示すよ
うに、係合部２１ａの反対側に３個のジョー収納溝２１
ｂ□、２１．ｂ、、２１ｂ３が所定のピッチ間隔ＰＴで
矢印に、Ｌ方向に並列した形で、ジョー１２を矢印に、
Ｌ方向に垂直な矢印Ｇ、Ｈ方向に摺動自在な形で収納し
得るように形成されている。そして、前記係合部２１ａ
内には、各ジョー収納１１２１ｂと対応する形で、第４
図に示すように、図中上部に凹部２１ｊの形成された操
作ピン２１ｅが矢印Ｇ、Ｈ方向に移動自在に設けられて
おり、該操作ピン２１ｅはバネ２１ｆによって矢印Ｇ方
向に付勢されている。また、前記操作ピン２１ｅとジョ
ー収納溝２１ｂ間には、ロックピン２１ｃが矢印に’　
、Ｌ’力方向移動自在に設けられている。そして、該ロ
ックピン２１ｃは、バネ２１ｄによって矢印に′方向に
付勢されて常に前記操作ピン２１ｅと当接しており、該
操作ピン２１ｅの移動に連動してジョー収納溝２１ｂ側
へ突出される。そして、各ジョー収納溝２１ｂには、同
一ジョ一番号ＪＮ○のジョー１２が、前記ロックピン２
１ｃとラック１２ａが係合した形で矢印Ｇ、Ｈ方向に脱
落しないように収納される。 また、ジョーカセット２１には、第２図に示すように、
搬送アーム係合溝２１ｇが形成されており。 第３図左右側面には、ロボットハンド係合溝２１ｈが形
成されている。更に、第３図左側面には。 非接触によるデータの読み書きが可能なように構成され
たジョーデータ格納素子２１ｉが設けられており、該ジ
ョーデータ格納素子２１ｉには、当該ジョーカセット２
１に収納されるジョー１２のジコ一番号ＪＮＯ等が格納
される。 また、ジョー交換装置Ｌ　３のテーブル１６には、第４
図に示すように、ロックピン操作シリンダ２２が、ロッ
クビン操作ノーｂ　２２　ａを矢印Ｇ。 １（方向に突出駆動自在なる形に設けら九でいる。 また、口、ツタピン操作シリンタ２２の第・１図右方に
は、シフ１ヘシリンダ２３か、棒状のシフ１−アム２３
．］を矢印Ｇ、１−ｉ方向に突出駆動自在なる形に設け
られている。そして、前記シフトアーム２３　ａは、第
２図矢印Ｇ’、Ｈ’方向に回転自在に支持されており、
ギア２３ｃが部分的に、かつ、第１１図に示すようにシ
フ１ヘアーム２３ａの軸心方向に形成されて、更に、シ
フトアーム２３ａの第４図下端には突起２３ｂが突設さ
れている。また、テーブル１６の前記シフ１−アーム２
３ａの第４図右方には、シフトアーム駆動シリンダ２４
が、アム２４ａを矢印で、］、Ｈ方向に垂直な第３図矢
印１く、Ｓ方向へ突出駆動自在な形に設けら九でいる。 ぞして、前記ノーＡ２４　ａはラック２４ｂを有し５ ており、前記ラック２４ｂは第２図に示ずように前記シ
フ１−アーム２３ａのギア２；３Ｃと噛合している。ま
た、テーブル１−５．１６間の支柱１６　ａには、２個
のカセノ１−シフＩへシリンダ２５が、第７３図１−示
すように、互いに対向する形で設けら、ｉｌ。 ており、カセノ１−シフトシリンダ２５には、カセノ）
〜シフ１ヘアーム　２５　ａが矢印Ｉく、Ｓ力°向に突
出駆動自在なる形に設けられている。 また、第２図に示すように、主軸台３にの前記ジョー交
換装置１３に近接した位置には、搬送ガイド２６が設け
られており、該搬送ガイド２６には、耐記カセット保持
器］−９のスライド溝】−９０と同一断面形状、即ち、
ジョーカセノｉ−２１の係合部２１　ａが摺動自在な形
状に形成されたスライド溝２６ａが矢印Ｃ，Ｄ方向に設
けられている。 また、主軸台３トには５スプラインロンド２７）１が、
ブラケット２７ｅによって、前記搬送ガイド２６のスラ
イド溝２６ａと平行で矢印Ｃ’　、Ｄ’力方向回転自在
に支持さ九ている。そして、前記６ スプラｒンロソｒ−２７ｂには、第５図に示すように、
駆動シリンダ２７ｄが、端部２７ｄ′　を介して当該ス
プラインロッドｌ＜’　２７　ｂの七由心ＣＴ　’に対
し１て１扁心し、て設Ｕられた偏心ピン２７ｃに枢着し
ており、更に、前記１庸動シｌンダ２７ｄの他方の端部
２７ｄ′は前記ブラケット２７ｅに固着したピン２７０
′に枢着している。そして、前記スプラインロット２７
１〕は、駆動シリンダ２７ｄによって構成さ才１．るス
ライタクランク機構により矢印Ｃ’　、Ｄ’力方向所定
の角度だけ回転駆動される。 そして２前記スプラインロノＦ　２７　ｂには、前記ジ
ョーカセット２１の搬送アーム係合溝２１ｇと係脱自在
な先端２７ａを白゛するカセソ１−搬送ア１１２７が、
当該スプラインロッド２７ｂと共に矢印Ｃ’　、Ｄ’力
方向回転する形で噛合しており、更に、前記カセノＩ−
搬送アーム２７は、図示しない訃動ｆ段によって前記ス
プラインロッド２７ｂにを摺１／Ｊ　ｉ−る形で矢印Ｃ
，Ｄ方向に移動駆動さオ］。 る。 また、機体２の第１図上方には、ガンｌ−１，Ｊ　Ｌ／
−ル２９が設けられており、該ガンＩ−リレール２９Ｆ
には、ワーク又は前記ジョー力セノ！−２１を搬送し得
ろ搬送ロボノｌ−３０が矢印Ｃ，Ｄ方向に移動旺動自在
に設けられている。そして、前記搬送ロボット３０には
、伸縮アーム３０ａが、第１図紙面に垂直な矢印■り、
Ｓ方向に移動自在で、更に、矢印Ｎ１、Ｎ方向に伸縮自
在に設けられており、該伸縮アーム３０．１の第１図下
方には、先端部３０ｂが前記伸縮アーム３０ａの軸心Ｃ
Ｔ’　を中心にして矢印Ｍ’、Ｎ’方向へ回転自在に設
けられている。そして、前記先端部３０１〕には、２個
のジョーハンド３．１　Ａ、３１Ｂ（尚、各ジョーハン
１−を区別する場合に耐量″’３１Ａ”　、　　”３１
．１３”を使用し、各ジョーハン１へを区別しない場合
には耐量”　３１　”を使用する。）が第２図２点鎖線
に示すように軸心ＣＴ’　に対して対称に設けられてお
り、前記各ジョーハンド３１−は、第１図左右方向に開
閉自在に設けられた１１組のカセッ１へ把持部材３１ａ
、３１．ａを有している。ぞして、前記各カセット把持
部材３１ａには、前記ジョーカセット２１のロボットハ
ンド係合溝２１ｈと係合し得る形状の突起３１ｂが設け
られており、更に、方のカセット把持部材３１ａにはジ
ョーデータ読み取りヘッド３１ｃがジョーカセット２１
のジョーデータ格納素子２１ｉと対向し得る形で設けら
れている。尚、ジョーカセット２１は、３個のジョー１
２を並列した形で収納するので略直方体の単純な形状で
小型に形成されており、従って、前記ジョーカセット２
１を把持するための前記ジョーハンド３１は比較的簡単
な構造にすることが出来る。 また、機体２の第１図右方には、第１図紙面と垂直方向
に長く形成された板状のワークストッカ３２が、支持装
置３２ｂに設けられたレール３２ａ上を第１図紙面に垂
直な矢印Ｒ，Ｓ方向に移動駆動自在に設けられており、
該ワークストッカ３２上には、ワークが配列載置されて
いる。また、前記ワークストッカ３２の第１図上方には
、第１ｎ− 図紙面と垂直方向に長く形成された板状のジョーカセッ
トストッカ３３が、前記支持装置３２ｂに設けられたレ
ール３３ａ上を矢印Ｒ，Ｓ方向に移動駆動自在に設けら
九でおり、該ワークストッカ３２上には、ワークが配列
載置されている。また、前記ワークストッカ３２の第１
図上方には、第１図紙面と垂直方向に長く形成さ九た板
状のジョーカセットストッカ３３が、前記支持装置３２
ｂに設けられたレール３３ａ上を矢印Ｒ，Ｓ方向に移動
駆動自在に設けられており、該ジョーカセッ１ヘストッ
カ３３上には、ジョー１２の収納されたジョーカセット
２１が多数配列載置されている。そして、前記ワークス
トッカ３２及び前記ジョーカセットストッカ３３は、矢
印Ｒ，Ｓ方向に相対的に移動させることにより、それぞ
れ前記搬送ロボット３０と対向することが出来る。尚、
前記ジョーカセットストッカ３３は、前記ジョー交換装
置１３と分離した形で設けられているので、多数のジョ
ーカセット２１を格納するために大型化することが容易
に行える。 また、旋盤工は、主制御部４０を有しており、該主制御
部４０には、第６図に示すように、バス線４０ａを介し
て、加ニブログラムメモリ４１、システムプログラムメ
モリ４２．ジョー交換装置制御部４３、カセット搬送ア
ーム制御部４４、搬送ロボット制御部４５．ストッカＭ
御部４６、主軸制御部４７等が接続している。そして、
前記ジョー交換装置制御部４３にはジョー交換装Ｍ１３
の駆動シリンダ１５ａ、リリースシリンダ１７゜割り出
しモータ２０、ロックピン操作シリンダ２２、シフトシ
リンダ２３、シフトアーム駆動シリンダ２４．カセット
シフトシリンダ２５等が接続しており、前記カセット搬
送アーム制御部４４には、カセット搬送アーム２７、駆
動シリンダ２７ｄ等が接続している。また、前記搬送ロ
ボット制御部４５には搬送ロボット３ｏが接続しており
。 ストッカ制御部４６にはワークストッカ３２及びジョー
カセットストッカ３３が接続しており、更に、前記主軸
制御部４７には、主軸３ａが接続し１ ている。 旋盤１は、以上のような構成を有するので、該旋盤１に
おいてワークを加工する際には、主制御部４０は、第６
図に示す加ニブログラムメモリ４１から当該ワークに対
応する所定の加ニブログラムＰＲ○□を読み出して該加
ニブログラムＰＲ○、に基づいてワークの加工を行う。 また、加工に先立って、必要に応じてチャック５に装着
されたジョー１２の交換を行う。即ち、前記加ニブログ
ラムＰＲＯ１には、加工すべきワークをチャック５によ
って把持する際の把握径、把握幅等を示すチャッキング
データＣＡＤが格納されているので、主制御部４０は、
公知の手法により前記チャッキングデータＣＡＤに基づ
いて使用すべきジョー１２のジョ一番号ＪＮ○を決定す
る。そして。 チャック５に既に当該ジョ一番号ＪＮＯのジョー１２Ａ
（尚、多数のジョーの内、特定のジョ一番号ＪＮ○のジ
ョーを区別する場合に耐量”　１２　Ａ　１′１２　Ｂ
　”、０１２Ｃ”等を使用し、各ジョーを区別しない場
合には耐量”　１２　”を使用する。）が装−ｎされて
いる場合には、搬送ロボット３０によ−）でワークス１
−ツカ３２から加工すべきワークをチャック５へ搬送Ｉ
、で、チャック５に装着された状態のジョー１２Ａによ
って加工すべきワークを把持し２、前記加ニブログラム
