JPH0284093A - 交流電動機のトルク制御装置 - Google Patents
交流電動機のトルク制御装置Info
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- JPH0284093A JPH0284093A JP63230088A JP23008888A JPH0284093A JP H0284093 A JPH0284093 A JP H0284093A JP 63230088 A JP63230088 A JP 63230088A JP 23008888 A JP23008888 A JP 23008888A JP H0284093 A JPH0284093 A JP H0284093A
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- 230000001360 synchronised effect Effects 0.000 claims abstract description 11
- 239000013598 vector Substances 0.000 claims abstract description 8
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 description 1
- 230000003111 delayed effect Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Control Of Ac Motors In General (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は交流電動機のトルクをインバータを用いて制御
するトルク制御装置に関する。
するトルク制御装置に関する。
（従来の技術〕
第３図はこの種のインバータを用いたトルク制御装置の
従来例を示したものである０図において、１はインバー
タの主回路であって、２は直流電源、Ｑ１〜Ｑ６はブリ
ッジ接続されたトランジスタ、３は３相同期電動機、４
はパルスジェネレータ、５は３相同期電動機３の磁極位
置を検出する位置検出器である。位置検出器５はＵ相、
■相、Ｗ相の単位ベクトルｅｕＳｅｖ、、ｅｗを作成す
る、６ｕ、６ｖ、６Ｗは乗算器であって、それぞれトル
ク指令Ｔ０に単位ベクトルｅｕ、ｅｖ、ｅｗを乗算して
、電流指令Ｉｕ” Ｉｖ” ■Ｗ１を作成する。こ
の電流指令Ｉｕ” Ｉｖ” １ｗ”と対応する
相のフィードバック電流１ｕｆ、■νｆ、Ｉｗｆとの偏
差が電流制御器７ｕ、７ｖ、７Ｗに入力される。８はＰ
ＷＭ信号作成器であって、６相のＰＷＭ信号Ｕ、Ｕ−Ｗ
ＳＷを作成してトランジスタＱ１〜Ｑ６のベースに供給
する。９は搬送波発生器である。
従来例を示したものである０図において、１はインバー
タの主回路であって、２は直流電源、Ｑ１〜Ｑ６はブリ
ッジ接続されたトランジスタ、３は３相同期電動機、４
はパルスジェネレータ、５は３相同期電動機３の磁極位
置を検出する位置検出器である。位置検出器５はＵ相、
■相、Ｗ相の単位ベクトルｅｕＳｅｖ、、ｅｗを作成す
る、６ｕ、６ｖ、６Ｗは乗算器であって、それぞれトル
ク指令Ｔ０に単位ベクトルｅｕ、ｅｖ、ｅｗを乗算して
、電流指令Ｉｕ” Ｉｖ” ■Ｗ１を作成する。こ
の電流指令Ｉｕ” Ｉｖ” １ｗ”と対応する
相のフィードバック電流１ｕｆ、■νｆ、Ｉｗｆとの偏
差が電流制御器７ｕ、７ｖ、７Ｗに入力される。８はＰ
ＷＭ信号作成器であって、６相のＰＷＭ信号Ｕ、Ｕ−Ｗ
ＳＷを作成してトランジスタＱ１〜Ｑ６のベースに供給
する。９は搬送波発生器である。
但し、ｅｕ＝ｓｉｎθ
ｅｖ＝ｓ ｉｎ （θ−１２０° ）ｅｗｗｓｉｎ
（θ−２４０’） 〔発明が解決しようとする課題〕 この構成におけるトルク制御はオーブン制御である為、
同期電動機３の回転速度Ｎが上昇すると、振幅誤差や位
相遅れが増大して、第４図に示すように、同期電動機３
が発生するトルクＴｑが低下し、高精度な定トルク制御
が難しいという問題があった。勿論、トルク検出器を設
けてトルクフィードバックを行えばよいが、装置が大形
化する。
（θ−２４０’） 〔発明が解決しようとする課題〕 この構成におけるトルク制御はオーブン制御である為、
同期電動機３の回転速度Ｎが上昇すると、振幅誤差や位
相遅れが増大して、第４図に示すように、同期電動機３
が発生するトルクＴｑが低下し、高精度な定トルク制御
が難しいという問題があった。勿論、トルク検出器を設
けてトルクフィードバックを行えばよいが、装置が大形
化する。
本発明は上記問題を解消するためになされたもので、ト
