JPH0270000A

JPH0270000A - 電子部品自動装着装置

Info

Publication number: JPH0270000A
Application number: JP63222010A
Authority: JP
Inventors: Masayuki Mobara; 正之茂原
Original assignee: Sanyo Electric Co Ltd
Current assignee: Sanyo Electric Co Ltd
Priority date: 1988-09-05
Filing date: 1988-09-05
Publication date: 1990-03-08

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】（イ）産業上の利用分野本発明は、回転盤の外周下部にその間欠回転ピッチに対
応して吸着ノズルを有する吸着ヘッド部を配設保持し前
記吸着ノズルで吸着保持したチップ状電子部品をプリン
ト基板上へ順次装着していく電子部品自動装着装置に関
する。

（ロ）従来の技術一般に、この種の電子部品自動装着装置の従来技術とし
て特開昭６２−５５９９８号公報に以下に記載する技術
が開示されている。即ち、間欠回動支持体（前記回転盤
に相当）の外周にその間欠回動ピッチに対応してターン
ホルダ（前記吸着ヘッド部に相当）を配設保持すると共
に、その各ターンホルダに複数種類の吸着ノズルを自転
可能に配設保持し、ターンホルダの間欠回動支持体によ
る移動経路上洛停止位置に対応して、ターンホルダを回
転駆動することにより使用する吸着ノズルを選択するノ
ズル選択手段と、選択された吸着ノズルに対し部品を供
給して吸着保持させる部品供給手段と、吸着ノズルに保
持された部品の角度位置を検出する位置検出手段と、部
品を吸着している吸着ノズルを回転駆動することにより
その部品の角度位置を前記角度位置検出データに基づき
設定ないし補正するノズル回転手段とを、間欠回動支持
体の回転方向に順次配設して部品を基板上に装着してい
く部品装着装置の例が挙げである。

然し乍ら、この装置による部品装着では、吸着ノズルに
保持された状態の部品の角度位置を検出してその位置デ
ータと設定位置データとの間にずれが生じていた場合に
は、ノズル回転手段によりノズルを回転させて部品の角
度位置を合せてから装着するようにしているが、前記ノ
ズルの回転により正確に角度位置合せが完了したか確認
をしていないため基板上の設定位置よりずれて装着され
てしまうことがあった。

（ハ）発明が解決しようとする課題前記ノズル回転後の部品の角度位置を確認手段を設けて
角度位置合せが完了していない場合には再補正をするこ
とである。

（ニ）課題を解決するための手段そこで本発明は、回転盤の外周下部にその間欠回転ピッ
チに対応して吸着ノズルを有する吸着ヘッド部を配設保
持し前記吸着ノズルで吸着保持したチップ状電子部品を
プリント基板上へ順次装着していく電子部品自動装着装
置に於いて、前記吸着ノズルに対し部品を供給して吸着
保持させる部品供給装置と、前記吸着ノズルに吸着され
た部品の角度ズレを認識する認識手段と、前記部品の適
正角度位置データが記憶される記憶手段と、該記憶手段
に記憶された適正角度位置データと前記認識手段で認識
した角度位置データとを比較する比較手段と、該比較手
段で比較したズレ量を計算する計算手段と、該計算手段
より得られたズレ量を補正するために前記回転盤の間欠
回転移動を崩した位置で停止させる制御装置と、を設け
たものである。

（＊）作用以上の構成により吸着ヘッド部は、回転盤によって間欠
回転移動され、吸着ノズルで部品供給装置から部品を吸
着保持し、認識手段により吸着ノズルに吸着された状態
の部品の角度ズレを認識して、その認識値データと記憶
手段に記憶された適正角度位置データとを比較手段によ
り比較して、そのズレ量を計算手段により計算し、制御
装置により、そのズレ量を考慮して前記回転盤の間欠回
転移動を崩して、その回転を設定装着位置の手前側ある
いは向う側で停止させて、その位置で部品装着動作を行
う。

（へ）実施例以下、本発明一実施例について、第１図乃至第４図に基
づき詳述する。

第１図は本発明一実施例を適用した電子部品自動装着装
置の要部平面図である。

（１）はＸ軸サーボモータ（２）及びＹ軸サーボモータ
（３）の駆動によりＸ方向及びＹ方向に移動されるＸＹ
テーブルで、チップ状電子部品（４）（以下チップ部品
（４）という。）が装着されるプリント基板（５）が載
置される。