ＰＲ○、に基づいてワークの加」ｌを行う。 そして、上述のジョー］−２Ａを使用したワークの加工
中に、主制御部＝Ｓ　Ｏは、現在加工が行われているワ
ークの後に加工が予定されているワークに関する加ニブ
ログラムＩ−’　ＲＯを加ニブログラムメモリ４１から
先読みして、必要があればジョー１２の交換準備を行う
（尚、上述の加ニブログラムＰＲＯ，に基づく加工に先
だって、ジョー１２の交換が必要と決定された場合も同
様である。）。即ち、加ニブログラムＰＲＯ１の後に実
行される予定である加ニブログラムＰＲＯ２を加ニブロ
グラムメモリ４１から読み出し、前記加ニブログラムＰ
ＲＯ２のチャッキングデータＣＡＤに基づ２３ いて使用すべきジョー１２のジョ一番号、ＪＮＯを決定
する。そして、チャック５に装着されているジョー１２
Ａのジョ一番号ＪＮＯ以夕）のジョー１２Ｃのジョ一番
号ＪＮＯが決定された場合、即ち、チャック５に装着さ
れているジョー１２Δ以外のジョー］−２Ｃを使用すべ
きと決定された場合には、主制御部４０は、システムプ
ロゲラ１１メモリ４２から第７図に示ずジョー交換プロ
グラムＪ　ＣＩ）を読み出し、該ジョー交換プロゲラｌ
ｓ　Ｊ　ＣＰに基づいて、ジョー１２の交換を行う。尚
、ジョー交換装置１３は、通常、第２図に示すように、
テーブル１５が図中左方の退避位置ＡＰに位置決めされ
ており、更に、２個のカセット保持器１９の内、チャッ
ク５に装着されているジョー１．２Ａを収納すべき空の
ジョーカセット２１Ａ（尚、多数のジョーカセットの内
、特定のジョーカセットを区別する場合に耐量”　２１
　Ａ　”、”　２１　Ｂ　”、２１Ｃ″等を使用し、各
ジョーカセットを区別しない場合には耐量”　２１　”
を使用する。）が装着されているカセット保持器１９Ａ
の反対側のカセット４ 保持器１９Ｂが図中下方のカセット交換位ＨｃｃＰに位
置決めさ九ている。 主制御部４０は、まず、第７図に示すジョ交換プロゲラ
ムＪ　Ｃ））のステップＳＴＩにおいて、前記カセット
保持器１．９　ＢにジョーカセノＩ−ストッカ３：３に
返却すべきジョー力セット２１Ｂ（即ち、旧カセッ１〜
）が装着されているか否かを判定する、即ち、カセット
搬送アーム２７がスプラインロット２７ｂの第２図右端
、即ち、カセット保持器】９側に位置決めさおでいるか
否かを判定する。そして、カセット搬送アーム２７がカ
セット保持器１９側に位置決めされている場合には、カ
セット保持器１９Ｂにジョーカセット２１Ｂが装着され
ている状態であるので、主制御部４０は、カセット搬送
アーム制御部４４を介して第８図に示す第１サブルーチ
ンＳ　Ｕ　Ｂ　１に基づいて前記ジョーカセット２１Ｂ
（即ち、旧カセット）をカセット保持器１９Ｂから搬送
ガイド２６へ移送する。 即ち、第８図の第１サブルーチン５ＵＢＩは、ステップ
ＳＴ２において、駆動シリンダ２７ｄを駆動してスプラ
インロッド２７１〕を第２図矢印Ｄ′方向へ回転させる
。すると、前記スプラインロッド２７ｂの第２図右端に
位置決めされているカセット搬送アーム２７が第５図矢
印Ｄ′方向へ回転することにより前記力セット搬送アー
ム２７の先端２７ａが退避角度位置ＡＡから係合角度位
置Ｉ（Ａへ移動して、当該先端２７ａは、第２図に示す
ように前記ジョー力セツＩ−２１Ｂの搬送アーム係合溝
２１ｇと係合する。次に、ステップＳＴ３において、図
示しない駆動手段によって前記カセット搬送アーム２７
を矢印Ｃ方向へ押動して、スプラインロッド２７ｂの第
２図左端まで移動させる。すると、前記カセット搬送ア
ーム２７は、先端２７ａ、ｉｌＱ送アーム係合溝２１．
　ｇを介して前記ジョーカセット２１Ｂを矢印Ｃ方向へ
押動して、当該ジョーカセット２１Ｂの係合部２１ａを
カセット保持器１９Ｂのスライド溝］、　９　ｃから離
脱させると共に搬送ガイド２６のスライド溝２６ａに挿
入して、当該ジョーカセット２〕−Ｂを前記搬送ガイド
２６の第２図左端のカセット搬出入位置工ＯＰへ位置決
めする。次に、ステップＳＴ４において、駆動シリンダ
２７ｄを駆動してスプラインロッド２７ｂをカセット搬
送アーム２７と共に第５図矢印Ｃ′方向へ回転させ、前
記カセット搬送アーム２７の先端２７ａを退避角度位置
ＡＡへ移動させ、該先＠２７ａと前記ジョーカセット２
１Ｂの搬送アーム係合溝２１ｇとの係合を解除する。 また、第７図に示すステップＳＴＩにおいて、カセット
搬送アーム２７がカセット保持器１９側でなく、スプラ
インロッド２７ｂの第２図左端の搬送ガイド２６偏に位
置決めされている場合には。 カセット保持器１９Ｂにはジョーカセット２１が保持さ
れていないものと判断され、上述の第１サブルーチン５
ＵＢＩは実行されない。そして、この場合は、ジョーカ
セット２１の装着されていないカセット保持器１９Ｂ（
尚、他方のカセット保持器１９Ａには、チャック５に装
着されているジョー１２Ａを収納すべきジョーカセット
２１Ａが装着されている。）が前記カセット交換位置Ｃ
ＣＰに位置決めされ、カセット搬送アーム２７の先端２
７ａは、前記退避角度位置ＡＡに位置決めされた状態で
ある。 次に、第７図のジョー交換プログラムＪＣＰのステップ
ＳＴ５において、主制御部４０は、ジョー１２の交換を
行うか否かを判断し、加ニブログラムＰＲＯ□の実行に
先だってジ：ｌ−１−２の交換を行うことが既に決定さ
れているので、主制御部４０は、搬送ロボット制御部４
５、ストッカ制御部４６を介して第９図に示す第２サブ
ルーチン５ＵＢ２に基づいて、チャック５に装着すべき
ジョー１２Ｃの収納されたジョーカセット２１Ｃ（即ち
、新カセット）をジョーカセットストッカ３３から搬送
ガイド２６へ搬送し、更に、前記ジョーカセット２１Ｂ
（即ち、旧カセット）を搬送ガイド２６からジョーカセ
ットストッカ３３へ搬送する。 即ち、第９図の第２サブルーチン５ＵＢ２の２７− ステップＳＴ６において、ストッカ制御部４６は、多数
のジョーカセット２１が、各ジョーカセット２１に収納
されたジョー１２のジョ一番号ＪＮＯの順番に並んで配
列載置されたジョーカセットストッカ３３を図示しない
駆動手段によって第１図紙面に垂直な矢印Ｒ，Ｓ方向へ
適宜移動させることにより、交換すべきジョー１２Ｃが
収納されたジョーカセット２１Ｃ（即ち、新カセット）
を、搬送ロボット３ｏが前記ジョーカセット２１Ｃを取
り出し可能な所定の搬送ロボット引渡位置へ位置決めす
る。また、搬送ロボット制御部４５は、搬送ロボット３
０を矢印Ｃ，Ｄ方向、又は、矢印Ｒ，Ｓ方向へ適宜移動
させ、伸縮アーム３０ａを伸縮させて先端部３０ｂを矢
印Ｍ、Ｎ方向へ適宜移動させ、更に、前記先端部３０ｂ
を矢印Ｍ′Ｎ′方向へ適宜回転させて、ジョーハンド３
１Ａをジョーカセットストッカ３３上に載置された前記
ジョーカセット２１Ｃの第１図上方へ位置決めする。そ
して、伸縮アーム３０ａを伸長させてジョーハンド３１
Ａを、カセット把持部材３１ａ、２８− ３１ａを第１図左右方向へ開いた状態で第１図下方、即
ち、矢印Ｎ方向へ所定の距離だけ移動させた後に、前記
カセット把持部材３１ａ、３１ａを閉じて前記ジョーカ
セット２１Ｃをジョーハンド３１Ａによって把持し、ジ
ョーハンド３１Ａを第１図上方へ移動させ前記ジョーカ
セット２１Ｃをジョーカセットストッカ３３から取り出
す。なお、ジョーハンド３１Ａによってジョーカセット
２１を把持する際には、２個のカセット把持部材３工ａ
の突起３１ｂをジョーカセッｌ−２１Ｃのロボットハン
ド係合溝２１ｈに係合させる形で行うが、同時にカセッ
ト把持部材３１ａに設けられたジョーデータ読み取りヘ
ッド３１ｃがジョーカセット２１に設けられたジョーデ
ータ格納素子２１ｉに対向するので、前記ジョーデータ
読み取りヘッド３１ｃによって前記ジョーデータ格納素
子２１ｉに格納されたジョ一番号ＪＮＯを読み込み、前
記チャッキングデータＣＡＤに基づいて決定されたジョ
一番号ＪＮＯであることを確認することができる。また
、他方のジョーハンド３１Ｂは、この段階では、何も把
持し５、ない。 次に、を制御部・ＩＱは、第９図に示す第２＋ブルーチ
ンｓ　ｕ　Ｂ　２のステップＳ　Ｔ　７において。 ジョー・カセットス１〜ツカ３３に返却ずへきジョーカ
セノｌ−２１（即ち、旧カセノ１へ）が搬送カイ１−；
２６上にあるか否か、即ち、Ｊ二連の第１サブルーチシ
ＳτＪＢｉが実行されたか否かを判定する。そして、返
却ずへきジョーカセノｌ−２１Ｂかある場合には、搬送
ロボット制御部・・′４５を介して、第ｊ−０図に示す
第３サブルーチン５ＵＢ３に基ついて前記ジョーカセッ
ト２１Ｂ（即ち、１１ヨカセソト）を搬送ガイド２６か
ら搬出する。 即ち、第３サブルーヂンＳ　Ｕ　Ｂ　３のステップＳＴ
８において、搬送口ボッ［〜制御部４５は、ジョーハン
ド３１Ａにジョーカセット２１Ｃを把持した状態の搬送
ロボット３０を、矢印Ｃ，Ｄ方向、又は、矢印Ｒ，Ｓ方
向へ適宜移動させ、伸縮アム３０ａを伸縮させて先端部
３０ｂを矢印Ｍ、Ｎ方向へ適宜移動させ、更に、１１１
ｆ記先端部３０ｂを１ 矢印Ｍ’　、Ｎ’力方向適宜回転させて、ジョーカセノ
１−２１を把持していないジョーハン１へζ３］１３を
搬送ガイＦ　２６のカセット搬出人位置工○■）の第１
図子方、即ち、ジョーカセット２１　Ｂの上方ノ＼、第
２図２点鎖線に示すように位置決めする。 そしで、ステップ８丁９〜５ＴＩＯにおいて、カセット
把持部材、３　ｉ　ａ、３１．　ａを開いた状態でジョ
ーハンＦ　３１　Ｔ３を第１図上方へ所定の距離たけ移
動さセ、カセット把持部材３」８、：３　］、　ａを閉
じて５突起３］ｂを前記ジョー力七ッｌ−２−Ｉ　Ｂの
ロボノ１へハント係合溝２１ｈに係合させる形で前記ジ
ョーカセット２１Ｂを把持する。尚、この際に、ジョー
ハン＋：　３１　Ａによって把持されたジョーカセッｌ
−２１，Ｃは、第２図に２点鎖線で示すように、搬送ガ
イド２６のスライド溝２６ａの反対側、即ち、図中１一
方に位置するため搬送ガイド２６と干渉することはない
。そして、ステップ５Ｔ１１において、ジョーハンド３
１Ｂで把持した前記ジョーカセット２１−Ｂと」Ｊミに
、搬送口ボッ１へ３０を矢印Ｃ方向へ移動させ前記ジョ
