JPH0274191U - - Google Patents

Description

【図面の簡単な説明】

第１図は本考案の一実施例の断面図、第２図は
第１図に示される実施例のブロツク図、第３図は
先行技術の側面図、第４図は他の先行技術の斜視
図である。 １６……第１アーム、１７……第２アーム、１
８……軸線、１９……エンコーダ、２０……軸、
２１……モータ、２３……出力軸、２４，２９…
…キー、２５……軸継手、２６，３０……キー溝
、２７……減速機、２８……入力軸、３１……軸
受、３３……内ねじ、３４……ボルト、３５……
固定手段、３６……メモリ、３７……演算回路、
３８……補正回路、３９……処理回路、４０……
出力軸。

Claims (1)

1. 【実用新案登録請求の範囲】 (1) 相互に角変位可能な第１部材と第２部材と
   に、角変位量の検出をするエンコーダを取外し自
   在に取付けた産業用ロボツトにおいて、 第１部材と第２部材との間の角変位を阻止して
   第１部材と第２部材とを相互に固定する固定手段
   と、 固定手段による固定状態におけるエンコーダの
   取外し前の出力をストアするストア手段と、 ストア手段のストア内容と、前記固定状態にお
   ける新たなエンコーダの取付け後における前記新
   たなエンコーダの出力との差を演算し、前記固定
   状態の解除後における前記新たなエンコーダの出
   力に前記差を加算または減算して補正する手段と
   を含むことを特徴とする産業用ロボツト。 (2) 第１および第２部材のいずれか一方に取付
   けられるエンコーダの軸と、第１および第２部材
   のいずれか他方に関連して設けられる軸とを、軸
   継手によつて連結し、この軸継手は、エンコーダ
   の軸を軸線方向に変位して取外すことができるよ
   うにして構成され、 前記固定手段は、軸継手を第１および第２部材
   の前記いずれか一方に固定することを特徴とする
   実用新案登録請求の範囲第１項記載の産業用ロボ
   ツト。 (3) エンコーダの軸に、角変位駆動用モータを
   設け、第１および第２部材の前記いずれか他方に
   減速機を装着し、前記軸継手に減速機の入力軸を
   連結することを特徴とする実用新案登録請求の範
   囲第２項記載の産業用ロボツト。