（６）は部品供給装置（７）が多数並設される部品供結
合で、部品供給部サーボモータ（８）の駆動によるボー
ルネジ（９）の回動により、Ｘ方向に移動される。

（１０）は下面に前記チップ部品（４）を前記部品供給
装置（７）より取り出し搬送する吸着ノズル（１１）が
複数個設けられた吸着ヘッド部（１２）が多数設置され
る回転盤で、回転盤サーボモータ（１３〉の回動により
間欠回転される。

（１４）はチップ部品（４〉を部品供給装置（７）より
取り出す吸着ステーションである。

（１５）は吸着ノズル（１１）に吸着されているチップ
部品（４）の状態を認識する第１の認識ステーションで
ある。

（１６）は前記第１の認識ステーション（１５）で認識
したチップ部品（４〉の位置決めを行うノズル回転規制
ステーションで、チップ部品（４）を吸着したノズル（
１１）外径部まで図示しない駆動系により移動されて来
て、ノズル（１１）に当接したら回動されるノズル回転
手段のノズル回動部サーボモータ（１７）の回動により
ノズル（１１）を回転させて、プリント基板（５）上の
適正位置にチップ回転部品（４）が装着きれるように回
転位置決めを行う。

（１８）は前記ノズル回転規制ステーション（１６）で
の作業終了後のチップ部品（４）を認識する第２の認識
ステーションで、チップ部品（４）が、正確に回転位置
決め位置に回転されているか否か検知する。

（１９）はプリント基板（５）上へチップ部品（４）を
装着する装着ステーションである。

（２０）は前記吸着ステーション（１４）で吸着するチ
ップ部品（４）に対応する吸着ノズル（１１）を選択す
るノズル選択ステーションで、吸着ヘッド部（１２）外
径部に設けられているギア（図示せず）に図示しない駆
動系により移動されて来て前記ギアに噛合した後回動さ
れる駆動ギアサーボモータ（２１）の回動によるノズル
選択手段としての駆動ギア（２２）の回動により所望の
吸着ノズル（１１）が選択される。

次に、第１及び第２の認識ステーション（１５）（１８
）の認識手段としての認識装置（２３）　、　（２４）
について第２図の認識装置の原理を示す断面図を使用し
て説明する。

（２５）はチップ部品（４）が吸着ノズル（１１）に吸
着された状態を認識するＣＣＤカメラで、第１の認識ス
テーション（１５）まで搬送されて来るチップ部品（４
）の下方に待機されたボックス（２６〉内に取り付けら
れた２枚の鏡（２７）（２８）の反射を利用して得られ
た像がレンズ（２９）を通して認識される。認識ステー
ション（１８）の装置も同様な構成である。

第３図は電子部品自動装着装置の要部構成回路図である
。

（３０）はインターフェースで、前記第１及び第２の認
識装置（２３）（２４）と回転盤エンコーダ（３１）が
接続されている一方、これらの各々の制御要素は制御装
置としてのＣＰ　Ｕ（３２）でプログラム制御されるよ
うになっている。

（３３）は前記第１．第２の認識装置（２３）　、　（
２４）による認識値データ及びチップ部品（４）の角度
位置データを記憶する記憶装置としてのＲＡＭである。

また、前記ＣＰ　Ｕ（３２）には駆動回路（３４）が接
続きれ、該駆動回路り３４〉には前記したＸ軸サーボモ
ータ（２）、Ｙ軸サーボモータ（３）、部品供給部サー
ボモータ（８）、回転盤サーボモータ（１３）、ノズル
回動部サーボモータ（１７）、駆動ギアサーボモータ（
２１）が接続されている。

以下、動作について図面に基づき詳述する。

部品供給部サーボモータ（８）の駆動により部品供給台
（６）が移動され部品取り出し位置に所望の部品供給装
置り７）が待機される。

回転盤サーボモータ（１３）の駆動により回転盤（１０
）が間欠回転きれ、先ず、ノズル選択ステーション（２
０）で前記部品供給装置（７）から供給されるチップ部
品（４）に対応した吸着ノズル（１１）を、前記した駆
動ギア（２２）が吸着ヘッド部（１２）外径部のギア（
図示せず）に噛合した後回動されるに伴って前記ヘッド
部（１２）が回動されて所望の吸着ノズル（１１）が選
択され、再び回転が開始きれる。