ーカセット２１Ｂの係り部２１　ａを搬送ガイド２Ｇの
スライド溝２６　ａから離脱させる。 次に、第９図の第２サブルーチン５ＵＢ２のステップ５
Ｔ１２において、搬送ロボット制御部４５は、搬送ロボ
ソｌ−３０の先端部３０ｂを搬送カイト２Ｇの側方（第
２図矢印Ｃ１方向）に退避した形で矢印Ｍ′又は、Ｎ’
力方向１８０°回転させる。すると、ジョーハント−３
］、、　Ａとジョーハント３１Ｂは２前記先端部３０１
）の回転軸ＣＴ’　に刻

【２．て対称に形成され、てい
るのて、前記ジョーハンＦ３１Ｂと前記ジョーハン）：
　３１Ａの位置が入れ代わり、ジョーハンド３１Ａで把
持したジョーカセット２ＩＣは、前記ジョーカセソｌ−
２１Ｂが搬送ガイド２６から離脱した際の位置、即ち、
ジ玉−カセット２１Ｃの係合部２１ａが搬送ガイド２６
のスライド溝２６ａの側方、即ち、矢印Ｃ方向に整合す
るような形に位置決めされる。 尚、上述の第９図に示す第２サブルーチンＳｔＪ　Ｂ　
２のステップＳＴ７において、ジョーカセットス１ヘノ
カニ３；３に返却ずへきジョーカセット２１Ｂ（即ち、
旧カセット）がない場合には、ステップ５Ｔ１３に入り
、搬送ロボソ１−制御部４５は、ジョーハンド３　Ｌ　
Ａにジコーカセノｈ　２１　Ｃ＠　把持した状態の搬送
ロボノ１−３０を、矢印Ｃ，Ｄ方向、又は、矢印Ｒ，Ｓ
方向へ適宜移動させ、伸縮アーム３０ａを伸縮させて先
端部３０ｂ１！：矢印Ｍ、Ｎ方向へ適宜移動させ、更に
、前記先端部３０）〕を矢印Ｍ’、Ｎ’方向へ適宜回転
させて、ジョー力セット２１Ｃを把持したジョーハンド
３１−Ａを搬送ガイ１−２６のカセット搬出人位置１０
Ｐの第２図左方へ、前記ジョーカセット２１．　Ｃの係
合部２１、　ａが前記搬送ガイド２６のスライド溝２６
．ｌの側方、即ち、矢印Ｃ方向に整合するような形に位
置決めする。 次に、第２サブルーチン５ＵＢ２のステップ５Ｔ１４に
おいて、搬送ロホノ１−制御部４５は、ジョーハンド３
１　Ａで把持した前記ジェーカセソ１−２１．Ｃ（即ち
、新カセノ１〜）と共に、搬送ロボット３０を第２図矢
印り方向へ移動させ前記シヨカセソｌ−２１Ｃの係合部
２１．３を搬送ガイｌへ２６のスライド溝２６ａに装入
する。そして、ステップ５Ｔ１５で、ジョーハンド３１
Ａのカセット把持部材３１ａ、３１ａを開いて、前記ジ
ョーハンド３１Ａを第１図上方、即ち、矢印Ｍ方向へ移
動させて搬送ガイド２６のカセット搬出人位置１０Ｐか
ら退避させる。そして、ステップ５Ｔ１６．５Ｔｉ７に
おいて、搬送ロボット３０が返却すべきジョーカセット
２１Ｂ（即ち、旧カセット）を把持している場合には、
前記ジョーカセット２１Ｂをジョーカセットストッカ３
３へ搬送して、ジョーデータ読み取りヘッド３１ｃによ
って前記ジョーカセット２１Ｂのジョーデータ格納素子
２１±からジョ一番号ＪＮＯを読み取り、該ジョーカセ
ットストッカ３３上の当該ジョ一番号ＪＮＯに対応する
所定の位置に載置返却する。 次に、主制御部４０は、第７図の第４サブルーチン５Ｕ
Ｂ４に入り、カセット搬送アーム制御部４４を介して搬
送ガイド２６に装着されたジョーカセット２１Ｃ（即ち
、新カセット）をカセット保持器１９Ｂへ移送する。即
ち、カセット搬送アーム制御部４４は、第１１図に示す
第４サブルーチン５ＵＢ４のステップ５Ｔ１８において
、駆動シリンダ２７ｄを駆動してスプラインロッド２７
ｂを第３図矢印０１方向へ回転させる。すると、前記ス
プラインロッド２７ｂの第２図左端に位置決めされてい
るカセット搬送アーム２７が第３図矢印０１方向へ回転
することにより前記カセット搬送アーム２７の先端２７
ａが退避角度位置ＡＡから係合角度位置ＨＡへ移動して
、当該先端２７ａは、ジョーカセット２１Ｃの搬送アー
ム係合溝２１ｇと係合する。次に、ステップＳＴＩ　９
において、前記カセット搬送アーム２７を矢印り方向へ
駆動して、スプラインロット２７ｂの第２図右端まで移
動させる。すると、カセット搬送アーム２７は、先端２
７ａ、搬送アーム係合溝２１ｇを介して前記ジョーカセ
ット２１Ｃを矢印り方向へ押動して、当該ジョーカセッ
ト２ＬＣの係合部２１ａを搬送ガイド２６のスライド溝
２６ａから離脱させると共にカセット保持器１９Ｂのス
ライド−；５５− 溝１９ｃに装入して、当該ジョーカセット２１Ｃの中央
に設けられた第２ジヨー収納溝２１ｂ２を前記カセット
保持器１９Ｂの中央へ位置決めした形でジョーカセット
２１Ｃをカセット保持器１９Ｂに装着する。次に、ステ
ップ５Ｔ２０において、駆動シリンダ２７ｄを駆動して
スプラインロット２７ｂをカセット搬送アーム２７と共
に第３図矢印０１方向へ回転させ、前記カセット搬送ア
ーム２７の先端２７ａを退避角変位ＭＡＡへ移動させ、
該先端２７ａと前記ジョーカセット２１Ｃの搬送アーム
係合溝２１ｇとの係合を解除する。 そして、主制御部４０は、第７図のジョー交換プログラ
ムＪＣＰのステップ５Ｔ２１において。 ジョー１２Ａを使用した前記加ニブログラムＰＲ○、に
基づくワークの加工が終了するまで、シミー交換装置１
３をこの状態で待機させ、前記ジョー１２Ａを使用した
加工が終了するとステップ５Ｔ２２に入り、チャック５
に対するジョー１２Ａからジョー１２Ｃへの交換を行う
。即ち、第７図のジョー交換プログラムＪＣＰのステッ
プ５Ｔ２２において、ジョー交換装置制御部４３を介し
て、ジ旦−交換装置１３のテーブル１５を駆動シリンダ
１５ａによって第２図矢印り方向へ移動させて交換位置
ｃｐへ位置決めし、更に、割り出しモータ２０によって
カセット保持器１９を矢印Ｊ方向へ９０”旋回させて、
チャック５に装着されているジョー１２Ａを収納すべき
空のジョーカセット２１Ａが装着されたカセット保持器
１９Ａをジョー交換位置ＪＣＰへ位置決めする。次に、
カセットシフトシリンダ２５．２５のカセットシフトア
ーム２５ａ、２５ａを、第３図矢印０１方向へ突出させ
る。すると、カセットシフトアーム２５ａ、２５ａの先
端がジョーカセット２１Ａの係合溝２１ｈ、２１ｈと係
合し、ジョーカセット２１Ａを所定のジョー収納位置に
位置決めする。すると、前記カセット保持器１９Ａは、
第４図に示すように、チャック５の図中上方に位置決め
された形となり、ジョーカセット２１Ａの中央に設けら
れた第２ジヨー収納溝２１ｂ２が、シフトアーム２３、
１の第３図下方の中央位置Ｍ、　Ｐに位置決めされる、
次に、４ミ制御部４０は、第１２図に示す第５サブルー
チンＳ　Ｕ　Ｂ　５に基づいて、ジョー交換装置制御部
・１３、主軸制御部４７を介してチャック５に装着さ扛
ている３個のジョー］、、　２　Ａユ、１２Ａ、、、　
　１２　Ａ、　（即ち、旧カセッ［へ）を回収する。 即ち、ステップＳＴ　２３において、主制御部４０は、
第３図に示すようにジョーカセット２１Ａの中央に設け
られた第２シヨー収納溝２１ｂ２にジョー１．２　Ａが
収納されたか否かを判断し、この場合、末だジョー１２
Ａが収納されていないので、ステップ５Ｔ２４に入る。 ステップ５Ｔ２４では。 主軸制御部４７は、主軸３ａを第３図矢印Ｅ、Ｆ方向へ
適宜回転し、また、シフタ６を第４図矢印Ｃ，Ｄ方向へ
押動してマスタジョー７を矢印Ａ、Ｂ方向へ適宜移動し
て、チャック５に装着された３個のジョー１２Ａの内、
任意のジ、Ｅｌ　−１，２Ａ□を第３図に示すジョー装
脱位置ＪＰに位置決めする。すると、第４図に示すよう
に、マスタジョー９ ７に設けられたロックピン１−コか、テーブル］５に設
けられたリリースレバ１．７　ａの第４図下端のブツシ
ャ１７ｂの図中下方に位置決めさ九る。また、ジョー１
２Ａ１が装着されているチャック５のスタイ１〜溝５ｅ
が、ジョーカセノ１〜２】。Ａの第２ジヨー収納溝２〕
ｂ２の図中下方に整合するように、即ち、第２ジヨー収
納溝２１”２の形成されている矢印Ｇ、Ｉ（方向と、ス
ライ１−溝５ｅの形Ｊ戊されている矢印Ａ、Ｂ方向か一
致するように位置決めされる。次に、ステップ５Ｔ２５
において、ジョー交換装置制御部４３は、シフ１へノー
ｔ１祁動シリンダ２４を駆動してアーム２４ａのラック
２４ｂを第２図矢印Ｒ方向へ移動させ、シフトシリンダ
２３のシフトアーム２３ａを矢印Ｈ′方向へ回転させて
シフトアーム２３ａの第４図Ｆ端に設けられた突起２３
ｂを退避角度位置ＡＡ’へ回転移動させる。そして、シ
フトシリンダ２３を即動して、シフトアーム２３ａの前
記突起２３ｂを第４図矢印Ｈ方向、即ち、チャック５方
向へ第２ジヨー装着溝２１ｂ２を貫通する形で移動させ
、ジ０ ａ−１２，Ａ、の図中上方の下限位置ＬＰまで下降させ
る。次に、シフトアーム原動シリンダ２４によってラッ
ク２４ｂを矢印Ｓ方向へ駆動し、で、シフ１−アーム２
３ａを矢印Ｇ′方向へ回転させ、突起２３Ｉ）を係合角
度位置ＨＡ　’へ回転移動させてジョー】２Ａ、の係合
溝１．２　ｂに嵌入係合させる。 次に、ステップ５Ｔ２６で、リリースシリンダ１７のリ
リースレバ１．７　ａを矢印Ｉ］力方向突出Ｆ降させる
。すると、リリースレバ］−７８の第７１図１ｚ端に設
けられたブツシャ１７ｃがマスタジー３−７のロックピ
ン］１を矢印Ｂ方向へ押動して、前記ロックピン１］と
係合したクランピングロッド９はコイルバネ１ｏの弾性
に抗して矢印Ｃ方向へ移動する。すると、それまで、ジ
ョー１２Ａ工のラック］、　２　ａと噛合していたクラ
ンピングロッド９のラック９ｃはその噛合を解かれ、ジ
ョー１２Ａ１は、チャック５のスライド溝５ｅ内を矢印
Ａ、Ｂ方向に自由に移動し得る状態となる。尚、この際
には、前記ジョー１２Ａ□は、係合溝１２ｂ。 突起２３ｂを介してシフ！・アーム２３ａによって支持
された状態にあるので矢印Ｂ方向に抜は落ちることは無
い。次に、ステップ５Ｔ２７において、ロックピン操作
シリンダ２２のロックピン操作アーム２２ａを矢印１丁
方向、即ち、カゼン１〜保持器１９　Ａ方向へ駆動して
、カセット保持器１９Ａのロックピン操作孔１９ｄを介
して前記ロックピン操作アーム２２ａと対向したジョー
カセッ１〜２１の操作ピン２１ｅ３バネ２１　ｆの弾性
に抗して矢印１１方向へ移動させる。すると、ロックピ
ン２］Ｃは、前記操作ピン２１ｅの凹部２　Ｆ　、ｊと