ルク検出器を用いることなく高精度なトルク制御を行う
ことができる交流電動機のトルク制御装置を提供するこ
とを目的とする。
ルク検出器を用いることなく高精度なトルク制御を行う
ことができる交流電動機のトルク制御装置を提供するこ
とを目的とする。
本発明は上記目的を達成するため、各相のフィードバッ
ク電流とそれぞれ対応する相の単位ベクトルとを乗算す
る乗算器、これら乗算器の出力を加算する加算器、該加
算器の出力とトルク指令との偏差を増幅する誤差増幅器
を設け、該誤差増幅器の出力をトルク指令入力とする構
成としたものである。
ク電流とそれぞれ対応する相の単位ベクトルとを乗算す
る乗算器、これら乗算器の出力を加算する加算器、該加
算器の出力とトルク指令との偏差を増幅する誤差増幅器
を設け、該誤差増幅器の出力をトルク指令入力とする構
成としたものである。
本発明では、同期電動機の実トルクが、フィードバック
電流に基づいて演算により検出され、この演算値をトル
ク補償値とするので、同期電動機の速度が高くなっても
、トルクをトルク指令値に一定に維持することができる
。
電流に基づいて演算により検出され、この演算値をトル
ク補償値とするので、同期電動機の速度が高くなっても
、トルクをトルク指令値に一定に維持することができる
。
以下、本発明の一実施例を図面を参照して説明する。
第１図において、１０はトルク補償器であって、乗算器
ｆｌｕ、ｉｔｖ、１１ｗと加算器１２および誤差増幅器
１３を有している。乗算器１１ｕ１１Ｖ、ＩＩＷは、そ
れぞれ、フィードパ７り電流１ｕｆ、 Ｉｖｆ、
Ｉｗｆに対応する相の単位ベクトル１１１ｕ％ ｅＶ、
ｅＷを乗算する。各相の乗算値ｅｕ −１ｕｆ、ｅｖ
−Ｉｖｆ、ｅＷ’ Ｉｗｆは加算器１２で加算され、こ
の加算値がトルクフィードバックＴｆとして、トルク指
令Ｔ＊と比較される。
ｆｌｕ、ｉｔｖ、１１ｗと加算器１２および誤差増幅器
１３を有している。乗算器１１ｕ１１Ｖ、ＩＩＷは、そ
れぞれ、フィードパ７り電流１ｕｆ、 Ｉｖｆ、
Ｉｗｆに対応する相の単位ベクトル１１１ｕ％ ｅＶ、
ｅＷを乗算する。各相の乗算値ｅｕ −１ｕｆ、ｅｖ
−Ｉｖｆ、ｅＷ’ Ｉｗｆは加算器１２で加算され、こ
の加算値がトルクフィードバックＴｆとして、トルク指
令Ｔ＊と比較される。
トルク指令Ｔ０とトルクフィードバックＴｆの偏差が誤
差増幅器１３で増幅されたのち、第３図の制御回路のト
ルク指令入力として与えられる。
差増幅器１３で増幅されたのち、第３図の制御回路のト
ルク指令入力として与えられる。
但し、Ｉｕｆ＝Ｉｆｓｉｎθ
ｒｖｆ＝ｒ ｆ ｓ ｉｎ （θ−１２０°）Ｉｗｆ＝
Ｉｆｓｉｎ（θ−２４０’） 同期電動機３に流入する電流の位相が、電流指令に対し
て、θ°だけ遅れてたとすると、Ｉｕｆ−Ｉｆｓｉｎ（
θ−θ゛） Ｉｖｆ＝Ｉｆｓｉｎ（θ−１２０°−θ°）Ｉｗｆ＝Ｉ
ｆｓｉｎ（θ−２４０°−〇°）加算器１２の出力Ｔｆ
は Ｔｆ−１ｕｉｅｕ＋Ｉｖｆ−ｅｖ＋Ｉｗｆ−ｅｗ一
・ Ｉｆ−ｃｏｓ θ′ となる。
Ｉｆｓｉｎ（θ−２４０’） 同期電動機３に流入する電流の位相が、電流指令に対し
て、θ°だけ遅れてたとすると、Ｉｕｆ−Ｉｆｓｉｎ（
θ−θ゛） Ｉｖｆ＝Ｉｆｓｉｎ（θ−１２０°−θ°）Ｉｗｆ＝Ｉ
ｆｓｉｎ（θ−２４０°−〇°）加算器１２の出力Ｔｆ
は Ｔｆ−１ｕｉｅｕ＋Ｉｖｆ−ｅｖ＋Ｉｗｆ−ｅｗ一
・ Ｉｆ−ｃｏｓ θ′ となる。
このように、本実施例では、トルクフィードバックをか
けるので、回転速度Ｎの如何にかかわらず第２図に示す
ように同期電動１１１３の実トルクＴｑをトルク指令値
Ｔに制御することができ、トルクフィードバック値Ｔｆ
はトルク検出器を用いるのではなく、フィードバック電
流１ ｕｆｓ Ｉ ｖｆ、Ｔｗｆから簡単なスカラー
演算により求めるので、装置の大形化を招（ことはない
。
けるので、回転速度Ｎの如何にかかわらず第２図に示す
ように同期電動１１１３の実トルクＴｑをトルク指令値
Ｔに制御することができ、トルクフィードバック値Ｔｆ
はトルク検出器を用いるのではなく、フィードバック電
流１ ｕｆｓ Ｉ ｖｆ、Ｔｗｆから簡単なスカラー
演算により求めるので、装置の大形化を招（ことはない
。
本発明は以上説明した通り、フィードバック電流に基づ
いて演算により同期電動機の実トルクを検出し、この実
トルクをフィードバックする構成としたことにより、装
置を大形化することなく、従来に比し、高精度なトルク
制御を行うことができる。
いて演算により同期電動機の実トルクを検出し、この実
トルクをフィードバックする構成としたことにより、装
置を大形化することなく、従来に比し、高精度なトルク
制御を行うことができる。
第１図は本発明の実施例を示す回路図、第２図は上記実
