JPH029537B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、MIG溶接に使用される工業用ロボ
ツトの手首装置に関する。

（従来の技術） 本願出願人は、先にこの種装置として、特願昭
58−126961号により、ロボツトアームの先端に固
設される機筐に軸支した横軸を中心にして揺動す
る揺動筐を設けると共に、該揺動筐に該横軸に直
交する方向にのびる縦軸を軸支し、該縦軸の先端
に、該縦軸に直交する方向にのびる溶接トーチ用
の取付軸を軸支させた旋回筐と、溶接トーチ用の
取付軸を固設したトーチホルダとを着脱交換自在
に取付け、手首装置を旋回筐を取付けた場合の３
軸作動型からトーチホルダを取付けた場合の２軸
作動型に切換自在としたものを提案した。

（発明が解決しようとする問題点） 上記装置において、トーチホルダを縦軸と同軸
方向にトーチ取付軸を固設して成るものに構成し
た場合、溶接トーチに如何に溶接芯線を供給する
かが問題となる。

即ち、取付軸と同軸上に縦軸及び揺動筐が位置
することから、このままでは溶接芯線供給用のコ
ンジツトケーブルをトーチホルダの周側部に取付
けて、該ケーブルからの溶接芯線を該ホルダ内で
屈曲させて溶接トーチに導かざるを得なくなり、
芯線を円滑に供給し得なくなる。

本発明は、かかる問題点を解決した装置を提供
することをその目的とする。

（問題点を解決するための手段） 本発明は、上記目的を達成すべく、ロボツトア
ームの先端に固設される機筐に軸支した横軸を中
心にして揺動する揺動筐を設けると共に、該揺動
筐に該横軸に直交する方向にのびる縦軸を軸支
し、該縦軸の先端に、該縦軸に直交する方向にの
びる溶接トーチ用の取付軸を軸支させた旋回筐
と、該縦軸と同軸方向にのびる溶接トーチ用の取
付軸を固設したトーチホルダとを着脱交換自在に
取付けられるようにしたものににおいて、該縦軸
を中空軸に構成してこれを芯線ガイドを挿通自在
とすると共に、該縦軸の尾端に対向する該揺動筐
の底部にコンジツトケーブルを取付自在と取付自
在としたことを特徴とする。

（実施例） 本発明を図示の実施例に付説明する。

図面で１はロボツトアーム、２は該アーム１の
先端にに固設した機筐を示し、該機筐２の横側部
に該機筐２に軸支した横軸３を中心にして揺動す
る揺動筐４を設けると共に、該揺動筐４に該横軸
３に直交する方向にのびる縦軸５を軸支し、ここ
で該横軸３は中空軸に構成されるものとし、該横
軸３に該揺動筐４内のベベルギヤ機構６を介して
該縦軸５に連結される駆動軸７を挿通し、該横軸
３と該駆動軸７とを夫々その外周のスプロケツト
３ａ，７ａを介して各別の駆動源（図示せず）に
連結し、これら駆動源により該揺動筐４の揺動と
該縦軸５の回動とを与えるようにした。

そして、該縦軸５の先端（図面で上端）に、第
１図乃至第３図に示すように該縦軸５に直交する
方向にのびる溶接トーチ８用の取付軸９を軸支さ
せた旋回筐１０と、第４図に示すように該縦軸５
と同軸方向にのびる溶接トーチ８用の取付軸１１
を固設したトーチホルダ１２とを着脱交換自在に
取付けられるようにし、即ち図示のものでは該旋
回筐１０と該トーチホルダ１２とを夫々該縦軸５
の先端に抜差自在に嵌合させると共にこれにナツ
ト１３その他で着脱自在に結着させるようにし
た。

該旋回筐１０には、取付軸９を回転駆動する駆
動モータ１４を支持させ、前記した横軸３の回動
による揺動筐４の揺動と、縦軸５の回動による該
旋回筐１０の旋回と、該取付軸９の回動とで、そ
の先端に取付ける溶接トーチ８に３軸方向の動き
を与えられるようにし、更に該旋回筐１０との該
取付軸９に対向する尾端部にケーブル取付板１５
を取付けて、該取付板１５にボールジヨイント１
５ａを介してコンジツトケーブル１６を連結し、
該ケーブル１６から溶接芯線を該取付軸９に挿設
される芯線ガイド１７を介して溶接トーチ８に供
給し得るようにした。

図面で１８は旋回筐１０とトーチホルダ１２に
夫々設けた給電プレート、１９は各取付軸９，１
１を介して溶接トーチ８への給電を行うべく該プ
レート１８の先端に設けた給電ブラシ、２０は該
各取付軸９，１１に装着したガスジヨイント部材
を示す。

以上は上記した先の提案のものと特に異ならな
いが、本発明によれば、縦軸５を中空軸に構成し
て、これに芯線ガイド２１を挿通自在とすると共
に、該縦軸５の尾端に対向する揺動筐４の底部に
コンジツトケーブル１６を取付自在とするもの
で、図示のものでは前記した旋回筐１０の尾端の
ケーブル取付板１５を該揺動筐４の底部に付け換
え自在とした。

（作用） 手首装置を旋回筐１０を用いた３軸作動型から
トーチホルダ１２を用いた２軸作動型に変更する
場合は、縦軸５に芯線ガイド２０を挿通した状態
でその先端にトーチホルダ１２を取付けると共
に、揺動筐１０の底部のコンジツトケーブル１６
を取付けるもので、これによれば該縦軸５と同軸
上の取付軸１１に取付けられる溶接トーチ８にそ
の軸線に沿つて該ケーブル１６からの溶接芯線を
真直に導くことができる。

（発明の効果） この様に本発明によるときは、縦軸の先端にト
ーチホルダを取付けて手首装置を２軸作動型とす
る場合、揺動筐の底部に取付けるコンジツトケー
ブルから縦軸に挿通した芯線ガイドとこれと同軸
上の取付軸とを介して溶接トーチに溶接芯線を途
中で屈曲させることなく真直に導くことができ、
溶接芯線の供給が円滑となり、トーチホルダとし
て取付軸を縦軸と同軸上に固設して成るものを用
いても何ら問題なく有利である効果を有する。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明装置の１例の旋回筐を取付けた
状態の側面図、第２図はその要部の截断側面図、
第３図は第２図の−線截断面図、第４図はト
ーチホルダを取付けた状態の要部の截断側面図で
ある。 １……ロボツトアーム、２……機筐、３……横
軸、４……揺動筐、５……縦軸、８……溶接トー
チ、９……取付軸、１０……旋回筐、１１……取
付軸、１２……トーチホルダ、１６……コンジツ
トケーブル、２１……芯線ガイド。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １ ロボツトアームの先端に固設される機筐に軸
   支した横軸を中心にして揺動する揺動筐を設ける
   と共に、該揺動筐に該横軸に直交する方向にのび
   る縦軸を軸支し、該縦軸の先端に、該縦軸に直交
   する方向にのびる溶接トーチ用の取付軸を軸支さ
   せた旋回筐と、該縦軸と同軸方向にのびる溶接ト
   ーチ用の取付軸を固設したトーチホルダとを着脱
   交換自在に取付けられるようにしたものにおい
   て、該縦軸を中空軸に構成してこれら芯線ガイド
   を挿通自在とすると共に、該縦軸の尾端に対向す
   る該揺動筐の底部にコンジツトケーブルを取付自
   在としたことを特徴とする工業用ロボツトの手首
   装置。