当接する形でバネ２１ｄの弾性によって矢印に′方向へ
移動し、第２ジヨー収納溝２］ｂ２から退避する。 そして、前記シフトアーム２３ａを突起２３１〕がジョ
ー１．２Ａ工の係合溝１２ｂに嵌入係合した状態で矢印
Ｇ方向へ上限位ＩＵＰまで上昇させて、前記ジョー１２
Ａ１を、チャック５のスライド溝５ｅから離脱させると
共に、ジョーカセット２１Ａの第２ジヨー収納溝２１ｂ
２内に装入移動させる。ジョー１２Ａ、が第２ジョー収
納溝２１ｂ、内に収納されると、前記ロックピン操作ア
ーム２２ａを矢印Ｇ方向へ上昇させる。すると、操作ピ
ン２１ｅがバネ２１ｆによって矢印Ｇ方向へ押動され、
ロックピン２１ｃは前記操作ピン２１ｅによってバネ２
１ｄの弾性に抗して矢印Ｌ′方向へ押動されて第２ジヨ
ー収＃ｌｌ溝２１ｂ２へ突出し、該第２ジヨー収納溝２
１ｂ２に装入された前記ジョー　ｌ　２　Ａよのラック
１２ａと係合して前記ジョー１２Ａ、を第２ジヨー収納
溝２１ｂ２内に保持固定する。次に、ステップ５Ｔ２８
で、リリースレバ１７ａを矢印Ｇ方向へ上昇させてブツ
シャ１７ｂとロックピン１１の係合を解除して、チャッ
ク５、主軸３ａを矢印Ｅ、Ｆ方向へ回転可能な状態にす
る。尚、ジョー１２Ａ□のジョー収納溝２１ｂ２への収
納時は、ジョーカセット２１Ａはカセットシフトシリン
ダ２５．２５により、その第３図左右方向の移動を拘束
されているので、ジョー収納溝２１ｂ２とジョー１２Ａ
□との第３図左右方向における整合状態は適正な形に維
持され、ジョー収納溝２１ｂ２へのジョー１２Ａ１の収
納は円滑に行われる。 一４３＝ こうして、ジョーカセッｌ−２１Ａの第２ジヨ収納溝２
１ｂ２へのジョー１２Ａ１の収納が完了すると、ステッ
プ５Ｔ２３．５Ｔ２９を介してステップ５Ｔ３０へ入り
、第１ジヨー収納溝２１．　ｂ□へのジョー１２Ａ２の
収納動作を行う。即ち、ステップ５Ｔ３０において、ジ
ョー交換装置制御部４３は、カセットシフトシリンダ２
５．２５のカセットシフ１〜アーム２５ａ、２５ａを第
３図矢印Ｓ方向へ駆動してジョーカセッｊ〜２ＬＡを押
動し、前記ジョーカセット２１Ａの係合部２１．　ａを
カセット保持器１９Ａのスライド溝１９ｃ内を摺動させ
る形で、ジョーカセット２１Ａを矢印り方向へピッチＰ
Ｔだけ移動させ、ジョーカセット２１Ａの第１ジヨー収
納溝２１ｂ□をシフＩ−アーム２３ａの第３図下方の中
央位置ＭＰへ移動位置決めして保持する。次に、ステッ
プ５Ｔ２４において、主軸制御部４７は、主軸３ａを矢
印Ｅ方向（又は、矢印Ｆ方向）へチャック５のスライド
溝５ｅのピッチ角度、即ち、１２０’回転させて、チャ
ック５に装着されたジョー１２Ａ２を第３図に示すジョ
ー装脱位ＮＪＰに位置決めする。そして、上述の場合と
同様にして、ステップ５Ｔ２５〜５Ｔ２８において、ジ
ョー交換位置ＪＰに位置決めされた前記ジョー１２Ａ２
をシフトアーム２３ａによってチャック５のスライド溝
５ｅから矢印六方向へ引き上げ、第１ジヨー収納溝２１
ｂ１へ装入して、ロックピン２１ｃによって第１ジヨー
収納溝２１ｂ□内に保持固定する。 そして、ジョーカセット２１Ａの第１ジヨー収納溝２１
ｂ１へのジョー１２Ａ２の収納が完了すると、ステップ
５Ｔ２３．５Ｔ２９．５Ｔ３１を介してステップ５Ｔ３
２へ入り、第３ジョー収納溝２１ｂ、へのジョー１２Ａ
３の収納動作を行う。 即ち、ステップ５Ｔ３２において、ジョー交換装置制御
部４３は、カセットシフトシリンダ２５．２５のカセッ
トシフトアーム２５ａ、２５ａを矢印Ｒ方向へ駆動して
、ジョーカセット２１Ａを矢印に方向へ押動して距離２
ＰＴだけ移動させ、ジョーカセット２１Ａの第３ジヨー
収納溝２１ｂ３をシフトアーム２３ａの第３図下方の中
央位置ＭＰへ移動させる。次に、ステップ５Ｔ２４にお
いて、主軸制御部４７は、主軸３ａを矢印Ｅ方向（又は
、矢印Ｆ方向）へ１２０°回転させて、チャック５に装
着されたジョー１２Ａ、を第３図に示すジョー装脱位置
ＪＰに位置決めする。そして、上述の場合と同様にして
、ステップ５Ｔ２５〜５Ｔ２８において、ジョー装脱位
置ＪＰに位置決めされた前記ジョー１２Ａ３をシフトア
ーム２３ａによってチャック５のスライドｌ＃！５ｅか
ら矢印Ａ方向へ引き上げ、第３ジョー収納溝２１ｂ、へ
装入して、ロックピン２１ｃによって保持固定するにう
して、チャック５に装着されていた全て（３個）のジ：
！−１２Ａをジョーカセット２１Ａに回収すると、ステ
ップ５Ｔ３３において、カセットシフトシリンダ２５．
２５のカセットシフトアーム２５ａ、２５ａを矢印Ｓ方
向へ駆動してジョーカセット２１Ａを矢印り方向へピッ
チＰＴだけ移動させて、前記ジョーカセット２１Ａを第
２ジヨー収納溝２１ｂ２が中央位置Ｍ　Ｐに位置した元
の状態に戻した後に、第７図に示すジョー交換ｒ’ｏ４
ノラムＪ　ＣｐのステップＳ　Ｔ　３４１ご入る。 ステップＳ　Ｔ　３４において、−ｉミ制御部・１０は
、ジョー交換装置汽制御部、′１３を介して、カセ７１
〜シフ１−シリンタ２５．２５のシフＩ−アーム２５ａ
、２５ａを矢印６２方向・＼後退させてシフ１．−アー
ム２５．１どジコーカセノｉ−２１Ａどの係合状態を解
除１−るど共に、割り出１．モータ２０を１康動じて力
セ−，ｔ＋・保持器１′：〕を入矢印又は１、■方向へ
１８０゛′旋回させ、カゼン１〜保持＠　］、、　９　
Ａとカセット保持器１９Ｂの位置を入れ替え、ジョーカ
セノ１へ１２Ｃの装着されたカセット保持器１９Ｂをジ
ョー交換位置ＪＣＰへ位置決めする。そし５て、カセッ
トシフ１ヘシリンダ２５．２５により、前記ジョーカセ
ノｌ−１２ｃを、第２ジヨー装着溝２１ｂ２に収納され
たシーｉ　１２ＣＨが中央位置Ｍ　Ｉ）に位置するよう
に位置決めする。 次に、主制御部・１０は、第７図及び第１−３図に示す
第６サブルーチン５ＵＢ６に基づいて、シ・１７ ヨー交換ＩＷ　ｉ？１制御部・１；３、主軸制御部・１
７を介してジョーカセノｌ−２１Ｃｋこ収納されている
新たなジョー］−２Ｃ″、（即ち、新ジョー）をチャッ
ク５に装着する。即ち、ステップＳ　Ｔ　３５において
、主制御部・１０は、ジョ・−カセノ１〜２１（りの中
央に設けられた第２ジヨー収枯溝２ユｂ２に収納さイし
たジョー１２Ｃ１（即ち、第２シヨー）をチャック５に
装着したか否かを刊断じ２シ′０Ａ−１２ｃ、か未だ第
２シヨー収納溝２１　））　２に収納されている場合に
は、ステップＳ　丁３６に入る。 ステップ５Ｔ３１３では、に軸制御部４７は、主軸３ａ
を第３図矢印Ｅ、Ｆ方向へ適宜回転し、チャック５のジ
ョー１２の装着されていない３個のスライド溝５ｅの内
、任意のスライド溝５ｅを第３図に示すジョー装脱位置
Ｊ　Ｐに位置決めする。 すると、マスタジョー７に設けられたロックビン］−１
−が、テーブル１５に設けら九たリリースシリンダ１７
のリリースレバ］、　７　ａの先端のブツシャ１７ｂの
第４図下方に位置決めされ、また、チャック５のスライ
ド溝５ｅが、ジョーカセッＩ・２１８ （゛のジョー、１．２　ＣＬが収納されている第２ジョ
収納溝２１ｂ、の図中下方に整合するように位置決めさ
れる。 次に、ステ、ノブＳ　Ｔ　３７において、ジョー交換装
置制御部・１５は、リリースシリンダ１７のリリースレ
バ］７．ｌを矢印１１方向に突出駆動させて、プツシヤ
ニ７１）、ロックピン］１を介してクランビシグローノ
ｉ−９をコ１′ルハ不１０の弾性に抗して矢印（：方向
へ移動させ、　＋ｉｉｆ記クランビングロノ１〜９をス
ライド溝５ｅ内から退避させる。そして、ステップＳＴ
　３８１こおいて、シフトノーム坊区動シリンダ２７１
を暉動じてアーム２４ａのラック２４ｂ３第：２図矢印
Ｓ方向へ移動させることによりシフ１へシリンダ２：３
のシフドアーＡ２３ａを矢印Ｇ′方向へ回転させ、突８
２３ｂを係合角度位置Ｉ−ＴＡ′へ回転移動さゼてジョ
ー１２Ｃ０の係合溝１２］）に嵌入係合する。そし・て
、ロックビン操作シリンダ′、２２のし′１　ツクビン
操作アーム２２　ａを第４図矢印Ｈ、ｊ；ｊ向へ十トＹ
−させて、操作ビン２１ｅを介し１てロックピン２１く
〕を矢印に′方向へ移動さぜると、それまで第２ジョー
収納溝２１ｂ、に収納さ九たジョー１２Ｃ１のラック１
２ａと係合していた前記ロックピン２１ｃはその係合を
解かれ、前記ジョー１２Ｃ１は第２ジョー収納溝２１ｂ
、内を矢印Ｇ、Ｉ−Ｉ方向に自由に移動し得る状態どな
る４、尚、この際には、前記ジョー］２Ｃ１ば、係合溝
コ−２ｂ、突起２３ｂを介してシフ［・ア−ｂ　２．３
　ａによって支持された状態にあるので、第２シヨ収納
溝２ｌ−ｂ２からジ、、１−１２　Ｃユが第４図下方に
脱落してしまうようなことは無い。そし、て、シフ１ヘ
シリンタ２３を陣動して、前記シフ］−・アーム２３ａ
を突起２３ｂがジョー１２Ｃ工の係合溝】−２ｂに嵌入
係合した状態で矢印Ｉ（方向へ下限位置ＬＰまで下降さ
せて、前記ジョー１２０１を第２ジョー収納溝２１ｂ、
から難脱させ、チャック５のスライド溝５ｅ内に装入移
動させる。そして、ジョー１−２Ｃ１がスライド溝５ｅ
にセットされたどころで、ステップ５Ｔ３９においで、
リリースレ）＜　１．７　ａを矢印Ｇ方向へ上昇させて
ブツシャ〕７ｂとロックピン１〕の係合を解除すると、
クランピングロッド９はコイルバネ１０の弾性により、
矢印り方向に押動され、クランピングロッド９のラック
９ｃとジョー１２Ｃのラック１２ａが噛合し、ジョー１
２ｃは、チャック５のスライド溝５ｅ内に確実に保持固
定される。そして、ジョー１２Ｃがスライド溝５ｅ内に
保持固定されると、ステップ５Ｔ４０で、シフトアーム
駆動シリンダ２４のランク２４ｂを矢印Ｒ方向に駆動し
て、シフトアーム２３ａの突起２３ｂを退避角度位置Ａ
Ａへ回転移動させて、突起２３ｂを面記ジョー１２Ｃの
係合溝工２ｂから離脱させる。そして、シフトシリンダ
２３を駆動して、シフトアーム２３ａを矢印Ｇ方向へ上
限位置ＵＰまで上昇させる。また、ロックピン操作シリ
ンダ２２のロックピン操作アーム２２ａを矢印Ｇ方向へ
上昇させ、ジョーカセット２１Ｃがスライド溝１９ｃを
矢印に、　Ｌ方向へ慴動可能な状態にする。 こうして、ジョーカセット２１Ｃの第２ジヨー収納溝２