施例におけるトルク−回転速度特性図、第２図は従来の
制御装置を示す回路図、第４図は上記従来例におけるト
ルク−回転速度特性図である。 １−・インバータ、３・−同期電動機、５・−位置検出
器、７ｕ〜７ｗ・・・電流制御器、ｆｌｕ〜ｌ１ｗ・・
−乗算器、 ２・・・加算器、 ３−誤差増幅器。
施例におけるトルク−回転速度特性図、第２図は従来の
制御装置を示す回路図、第４図は上記従来例におけるト
ルク−回転速度特性図である。 １−・インバータ、３・−同期電動機、５・−位置検出
器、７ｕ〜７ｗ・・・電流制御器、ｆｌｕ〜ｌ１ｗ・・
−乗算器、 ２・・・加算器、 ３−誤差増幅器。
Claims (1)
- ３相同期電動機に可変周波数の３相交流を給電するイン
バータを備え、該インバータの制御装置が、上記３相同
期電動機の磁極位置を検出する位置検出器の出力から作
成した各相単位ベクトルをトルク指令に乗じて各相電流
指令値を作成し、上記インバータの出力電流をフィード
バック制御するトルク制御装置において、各相のフィー
ドバック電流とそれぞれ対応する相の上記単位ベクトル
とを乗算する乗算器、これら乗算器の出力を加算する加
算器、該加算器の出力と上記トルク指令との偏差を増幅
する誤差増幅器を設け、該誤差増幅器の出力をトルク指
令入力とすることを特徴とする交流電動機の制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63230088A JPH0284093A (ja) | 1988-09-16 | 1988-09-16 | 交流電動機のトルク制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63230088A JPH0284093A (ja) | 1988-09-16 | 1988-09-16 | 交流電動機のトルク制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0284093A true JPH0284093A (ja) | 1990-03-26 |
Family
ID=16902360
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP63230088A Pending JPH0284093A (ja) | 1988-09-16 | 1988-09-16 | 交流電動機のトルク制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0284093A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2012133066A1 (ja) * | 2011-03-30 | 2012-10-04 | 三菱重工業株式会社 | アクチュエータ監視システム |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5413919A (en) * | 1977-07-04 | 1979-02-01 | Hitachi Ltd | Preventive controller for torque pulsation |
-
1988
- 1988-09-16 JP JP63230088A patent/JPH0284093A/ja active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5413919A (en) * | 1977-07-04 | 1979-02-01 | Hitachi Ltd | Preventive controller for torque pulsation |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2012133066A1 (ja) * | 2011-03-30 | 2012-10-04 | 三菱重工業株式会社 | アクチュエータ監視システム |
| JP2012206696A (ja) * | 2011-03-30 | 2012-10-25 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | アクチュエータ監視システム |
| US10401261B2 (en) | 2011-03-30 | 2019-09-03 | Mitsubishi Heavy Industries, Ltd. | Actuator monitoring system |
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