次の吸着ステーション（１４）で吸着ノズル（１１）は
待機中の前記部品供給装置（７）に収納されたチップ部
品（４）上方に移動きれて来て、ノズル（１１）は一チップ部品（４）上に下降きれてチップ部品（４）を真
空吸着した後、再び上昇されて回転が開始される。

そして、第１の認識ステーション（１５〉で前記吸着ノ
ズル（１１）でのチップ部品（４）の吸着状態を認識し
、その認識値データを記憶装置としてのＲＡＭ（３３）
に入力し、その認識値データと前記ＲＡＭ（３３）内に
格納されているチップ部品（４）の適正角度位置データ
とを図示しない比較装置で比較してズレ量があった場合
には、そのズレ量を図示しない計算装置で計算して、そ
のズレ量分を次のノズル回転規制ステーション（１６）
で前記したノズル回転手段がノズル（１１）外径部に当
接した後回動されるに伴ってノズル（１１）が回転され
ることによってノズル（１１）を回転させてチップ部品
（４）の位置合せを行い、再び回転盤（１０）の回転が
開始きれる。

次に、第２の認識ステーション（１８）で、前記ノズル
回転規制ステーション（１６）でのチップ部品（４）の
位置合せが正確に行われ、ノズル（１１）に対しチップ
部品（４）が適正位置（適正角度）で吸着されているか
否かを認識し、その認識値データを前記ＲＡ　Ｍ　＜３
３）に入力し、その認識値データと前記ＲＡ　Ｍ　（３
３）内の適正角度位置データとを前記比較装置で比較し
てズレ量（ここでは極、僅かなズレである。）があった
場合には、前記計算装置で、そのズレ量を計算して、そ
のズレ量分を次の回転盤（１０）の間欠回転時に加味し
て、回転盤エンコーダ（３１）による回転角を変えるよ
うに回転盤サーボモータ（１３）を制御して回転盤（１
０）を回転させることにより、設定された装着ステーシ
ョン（１９）より極、僅か手前側、あるいは向う偏位置
で回転を停止させる。この停止位置はチップ部品（４）
が装着されるプリント基板（５）に対して角度誤差のな
い位置である。勿論、この補正ではプリント基板（５）
上の設定装着位置よりＸ、Ｙ方向に微少なズレを生ずる
が、これはＸＹ子テーブル１）のＸＹ移動により補う。

つまり、第４図の変更装着位置を示す図を用いて説明す
ると、ズレ量へ〇を加味して設定された装着位置（Ｍ）
より極、僅か手前位置（Ｍ′）で回転盤（１０）の回転
を停止させると共にΔＸ、ΔｙだけＸＹ子テーブル１）
を移動させる。

そして、チップ部品（４）を装着する。

尚、次の作業ステーションへの回転は設定位置で停止さ
せる。

（ト）発明の効果以上の構成としたため設定装着位置に対する角度位置ズ
レがなくなり、確実な部品装着が行えるようになる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明一実施例を適用せる電子部品自動装着装
置の要部平面図、第２図は認識装置の原理を示す第１図
のｘ−ｘ’断面図、第３図は同じく電子部品自動装着装
置の要部構成回路図、第４図は変更装着位置を示す図を
示す。（１０）・・・回転盤、　（１３）・・・回転盤サーボ
モータ、（１５）　、　（１８）・・・第１．第２の認
識ステーション、（２３）　、　（２４）・・・第１．
第２の認識装置、　（２５）・・・ＣＣＤカメラ、　（
３２）・・・ＣＰＵ。

Claims

【特許請求の範囲】

（１）回転盤の外周下部にその間欠回転ピッチに対応し
て吸着ノズルを有する吸着ヘッド部を配設保持し前記吸
着ノズルで吸着保持したチップ状電子部品をプリント基
板上へ順次装着していく電子部品自動装着装置に於いて
、前記吸着ノズルに対し部品を供給して吸着保持させる
部品供給装置と、前記吸着ノズルに吸着された部品の角
度ズレを認識する認識手段と、前記部品の適正角度位置
データが記憶される記憶手段と、該記憶手段に記憶され
た適正角度位置データと前記認識手段で認識した角度位
置データとを比較する比較手段と、該比較手段で比較し
たズレ量を計算する計算手段と、該計算手段より得られ
たズレ量を補正するために前記回転盤の間欠回転移動を
崩した位置で停止させる制御装置と、を設けたことを特
徴とする電子部品自動装着装置。