１ｂ２からチャック５のスライド溝５ｅへのジョー１２
Ｃ□の装入が完了すると、ステ＝５１＝ ツブ５Ｔ３５．５Ｔ４１を介してステップ５Ｔ４２へ入
り、第１ジヨー収納溝２１ｂ□に収納されているジョー
１２Ｃ２（即ち、第１ジヨー）のチャック５への装着動
作を行う。即ち、ステップ５Ｔ４２において、ジョー交
換装置制御部４３は、カセットシフトシリンダ２５．２
５のカセッ１−ソフトアーム２５ａ、２５ａを第３図矢
印Ｓ方向へ駆動してジョーカセット２１Ｃを押動し、前
記ジョーカセッｌ−２１Ｃの係合部２１ａをカセット保
持器１９Ｂのスライド溝１９ｃ内を摺動させて、ジョー
カセット２１Ｃを矢印り方向へピッチＰＴだけ移動させ
、ジョーカセット２１Ｇの第１ジヨー収納溝２１ｂ□に
収納されているジョー１２Ｃ２をシフトアーム２３ａの
第３図下方の中央位置ＭＰへ移動させる。 次に、ステップ５Ｔ３６において、主軸制御部４７は、
主軸３ａを矢印Ｅ方向（又は、矢印Ｆ方向）へ１２０°
回転させて、未だジョー１２Ｃが装着されていないチャ
ック５のスライド溝５ｅを第３図に示すジョー装脱位Ｎ
ＪＰに位置決めす５２ る。そして、上述の場合と同様にして、ステップ５Ｔ３
７〜５Ｔ４０において、カセット保持器１９Ｂの中央位
置ＭＰに位置決めされた前記ジョー１２Ｃ２をシフトア
ーム２３ａによってジョーカセット２１Ｃの第１ジヨー
収納溝２１ｂ□から矢印Ｈ方向へ引き出し、チャック５
のスライド溝５ｅへ矢印Ｂ方向へ装入して、クランピン
グロッド９によってスライド溝５ｅ内に確実に保持固定
する。 そして、ジョーカセット２１Ｃの第１ジヨー収納溝２１
ｂ□からチャック５のスライド溝５ｅへのジー１−１２
Ｃ２の装入が完了すると、ステップ５Ｔ３５．５Ｔ４１
．５Ｔ４３を介してステップ５Ｔ４４へ入り、第３ジヨ
ー収納溝２１ｂ３に収納されているジョー１２Ｃ３（即
ち、第３ジヨー）のチャック５への装着動作を行う。即
ち、ステップ５Ｔ４４において、ジョー交換装置制御部
４３は、カセットシフトシリンダ２５．２５のカセット
シフトアーム２５ａ、２５ａを第３図矢印Ｓ方向へ駆動
してジョーカセット２１Ｃを押動し、前記ジョーカセッ
ト２１Ｃの係合部２１ａをカセット保持器１９Ｂのスラ
イド溝１９ｃ内を摺動させて、ジョーカセット２１Ｃを
矢印に方向へ距離２ＰＴだけ移動させ、ジョーカセット
２１Ｃの第３ジヨー収納溝２１ｂ３に収納されているジ
ョー１２Ｃ３をシフ１〜アーム２３ａの下方の中央位置
Ｍ　Ｐへ移動させる。 次に、ステップ５Ｔ３６において、主軸制御部４７は、
主軸３ａを矢印Ｅ方向（又は、矢印Ｆ方向）へ１２０’
回転させて、未だジョー１２ｃが装着されていないチャ
ック５のスライド溝５ｅを第３図に示すジョー装脱位置
ＪＰに位置決めする。そして、上述の場合と同様にして
、ステップ５Ｔ３７〜５Ｔ４０において、カセット保持
器１９Ｂの中央位置ＭＰに位置決めされた前記ジョー１
２Ｃ３をシフトアーム２３ａによってジョーカセット２
１Ｃの第３ジョー収納溝２１ｂ、から矢印Ｈ方向へ引き
出し、チャック５のスライド溝５ｅへ矢印Ｂ方向へ装入
して、クランピングロッド９によってスライド溝５ｅ内
に確実に保持固定すそし、て、ジョーカセノ１〜２］−
Ｃに収納さ九ていた３個のジョー１２Ｃのチャック５へ
の装着が完了すると、ステップＳＴ″に５において、カ
セッ１〜シフトシリンダ２５．２５のカセノトシフトア
ム２５ａ、２Ｅ３ａを第：３図矢印Ｓ方向へ粁動し・て
ジョーカセット２１Ｃを矢印り方向へピンチＰ゛ｒだ（
プ移動させて、前記ジョーカセノｒ−２１，Ｃを第２シ
ヨー収納溝２１ｂ２が中央位置ＭＰに位置した元の状態
に戻した後に、各カセットシフ１〜アム２５ａを矢印（
］２方向に後退させ、第７図りこ示すジョー交換プログ
ラムＪ　ＣＰのステップ５Ｔ４６に入る。 ジョー交換プログラムＪ　ＣＰのステップ５Ｔ４６にお
いて、主制御部４０は、ジョー交換装置Ｍ御部４３を介
して、ジョー交換装置１３のテーブル１５を粁動シリン
ダ１５ａによって第２図矢印Ｃ方向へ移動させて退避位
置Ａ、Ｐへ位置決めし、更に、割り出しモータ２０によ
ってカセット保持器１９を矢印工方向△９０’回転させ
て、チャック５から回収したジョー１２Ａの収納された
ジョーカセット２１　Ａが装着されたカセット保持器１
−９Ａをカセット交換位置ｃｃｐに位置決めする。 こうして、チＡ・ツク５に装着さ、れたジョーのジョー
１２　Ａからジョー１２ｃへの交換が完ですると、搬送
ロボット３０によってワークストフカ３２から加工すべ
きワークを搬送してチャック５のジョー１２　Ｃによっ
て前記ワークを把持し、所定の加工ブロクラムＰ　ＲＯ
２に基づいて前記ワクの加工を行う。尚、ジョー交換装
置１３は２個のカセット保持器］−９を有しており、従
って、チャック５に装着さ九ているジＥ　−１２Ａを収
納ずへきジョーカセット２１Ａと新たにチャック５に装
着するジョー１２ｃが収納されたジョーカセット２１　
Ｃを同時に保持することが出来るため、加ニブログラム
ＰＲＯ工の実行が終了した時点で加ニブログラムＰＲ０
１の次に実行される加ニブログラムＰＲＯ２において使
用さ九るジョー１２Ｃの収納されたジョーカセノｌ−２
１−ｃが既にカセット保持器１９１３に装着された状態
であるので、ジ：１−３．２の交換に伴って加工が中断
する時間を最小限に押さえることが出来る。 また、主制御部・１０は、第７１￥１のジョー交換プロ
グラムＪ　ＣＰのステップＳＴＩに戻り、第７図に示す
第１．サブルーチンＳ　Ｔ、Ｊ　Ｂ　］−に基づいて、
チャック５から回収したジョーＪ−２Ａを収納したジョ
ーカ七ノｌ−２１，Ａ　（即ち、旧カセット）を力モノ
１〜保持器１９　Ａから離脱させる。即ち、上述のジョ
ーカセット１２Ｂの場合と同様にして、カセット搬送ア
ーム２７を即動してジョーカセット２１Ａを押動し、カ
セット交換位置ｃｃｐに位置決めさ九たカセット保持器
１９Ａからジョーカセット２１Ａを第２図矢印に方向へ
離脱させ、搬送ガイド２６に矢印Ｃ方向へ装入してカセ
ット搬出人位置■○Ｐまで移動する。 また、主制御部４０は、前記加ニブログラムＩ）ＲＯ２
に基つくワークの加工中に、加工ブロクラムメモリ４１
から以後に加工が予定されているワークに関する別の加
ニブログラムＰＲＯを加工する順序に先読みして、先読
みした前記加コニブロクラムＰＲ○に格納されたチャッ
キングデータＣＡＤに基ついて２ジヨー１２の交換が更
に必要か否かを判定する。 そして、前記加ニブログラム１）ＲＯ，の次に実行され
る加ニブログラムＰＲＯ，においではジョー１．２Ｃの
まま加工すべきと決定され、加ニブログラムＰＲＯ３の
次に実行される加ニブログラムＰＲＯ４において、チャ
ック５に装着されている前記ジョー１２Ｃをジョー１２
Ｄへ交換すべきと決定された場合には、加ニブログラム
ＰＲＯ２゜ＰＲＯ，に基づくワークの加工中にジョー１
２Ｇからジョー１，２Ｄへの交換準備を行う。即ち、主
制御部４０は、ジョー交換プログラムＪＣＰのステップ
ＳＴ５から第９図に示す第２サブルーチン５ＵＢ２へ入
り、上述のジョーカセット２１Ｃの搬入の場合と同様に
して、搬送ロボット３０によって、前記ジョー１２Ｄが
収納されたシミーカセット２１Ｄ（即ち、新カセット）
をジョーカセットパレット３３から搬送する。そして、
前記搬送ガイド２６のカセット搬出人位置ＩＯＰに位置
決めさ九た前記シミーカセット２　］、　Ａを搬送口ボ
ッ１−３０によって搬送ガイド２６から離脱させると共
に、ジョーカセノ１〜パレット３３から搬送した前記ジ
ョーカセット２１Ｄを搬送ガイド２６に装入する。そし
て、搬送ロボソ１−３０によって前記ジョーカセット２
１Ａ（即ち、旧カセット）をジョーカセットパレット３
３へ搬送して返却する。 次に、第１１図に示す第４サブルーチン５ＵＢ４に基づ
いて、搬送ガイド２６に装入された前記ジョーカセット
２１Ｄ（即ち、新カセット）をカセット搬送アーム２７
によって移送してカセット保持器１９Ａへ装着する。こ
うして、ジョー１２Ｄの交換準備が完了すると、第７図
のジョー交換プログラムＪＣＰのステップＳＴ２１にお
いて、加ニブログラムＰＲ○、に基づくワークの加工の
終了を待って、ステップ５Ｔ２２に入る。 ジョー１２Ｃを使用して実行された加ニブログラムＰＲ
○２及び加ニブログラムＰＲＯ３に基づくワークの加工
が終了すると、主制御部４０は、上述のジョー１２Ａか
らジョー１２Ｇへの交換の場合と同様にして、チャック
５のジョー１２をジョー１２Ｃからジョー１２Ｄへ交換
する。即ち。 ジョー交換プログラムＪＣＰのステップＳＴ２２におい
て、テーブル１５を矢印り方向へ移動して交換位置ｃｐ
に位置決めすると共に、ジョーカセット２１Ｃが装着さ
れたカセット保持器１９Ｂを矢印Ｊ方向へ９０°旋回し
てジョー交換位置ＪＣＰへ位置決めする。そして、第１
２図の第５サブルーチン５ＵＢ５に基づいて、チャック
５に装着されている各ジョー１２Ｃ（即ち、旧ジョー）
をシフトアーム２３ａによってスライド溝５ｅから引き
出し、ジョーカセット２１Ｃの各ジョー収納溝２１ｂに
収納する。そして、第７図のジョー交換プログラムＪＣ
Ｐのステップ５Ｔ３４において、カセット保持器１９を
矢印１又は、Ｊ方向へ１−８＝５９ Ｏ°旋回して、ジョーカセット２１Ｄの装着さ九たカセ
ット保持器１９Ａをジョー交換位置ＪＣＰへ位置決めす
る。そして、第１３図の第６サブルーチン５ＵＢ６に基
づいて、ジョーカセット２１Ｄの各ジョー収納溝２１ｂ
に収納されている各ジョー１２Ｄ（即ち、新ジョー）を
シフトアーム２３ａによってチャック５の各スライＩ’
　ｔｔ４５　ｅへ装着する。そして、ジョー交換プログ
ラムＪＣＰのステップ５Ｔ４６において、テーブル１５
を矢印Ｃ方向へ移動して退避位置ＡＰへ位置決めすると
共に、ジョーカセソＩ−１２Ｃの装着されたカセット保
持器１９Ｂを矢印工方向へ９０°旋回してカセット交換
位置ｃｃｐに位置決めする。こうして、ジョー１２Ｃか
らジョー１２Ｄへの交換が完了すると、加工すべきワー
クをチャック５に交換装着されたジョー１２Ｄで把持し
て加ニブログラムＰＲＯ４に基づいて加工を行う。 また、前記ジョーカセット２１Ｃ（即ち、旧カセット）
は第８図の第１サブルーチン５ＵＢＩ　５０− に基づいてカセット保持器１９Ｂから搬送ガイド２６の
カセット搬出人位置工○Ｐへ移送される。 そして、主Ｍ御部４０は、加ニブログラムＰＲＯ，の実
行中に加ニブログラムＰＲＯ３以降に実行される加ニブ
ログラムＰＲＯを更に先読みして、以後の加工における
ジョー１２の交換を判定する。 そして、以後の加工が全てジョー１２０によって行われ
る場合には、第７図のジョー交換プログラムＪＣＰのス
テップＳＴ５から第１０回の第３サブルーチンＳ　Ｕ’
Ｂ　３に入り、搬送ガイド２６に装入された状態の前記
ジョーカセット１２Ｃ（即ち。 旧カセット）を搬送ロボット３０によってジョーカセッ
トストッカ３３へ搬送して返却してジョー１２の交換が
終了する。 尚、上述の実施例においては、ジョーカセット格納手段
としてジョーカセットストッカ３３を設け、前記ジョー
カセットストッカ３３に載置する形で多数のジョーカセ
ット２１を格納して、搬送ロボット３０、カセット搬送
アーム２７によっＴ前記ショ−カセノ［・スｔ−ｙ力３
３からジョー交換装置１：３にジョーカセット２〕を移
送する場合についで述へたか、ジョーカセット＋８納手
段は、多数めジ１−カ七ノ［−２１を配列した形で格納
することかでき、搬送′ト段によってジョー・カセノ１
−：２１をジョー交換装置１：３へ搬送することか出来
すしはどのように構成し、でもよい。 即ち、第１１図及び第１５図に示す旋盤・′１ε）は、
シコーカセコ・１−格納手段とＩ、で、ジョーカセット
マカジン５０が設けられている１、尚、旋盤４９の構成
要素の内、ジョー交換装置１３等の旋盤」、と同一の構
成要素には同一の耐量を附し１て説明を省略する。旋盤
４９は、旋盤１と同様に、機体２を８しており、該機体
２には主軸台３が設けられている。そして、前記主軸台
３には、第１５図に示すように、ジョー】、２が着脱自
在に装着されたチャック５が回転自在に設けられ、てお
り、また。 主軸台３１．：には、矢印Ｃ，Ｄ方向に移動訃動自在な
テーブル１５．１６、矢印１１．■方向に旋回駆動自在
なカセット保持器１９．１９等を有したジ１′１３ ３−交換装置１３か設けられている１、そして、主軸台
３１−の前記ジョー交換装置１３に近接した矢印Ｃ方向
の位置には、搬送ガ、イｌ−’　２６及びカセット搬送
アーム２７が設けられている。 また、前記搬送カイト２６のジョー交換装置］３の反対
側２即ち、矢印Ｃ方向に（」、ジョーカセッ１〜マガジ
ン５０か設置す１ら才ｌている。前ご己ジョー力セノ１
−マガジン５０は、第１４図に示すように、本体５０ａ
を有しており、該本体５０　ａの久周部には、ピン５３
ａを介して無端状に連結した多数のリンク５３１）から
構成されるチェーン５３が、図示しない複数のスプロケ
ット間に矢印Ｖ、Ｗ方向へ旋回駆動自在に張設されてい
る。そして、前記各ピン５３ａにはカセット格納器５１
が設けられており、該カセット格納器５］には、カセッ
ト保持器１９のスライド溝１９ｃ及び駆送ガイド２６の
スライド溝２６ａと同様なスライド溝５１ａが第１−４
図紙面と垂直な矢印Ｃ，Ｄ方向に形成されている。また
、第１５図に示すように、各カセット格納器５１には、
ロックビン５２が矢印■、Ｗ′力方向移動自在に設けら
れており、前記ロックピン５２はハネ５２ａによって矢
印Ｗ′力方向付勢さハて前記スライド溝５１ａに突出し
ている。また、前記ロックビン５２には、スライド溝５
１　ａの反対側、即ち、矢印Ｖ′力方向操作部５２ｂか
カセノｉ・格納器５１の外部に突出した形で設けら員、
ている。そして、各カセット格納器５１には、ジョー１
−２の収納されたジョーカセソ１へ２１が係合部２１．
３を前記スライド溝５　］、　ａに装入（、た形で、更
に、前記ロックビン５２によってスライド溝５１．ａ中
に保持固定さ九た形で格納されている。また、前記シゴ
ーカセットマガジン５０の本体５０ａには、ジョーテー
タ読み取りヘット５０１）が、前記力セラ１〜格納器５
１のスライド溝５１ａが搬送カイ１−２６のスライド溝
２６ａと整合するカセット装脱位置ＣＩ　Ｏに位置決め
された際に、当該カセット格納器５１に格納されたジョ
ーカセッｌ−２１のジョーデータ格納素子２］−〕と苅
向し得る形で設けられている。また、本体５０ａには、
ロックピン解除シリンダ５０ｃが、アーム５０ｄをカセ
ット装脱位置ＣＩＯに位置決めされたカセット格納器５
］−に設けら九た口ｙクピン５２の操作部５２ｂと係合
し得る形で矢印■′Ｗ′方向に移動暉動自在なる形に設
置づられている。 旋盤４９は、以上のような構成を有するので、ジョー１
２を交換する際には、まず、上述の旋盤】におけるジョ
ー１２の交換の場合と同様にして、ジョー交換装置１３
のテーブル１５．１６を退避位置Ａ　ｌ−’に位置決め
して、更に、カセツＩ・保持器１９Ｂ（尚、カセッＩ・
保持器１９Ｂにはジョーカセット２１−は装着さ第１て
なく、他方のカセット保持器］、９Ａにはチャック５に
装着されているジョー１２Ａを収納すべき空のジョーカ
セット２１　Ａが装着されているものとする。）をカセ
ット装脱位置ｃｃｐに位置決めして、カセット保持器１
９Ｂのスライド溝］、　９　ｃを搬送ガイド２６のスラ
イド溝２６ａに整合させる。また、カセッＩ−ｆ）送ア
ム２７をスプラインロッド２７ｂの第１５図左端に位置
決めし、更に、第５図に示すような退避角変位ｉ　Ａ　
Ａ　１．−位置決めする。 次に、ジョーカセットマガジン５０のチェーン５３３第
１４図矢印ｖ、Ｗ方向へ適宜旋回駆動して、所定のジョ
ー１２Ｃが装着されたジョーカセット２１Ｃが格納され
たカセット格納器５１Ｃ（尚、多数のカセット格納器の
内、特定のカセット格納器を区別する場合に耐量”５１
Ａ’″、５１Ｃ″′等を使用し、各カセット格納器を区
別しない場合には耐量ＩＩ　５１　ＩＩを使用する。）
をカセット装脱位置ＣＩＯに位置決めして、第１５図に
示すように、前記カセット格納器５１Ｃのスライド溝５
１ａを搬送ガイド２Ｇのスライド溝２６ａと整合させる
。そして、前記ジョーカセット２１Ｃのジョーデータ格
納素子２１ｉに対向したジョーデータ読み取りヘッド５
０ｂによって当該ジョーカセット２１Ｃに関するジョ一
番号ＪＮＯ等を読み取り、所定のジョ一番号ＪＮＯのジ
ョー１２Ｃが収納されたジョーカセット２１Ｃであるこ
とを確認する。そして、カセット格納器５１Ｃのロック
ピン５２の操作部５２ｂと係合したロックピン解除シリ
ンダ５０ｃのアーム５０ｄを矢印Ｖ′力方向駆動して前
記ロックピン５２をバネ５２ａ（７１弾性に抗して矢印
Ｖ′力方向移動させると、前記ロックピン５２がスライ
ド溝５１ａから退避して前記ジョーカセット２１Ｇの係
合部２１ａとの係合が解除されスライド溝５１ａに装入
さ九た当該ジョーカセット２１Ｃは矢印り方向へ移動し
得る状態となる。 そして、スプラインロッド２７ｂの第１５図左端に位置
決めされたカセット搬送アーム２７を矢印Ｄ′方向へ回
転して第５図に示す係合角度位置ＨＡに位置決めし、先
端２７ａを前記カセット装脱位置ＣＩ○に位置決めされ
た前記ジョーカセット２１Ｇの搬送アーム係合溝２１ｇ
に嵌入係合させ、前記カセット搬送アーム２７を第１５
図矢印り方向へスプラインロッド２７ｂの図中右端まで
駆動する。すると、前記ジョーカセット２１Ｃは矢印り
方向へ移動して５カセット格納器５１Ｃから離脱して搬
送ガイド２６に装入され、更に、搬送ガイド２６から離
脱してカセット保持器１９Ｂに装着される。そして、前
記カセット搬送アーム２７を矢印Ｃ′力方向回転して退
避角度位置ＡＡに位置決めする。 次に、上述の旋盤１の楊会と同様にして、チャック５に
既に装着されているジョー１２Ａを使用した加工が完了
したところで、チャック５のジョーを交換する。即ち、
テーブル１５を第４図に示す交換位置ｃｐに位置決めし
、カセット保持器１９Ａをジョー交換位置ＪＣＰに位置
決めしてチャック５に装着されている３個のジョー１２
Ａを前記カセット保持器１９Ａに装着されているジョー
カセット２ＬＡに収納し、更に、カセット保持器１９Ｂ
をジョー交換位置ＪＣＰに位置決めして当該カセット保
持器１９Ｂに装着されているジョーカセット２１Ｃに収
納されているジョー１２Ｇをチャック５に装着する。そ
して、チャック５に対するジョー１２Ａからジョー１２
Ｃへの交換が終了すると、テーブル１５を退避位置ＡＰ
に位置５８− 決めして、更に、ジョー１２Ａを回収したジョーカセッ
ト２ＬＡが装着されているカセット保持器１９Ａをカセ
ット交換位置ＣＣＰに位置決めする。 そして、チャック５に装着された前記ジョー１２Ｃによ
って加工すべきワークを把持して所定の加工を行う。尚
、チャック５からのジョー１２Ａの回収とチャック５へ
の新たなジョー１２Ｃの装着は連続して行われるので、
ジョーの交換に伴う加工の中断時間を最小限に押さえる
ことが出来る。 また、ジョーカセットマガジン５０のチェーン５３を矢
印ｖ、Ｗ方向へ適宜駆動して、ジョー１２Ａを回収した
前記ジョーカセット２１Ａを格納すべきカセット格納器
５１Ａをカセット装脱位置ＣＩＯに位置決めして前記カ
セット格納器５１Ａのスライド溝５１ａを搬送ガイド２
６のスライド溝２６ａと整合させると共に、ロックピン
解除シリンダ５０ｃのアーム５０ｄを矢印Ｖ′力方向駆
動して前記カセット格納器５１　Ａのロックピン５２を
バネ５２ａの弾性に抗して矢印Ｖ′力方向移動させると
、ロックピン５２がスライド溝５］−１３から退避して
当該スライド溝５１　ａ内にジョーカセノｉ〜２］−の
係合部：２１ａを装入し得る状態となる。 そして、スプラインロット２７ｂの第１５図台端に（１
′１．置訣めさ九たカセット搬送アーム２７を矢印Ｄ′
方向へ回転して係合角度位置ＨＡに位置決めし、先端２
７，１をカセノ１〜交換位置ＣＣＰに位置決めさハた前
記ジョーカセット２ＦＡの搬送アーム係合溝２］、ｇに
嵌入係合させ、前記力セラ１へ搬送アーム２７を矢印Ｃ
方向へスプラインロット２７ｂの左端まで移動させる。 すると、前記ジョーカセッ１〜２ＬＡは矢印Ｃ方向へ移
動して、カセット保持器１９　Ａから離脱して搬送ガイ
ド２６に装入され、更に、搬送ガイド２Ｇから離脱して
カセット格納器５１Ａに装着される。そして、前記カセ
ット搬送アーム２７を矢印Ｃ′力方向回転して退避角度
位置Ａ　、Ａに位置決めする。 そして、前記ロックビン解除シリンダ５０ｃのアーＡ３
０ｄを矢印Ｗ′力方向駆動すると、カセット格納器５１
Ａのロックビン５２がスライ）へ溝５　］、　ａに突出
してジョーカセット２〕−Ａの係合部２］−ａと係合し
、前記ジゴーカセッｌ−２１Ａはカセット格納器５１Ａ
に確実し保持固定され、ジョーカセット２１−Ａのジョ
ーカセノ１−マガジン５０への返却が終了する。 また、第１６図及び第１−７図に示す旋盤５５は、ジョ
ーカセノ［・格納手段としてジョーカセットステーショ
ン５Ｇが設けら九ている。尚、旋盤５５の構成要素の内
、ジョー交換装置１３等の旋盤１と同一の構成要素には
同一の耐量を附して説明を省略する。旋盤５５は、旋盤
１と同様に１機体２を有しており、該機体２には主軸台
３が設けられている。そして、前記主軸台３には、第１
７図に示すように、ジョー１２が着脱自在に装着された
チャック５が回転自在に設けられており、また、主軸台
３上には、矢印Ｃ，Ｄ方向に移動駆動自在なテーブル１
５．１−６、矢印■１、■方向に旋回駆動自在なカセッ
ト保持器１９．１９等を有し＝７ま たジョー交換装置１３か設けられている。 また、主軸台３の第１６図右方には、カセット装脱口ボ
ッＩ＝　６０が本体６０ａを機体２に固着した形で設け
ら九でいる。そして、前記本体６０ａの第１７　［Ｆ］
　：’ｔＧ方には、アーム６０ｂが矢印Ｃ５■〕方向に
伸縮自在に設けら第１．ており、前記アーム６０１〕の
第１７図台端には、ジヨイント６０ｃが軸心ｃ　Ｌを中
心にして第１−６図矢印Ｔ、Ｕ方向に回転部動自在に設
けら才１．ている。そして、前記ジヨイント６０ｃの第
１６図−１〕方には、アーム６０ｄが矢印Ｔ、Ｕ方向と
垂直な、即ち、軸心ＣＬを中心とした半径方向である矢
印Ｔ’　、Ｕ’力方向伸縮自在に設けられており、前記
アーム６０ｄの図中り端には、先端部６０ｅが前記軸心
ＣＬと垂直な軸心ＣＬ　’　を中心にして第１７図矢印
Ｔ’Ｔ、Ｊ　’方向へ回転陳動自在に設けられている。 そして、先端部６０ｅの第１６図左右側面には、第１７
図に示すように、ジョーカセット２１を把持するハント
６１．Ａ、６１Ｂ（尚、各ハン１−を区別する場合に耐
量”　６１　Ａ　”、”　６１　Ｂ　”を使用し、各ハ
ンドを区別しない場合には耐量”　６　Ｆ　”を使用す
る。）が軸心ｃｒ、’　に対して対称に設けられている
。そして、前記各ハン１−６１−は、第１７図左右方向
に開閉自在に設けられた１組のカセット把持部材６１ａ
、６　コ−ａを有しており、前記各カセット把持部材６
１ａには、ジョーカセッＩ・２１のロボットハント係合
溝２１ｈと係合し得る形状の突起６１ｂが設けられてお
り、更に、一方の力セラ１へ把持部材６１，３にはジョ
ーデータ読み取りヘッド６１．　ｃがジョーカセット２
１のジョーデータ格納素子２１ｉと対向し得る形で設け
られている。尚、ジョーカセット２１は、ジョー１２を
並列した形で収納するので略直方体の単純な形状で小型
に形成されており、従って、前記ジョーカセット２１を
把持するためのハンド６１−は比較的簡単な構造にする
ことが出来る。 また、前記カセット装脱ロボット６０の第１６図右方に
は、ジョーカセットステーション５６が設けられている
。前記ジョーカセットステーション５６には、第１７図
に示すように、ピン５９ａを介して無端状に連結した多
数のリンク５９ｂから構成されるチェーン５９が、図示
しない複数のスプロケット間に矢印Ｐ、Ｑ方向へ旋回駆
動自在に張設されている。そして、前記各リンク５９ｂ
にはカセット格納器５７が設けられており、各カセット
格納器５７」二には、ジョー１２の収納されたジョーカ
セット２１か係合部２１ａを第１６図下方へ向けた形で
載置されている。 旋盤５５は、以上のような構成を有するので。 ジョー１２を交換する際には、まず、前述の旋盤１にお
けるジョー１２の交換の場合と同様にして、ジョー交換
装置１３のテーブル１５．１６を退避位置ＡＰに位置決
めして、更に、カセット保持器１９Ｂ（尚、カセット保
持器１９Ｂにはジョーカセットステーション５６に返却
すべき交換器のジョー１２が収納されたジョーカセット
２１Ｂが装着されており、他方のカセット保持器１９Ａ
にはチャック５に装着されているジョー１２Ａを収納す
べき空のジョーカセット２１Ａが装着されてい５ るものとする。）をカセット交換位置ＣＣＰに位置決め
する。 次に、ジョーカセットステーション５６のチェーン５９
を第１７図矢印Ｃ方向方向へ適宜旋回駆動して、次に交
換装着すべき所定のシミーＪ２Ｃが装着されたジョーカ
セット２１Ｃが格納されたカセット格納器５７Ｃ（尚、
多数のカセット格納器の内、特定のカセット格納器を区
別する場合に前号”　５７　Ａ″′、”　５７　Ｂ　’
″、“５７Ｃ”等を使用し、各カセット格納器を区別し
ない場合には前号″５７″′を使用する。）をカセット
装脱位置ＰＩＯに位置決めする。 そして、カセット装脱ロボット６０の先端部６０ｅを、
アーム６０ｂによって第１７図矢印Ｃ方向へ移動して退
避位置ＡＰ’へ位置決めし、更に、アーム６０ｄによっ
て第１７図矢印Ｃ方向へ移動して係合半径位置ＨＲへ位
置決めする。そして、ハント６１Ａが第１７図下方、即
ち、ジョーカセットステーション側へ向き、更に、カセ
ット把持部材６１．ａ、６１ａを図中左右方向へ開いた
状態で、アーム６０ｂ、ジヨイント６０ｃによって先端
部６０ｅを第１６図下方Ｕ方向へ旋回移動させステーシ
ョン側角度位置ＳＡに位置決めする。すると、第１７図
に２点Ｓ線で示すように、ハンド６１Ａのカセット把持
部材６Ｌａの突起６１ｂがカセット装脱位置ＰＩｏに位
置決めされた前記ジョーカセット２１Ｃのロボットハン
ド係合１ｇ２１ｈと対向するので、ハンド６１Ａのカセ
ット把持部材６１ａ、６１ａを閉して突起６１ｂをロボ
ットハンド係合溝２１．ｈと係合させる形でジョーカセ
ット２１Ｃを把持する。なお、この際に、カセット把持
部材６１ａのジョーデータ読み取りヘッド６１ｃがジョ
ーカセット２１Ｃのジョーデータ格納素子２１ｉと対向
するので、ジョーデータ格納素子２１ｉに格納された当
該ジョーカセット２１Ｃに関するジョ一番号ＪＮ○等を
読み取り、所定のジョ一番号ＪＮＯのジョー１２Ｃが収
納されたジョーカセット２１Ｇであることを確認するこ
とができる。尚、この段階では、他方のハンド６１Ｂに
は何も把持しない。 そして、ハンド６１Ａにジョーカセット２１Ｃを把持し
た状態で、カセット装脱ロボット６０の先端部６０ｅを
第１６図下方Ｔ方向へ旋回して交換器側角度位置ＣＡへ
移動させ、矢印Ｔ′力方向退避半径位ｉＡＲまで移動さ
せ、更に、第１７図矢印り方向△係合位置ＨＰ’　まで
移動する。すると、ジョーカセット２１を把持していな
いハント６１Ｂが、カセット交換位置ＣＣＰに位置決め
されたカセット保持器１９Ｂに装着された交換器ジョー
１２を収納したジョーカセット２１．Ｈの第１６図上方
へ位置決めされる。そして、ハンド６１Ｂのカセット把
持部材６１ａを開いた状態で矢印Ｕ′方向へ係合半径位
置ＨＲまで移動させた後に、カセット把持部材６１ａを
閉じてジョーカセット２１Ｂを把持する。そして、先端
部６０ｅをジョーカセット２１Ｂと共に第１７図矢印Ｃ
方向へ退避位置ＡＰ’まで移動させて、前記ジョーカセ
ット２１Ｂの係合部２１ａをカセット保持器１９Ｂのス
ライド溝１９ｃから離脱させる。次に、先端部（３０ｅ
を退）！ｊ！、位置Ａ１）′　において矢印゛ｒ″又は
Ｕ″方向へ１８０°回転させてハンド６１ＢとハシＩ〜
６１−Ａの位置を入れ替え、ハシ１〜６１Ａによ−）て
把持した前記ジョーカセノｌ−２１ｃの係合部２」、ａ
を前記カセット保持器１９　Ｂのスライド）背１９ｃ〕
の図中端“側方に整合させる。そして、再び、先端部（
３０ｅを矢印り方向へ係合位置ＨＰ′まで移動させると
２前記ジヨーカセツト２１Ｃの係合部２．１　ａが刀セ
ット保持器１９　Ｂのスライ１へ溝１９ｃに装入される
ので、ハンド６１１３のカセット把持部材６１ａ、６１
−ｄを開いて前記ジョーカセノ１〜２１Ｃとの係合を解
き、第１６図矢印′■”′方向の退避半径位置ＡＲへ移
動させるとショカセット２　、Ｉ　Ｃのカセット保持器
］−９Ｂへの装着が完了する。 そして、ジョーカセットステーション５６のチェーン５
９を矢印Ｐ、Ｑ方向へ適宜旋回移動させジョーカセット
２］Ｂを格納すべきカセット格納器５７　Ｂをカセット
装脱位置ＰＩＯに位置決めした後、カセット装脱口ボッ
ｌ−６０の先端部６０９ ｅを矢印Ｃ方向の退避位置Ａ　Ｉ〕′へ移動し、矢印ｔ
Ｊ’方向の係合半径位置ＨＲへ移動し、更に、矢印Ｕ方
向のステーション側角度位置ＳＡへ回転移動させ、ハシ
＋：　６１　Ａに把持した前記ジョーカセット２　］、
、　Ｂをカセット格納器５７Ｂ上に載置する。 そして、ハンド６１　Ａとジョー力セソｌ−２１Ｂの係
合を解除した後、先端部６０　ｅを矢印′ｒ力方向交換
器側角度位置ＣＡへ退避させる。 また、カセット保持器１９Ｂにジョーカセット２１Ｃの
装着が完了すると、前述の旋盤］の場合と同様にして、
チャック５に既に装着されているジョー１２Ａを使用し
た加工が完了したところで、チャック５のジョーを交換
する。即ち、テーブル１５を第４図に示す交換位置ｃｐ
に位置決めし、カセット保持器１９Ａをジョー交換位置
Ｊ　ＣＰに位置決めしてチャック５に装着されている３
個のジョー１．２Ａを前記力セラ１〜保持器１．９　Ａ
に装着されているジョーカセット２１．　Ａに収納し、
更に、カセット保持器１９Ｂをジョー交換位置、■ＣＰ
に位置決めして当該カセット保持器１９Ｂに０ 装着されているジョーカセット２１Ｃに収納され−Ｃい
るジョー１２Ｇをチャック５に装着する。そし、て、チ
ャック５に対するジョー１２Ａからショ］、、　２　Ｃ
への交換が終了すると、テーブル１５を退避位置Ａ　１
）に位置決めして、更に、ジョー１２Ａを回収しまたジ
ョーカセノｌ−２１Ａが装着されているカセット保持器
１９　Ａをカセット交換位置ＣＣＵ）に位置決めする。 そして、チャック５に装着さ狙た前記ジョー１２　Ｃに
よって加ゴニすべきワークを把持して所定の加工を行う
。尚、チャック５からのジョー１．２　Ａの回収とチャ
ック５への新たなジョー１２Ｃの装着は連続して行われ
るので、ジョーの交換に伴う加］この中断時間を最小限
に押さえることが出来る。 そし、て、前記ジョー］、２Ｃを使用して加工を行って
いる間に、その後の加］二においてジョー１２の交換が
必要な場合には、前述と同様の手順で、カセット装脱ロ
ボット６０によって、交換すべきジョー１２が収納さト
た所定のジョーカセツ１へ２１をシ竺−カセノ１−ステ
ーション５６から取り出してジョー交換装置コ３のカセ
ット保持器１９に装着しておくが、ジョー１−２の交換
が必要ない場合には、ジョー１２Ａが回収された前記ジ
ョーカセット２１−Ａをジョーカセラ１−ステーション
５Ｇに返却する。即ち、ジョーカセットステーション５
Ｇのジョーカセラｌ−２１Ａを載置すべき所定のカセッ
ト格納器５７Ａをカセット装脱位置１）　ＩＯに位置決
めする。そして、前記ジョーカセノ１−２１Ａは、カセ
ラ１へ交換位置ＣＣＰに位置決めされているので、カセ
ット装脱口ボッ１−６０の先端部６０ｅを矢印Ｔ’　、
Ｕ’力方向び矢印Ｃ，Ｄ方向へ適宜移動させてハンド６
１によって前記ジョーカセット２１Ａを把持し、前記ジ
ョーカセット２１Ａをカセット保持器］−９Ａから矢印
Ｃ方向へ離脱させる。そして、先端部６０ｅを矢印Ｔ′
又は、Ｕ″方向へ１８０°回転させて前記ジョーカセッ
ト２１Ａをジョーカセットステーション５６側へ向け、
先端部６０ｅを矢印（〕方向のステーション側角度位置
ＳＡへ旋回移動させて、ジョーカセノトスチージョン５
６のカセット格納器５７Ａ上にジョーカセット２１Ａを
載置することによりジョーカセット２１Ａはジョーカセ
ットステーション５６に返却される。 （ｇ）０発明の効果 以上、説明したように、本発明によれば、ジョー１２が
交換自在なチャック５を有し、前記チャック５に装着す
べき１セツトのジョー１２を並列した形で収納するジョ
ーカセット２１を設け、複数の前記ジョーカセット２１
を格納するジョーカセットストッカ３３、ジョーカセッ
トマガジン５０、ジョーカセットステーション５６等の
ジョーカセット格納手段を設け、前記ジョーカセット２
１を保持する複数のカセット保持器１９を有し、前記チ
ャック５と前記カセット保持器１９で保持したジョーカ
セット２１間でジョー１２の装脱を行うジョー交換装置
１３を設け、前記ジョーカセット格納手段と前記ジョー
交換装置１３間で前記ジョーカセット２１を搬送する搬
送ガイド２６゜カセット搬送アーム２７、搬送ロボット
３０、カセット装脱ロボット６０等の搬送手段を設けて
構成したので、チャック５から回収されるジョー１２Ａ
を収納すべきジョーカセット２１Ａと、チャック５に新
たに装着すべきジョー１２Ｃが収納されたジョーカセッ
ト２１Ｇが、複数のカセット保持器１９によって同時に
保持することが出来る。 従って、使用済みジョー１２Ａのチャック５からジョー
カセット２１Ａへの回収動作と、新たなジョー１２Ｃの
ジョーカセット２１Ｃからチャック５への装着動作が連
続した形で略同時に行うことが出来るので、ジョー１２
の交換をジョーカセット１２とチャック５との間で短時
間に行うことが出来、ジョーマガジンを駆動するタイプ
のものに比してジョー１２の交換に伴う加工の中断する
時間を最小限に押さえることが出来る。また、ジョー１
２を、ジョーカセット２１を介してジョーカセット格納
手段に格納するので、ジョーカセット格納手段を旋盤か
ら独立した形で配置することが出来、大型化が容易で、
各種の加工に対応した種８３− 々のジョー１２を格納することが出来る。また、ジョー
カセット２１にジョー１２を並列して収納することによ
って、ジョーをチャックに装着すべき配置で収納してお
く方法に比してジョーカセット２１を小型に形成するこ
とが出来るので、前記ジョーカセット格納手段に多数の
ジョーカセット２１を格納することが出来る。更に、搬
送手段による前記ジョーカセット格納手段からジョー交
換装置１３へのジョーカセノ１〜２１の搬送を容易に行
なうことが出来、更に、前記カセット保持器１９を小型
で簡単な構造とすることが出来るので。 ジョー交換装置１３をも小型にすることが出来る。 また、本発明は、ジョー１２が交換自在なチャック５を
有する旋盤１．４９．５５において、ジョーカセットス
トッカ３３、ジョーカセットマガジン５０、ジョーカセ
ットステーション５６等のジョー格納場所に、ジョー１
２を、前記チャック５に装着すべき１セツトのジョー１
２が並列して１個のジョーカセット２１に収納される形
で、複数のジョーカセット２１によって格納し、前記−
詞 チャック５に既に装着されている第１のジョー１２Ａを
使用した加工中に、交換が予定される第２のジョー１２
Ｇを収納した第２のジョーカセット２１Ｃを、前記ジョ
ー格納場所からジョー交換装置１３等のジョー交換場所
へ搬送して、前記ジョー交換場所に、使用中の前記第１
のジョー１２Ａを収納すべき空の第１のジョーカセット
２１Ａと、交換が予定される前記第２のジョー１２Ｃを
収納した前記第２のジョーカセット２１Ｃを同時に存在
させ、前記第１のジョー１２Ａを使用した加工が完了す
ると、前記第１のジョー１２ＡＩ−個ずつ前記チャック
５から離脱させて前記第１のジョーカセット２１Ａへ収
納する回収動作と、前記第２のジョー１２Ｃを一個ずつ
前記第２のジョーカセット２１Ｃから離脱させて前記チ
ャック５へ装着する装着動作を連続して行うようにして
構成したので、回収動作と装着動作から成るチャック５
のジョー１２の交換動作が最小時間で行われる。 したがって、ジョー１２の交換動作に伴う加工の中断す
る時間を最小限に押さえることが出来る。 また、ジョーカセット２１にジョー１２を並列して収納
することによってジョーカセット２１を小型に形成する
ことが出来るので、各種の加工に対応した種々のジョー
１２をスペースを取らずに格納することが出来、また、
ジョー格納場所からジョー交換場所へのジョーカセット
２１及びジョー１２の搬送が容易に行える。 ４、図面のＷ　、、Ｉｊ−な説明 第】１図は、本発明による旋盤の一例を示す正面図、 第２図は、第１図に示す旋盤のｎ−ｎ断面図、第３図は
、第２図、第１５図又は第１７図に示すジョー交換装置
をジョー交換位置に位置決めした状態の■矢視図。 第４図は、第３図に示すジョー交換装置の■■断面図。 第５図は、第２図又は第１５図に示すカセット搬送アー
ムの■矢視図。 Ｑパ′ 第６図は、第１図に示す旋盤の制御ブ≠丑り７ 第７図は、ジョー交換プログラムの一例を示すフローチ
ャート、 第８図は、旧ジョーカセット移送のザブルーチンの一例
を示すフローチャー１−１ 第９図は、新ジョーカセット搬入のサブルーチンの一例
を示すフローチャー１−１ 第１０図は、旧ジョーカセノ１〜搬出のサブルーチンの
一例を示すフローチャート、 第１１図は、新ジョーカセット移送のサブルーチンの一
例を示すフローチャート、 第１２図は、ジョー回収のサブルーチンの一例を示すフ
ローチャート、 第１３図は、ジョー装着のサブルーチンの一例を示すフ
ローチャート、 第１４図は、本発明による旋盤の別の例を示す側面図。 第１５図は、第１４図に示す旋盤の平面図、第１６図は
、本発明による旋盤の更に別の例を示す側面図、 第１−７図は、第１６図に示す旋盤の平面図である。 ・旋盤 チャック ジョー ジョー交換装置、 カセット保持器 ジョーカセット 搬送手段（搬送ガイド） ・搬送手段（カセット搬送アーム） ・・搬送手段（搬送ロボット） ・・ジョーカセット格納手段、 ジョー格納場所 （ジョーカセットストッカ） ２ １　３　　・ １９　・ １ ２６・　・ ２７　・ ３０・ ３３・ ジョー交換場所 ４９　・　旋盤 ５０・・・・・・ジョーカセット格納手段、ジョー格納
場所 （ジョーカセットマガジン） 　５ ・旋盤 ５６　・ 　０ ・ジョーカセット格納手段、 ジョー格納場所 （ジョーカセットステーション）

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. （１）、ジョーが交換自在なチャックを有し、前記チャ
   ックに装着すべき１セットのジョーを並列した形で収納
   するジョーカセットを設け、 複数の前記ジョーカセットを格納するジョーカセット格
   納手段を設け、 前記ジョーカセットを保持する複数のカセット保持器を
   有し、前記チャックと前記カセット保持器で保持したジ
   ョーカセット間でジョーの装脱を行うジョー交換装置を
   設け、 前記ジョーカセット格納手段と前記ジョー交換装置間で
   前記ジョーカセットを搬送する搬送手段を設けて構成し
   た旋盤。
2. （２）、ジョーが交換自在なチャックを有する旋盤にお
   いて、 ジョー格納場所に、前記ジョーを、前記チャックに装着
   すべき１セットのジョーが並列して１個のジョーカセッ
   トに収納された形で、複数のジョーカセットによって格
   納し、 前記チャックに既に装着されている第１のジョーを使用
   した加工中に、交換が予定される第２のジョーを収納し
   た第２のジョーカセットを、前記ジョー格納場所からジ
   ョー交換場所へ搬送して、 前記ジョー交換場所に、使用中の前記第１のジョーを収
   納すべき空の第１のジョーカセットと、交換が予定され
   る前記第２のジョーを収納した前記第２のジョーカセッ
   トを同時に存在させ、 前記第１のジョーを使用した加工が完了すると、前記第
   １のジョーを一個ずつ前記チャックから離脱させて前記
   第１のジョーカセットへ収納する回収動作と、前記第２
   のジョーを一個ずつ前記第２のジョーカセットから離脱
   させて前記チャックへ装着する装着動作を連続して行う
   ようにして構成したジョー交換方法。