JP3075992B2 - 電子部品自動装着装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、認識装置により認
識された取出ノズルに保持されたチップ状電子部品の角
度位置データを基に向き変更装置により前記ノズルに保
持されている前記部品の向きを変更させて適正角度位置
となるように補正した後プリント基板に前記部品を装着
する機能を有した電子部品自動装着装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】一般に、この種の電子部品自動装着装置
の従来技術として特開昭６２−５５９９８号公報に以下
に記憶する技術が開示されている。即ち、間欠回動支持
体の外周にその間欠回動ピッチに対応してターンホルダ
を配設保持すると共に、その各ターンホルダに複数種類
の吸着ノズルを自転可能に配設保持し、ターンホルダの
間欠回動支持体による移動経路上各停止位置に対応し
て、ターンホルダを回転駆動することにより使用する吸
着ノズルを選択するノズル選択手段と、選択された吸着
ノズルに対し部品を供給して吸着保持させる部品供給手
段と、吸着ノズルに保持された部品の角度位置を検出す
る位置検出手段と、部品を吸着している吸着ノズルを回
転駆動することによりその部品の角度位置を前記角度位
置検出データに基づき設定ないし補正するノズル回転手
段とを、間欠回動支持体の回転方向に順次配設して部品
を基板上に装着していく部品装着装置の例が挙げてあ
る。

【０００３】然し乍ら、この装置による部品装着では、
吸着ノズルに保持された状態の部品の角度位置を検出し
てその位置データと設定位置データとの間にずれが生じ
ていた場合には、ノズル回転手段によりノズルを回転さ
せて部品の角度位置を合わせてから装着するようにして
いるが、部品によって、また基板上の装着パターンによ
って角度位置精度を高めなければならない場合があって
も、前記ノズルの回転により正確に角度位置合わせがで
きたか確認していないため基板上の設定位置よりズレて
装着されてしまうことがあった。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】そこで本発明は、電子
部品の装着における角度位置精度を高めるため、回転補
正後の当該部品の角度位置を認識し、許容範囲外であれ
ば補正を繰り返し、許容範囲内に収まるようにすること
を目的とする。

【０００５】

【課題を解決するための手段】そこで本発明は、認識装
置により認識された取出ノズルに保持されたチップ状電
子部品の角度位置データを基に向き変更装置により該認
識装置に認識され得る位置で前記ノズルに保持されてい
る前記部品の向きを変更させて適正角度位置となるよう
に補正した後プリント基板に前記部品を装着する機能を
有した電子部品自動装着装置に於いて、前記部品の角度
位置の誤差許容範囲を記憶する記憶装置と、該記憶装置
に記憶された部品の角度位置の誤差許容範囲内に前記認
識装置により認識された認識角度位置が収まったか否か
比較する比較装置と、該比較装置による比較結果を基に
該認識角度位置が許容範囲内に収まるよう補正を繰り返
すように前記向き変更装置を制御する制御装置とを設け
たものである。

【０００６】このように構成したので、比較装置により
認識装置による認識結果が記憶装置に記憶されている部
品の角度位置の誤差許容範囲内に収まっているか否か比
較され、収まっていなければ制御装置の指令により向き
変更装置を制御して認識装置が認識可能な位置で補正が
かけられる。次に、認識装置は部品の認識を再度行な
い、比較装置により認識装置による認識結果が記憶装置
に記憶されている部品の角度位置の誤差許容範囲内に収
まっているか否か比較され、収まっていなければ制御装
置の指令により向き変更装置を制御して認識装置が認識
可能な位置で再補正がかけられる。

【０００７】また本発明は、認識装置により認識された
取出ノズルに保持されたチップ状電子部品の角度位置デ
ータを基に向き変更装置により前記ノズルに保持されて
いる前記部品の向きを変更させて適正角度位置となるよ
うに補正した後プリント基板に前記部品を装着する機能
を有した電子部品自動装着装置に於いて、前記部品の角
度位置の誤差許容範囲を前記部品毎に記憶する記憶装置
と、該記憶装置に記憶されている認識された部品の角度
位置の誤差許容範囲内に前記認識装置により認識された
認識角度位置が収まったか否か比較する比較装置と、該
比較装置による比較結果を基に該認識角度位置が許容範
囲内に収まるよう補正を繰り返すように前記向き変更装
置を制御する制御装置とを設けたものである。

【０００８】このように構成したので、比較装置により
認識装置による認識結果が記憶装置に記憶されている認
識された部品の角度位置の誤差許容範囲内に収まってい
るか否か比較され、収まっていなければ制御装置の指令
により向き変更装置を制御して補正がかけられる。次
に、認識装置は当該部品の認識を再度行ない、比較装置
により認識装置による認識結果が記憶装置に記憶されて
いる認識された当該部品の角度位置の誤差許容範囲内に
収まっているか否か比較され、収まっていなければ制御
装置の指令により向き変更装置を制御して再補正がかけ
られる。

【０００９】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態につい
て図面に基づき詳述する。（１）はＸ軸サーボモータ
（２）及びＹ軸サーボモータ（３）の駆動によりＸ方向
及びＹ方向に移動されるＸＹテーブルで、チップ状電子
部品（４）（以下チップ部品（４）という。）が装着さ
れるプリント基板（５）が載置される。

【００１０】（６）は部品供給装置（７）が多数並設さ
れる部品供給台で、部品供給部サーボモータ（８）の駆
動によるボールネジ（８Ａ）の回動により、ガイド
（９）に案内されてＸ方向（図１左右方向）に移動され
る。

【００１１】（１０）は下面に前記チップ部品（４）を
前記部品供給装置（７）より取り出し搬送する取出ノズ
ルとしての吸着ノズル（１１）が複数個設けられた取出
ヘッド部としての吸着ヘッド部（１２）が多数設置され
る回転盤で、図１０に示す回転盤サーボモータ（１３）
の回動により間欠回転される。

【００１２】図３，４，７に示す（１１０）は前記各吸
着ノズル（１１）周径部に夫々設けられたアクリル製や
ガラス製の第１の拡散板で、（１１１）は同じく全ての
吸着ノズル（１１）に掛け渡って取り付けられた第２の
拡散板である。また、前記吸着ノズル（１１）の上部に
は後述する嵌合部（３０）が嵌合される被嵌合溝（１１
Ａ）（図３，４等参照）が対向する如く設けられると共
に後述する当接棒（５２）が当接される被当接部（１１
Ｂ）（図１５，１６，１７参照）が設けられている。
尚、前記被嵌合溝（１１Ａ）は９０度異なる毎に設けて
も良い。

【００１３】（Ｉ）はチップ部品（４）を部品供給装置
（７）より取り出す吸着ステーションである。

【００１４】（II）は吸着ノズル（１１）に吸着されて
いるチップ部品（４）の状態を認識装置（１４）により
認識し、該認識結果を基にチップ部品（４）の回転補正
を行なう第１のノズル回転補正ステーションである。こ
の第１のノズル回転補正ステーション（II）では、ＳＯ
Ｐ（Ｓｍａｌｌ Ｏｕｔｌｉｎｅ Ｐａｃｋａｇｅ），
ＱＦＰ（Ｑｕａｄ Ｆｌａｔ Ｐａｃｋａｇｅ）等のリ
ードを有するチップ部品（４）とか、リード有の中でも
リードの多いチップ部品（４）に対する補正を行なう。
即ち、プリント基板（５）のパターンに精度良く装着さ
れなければならないチップ部品（４）が扱われ、補正が
終了したら認識装置（１４）で再認識し、補正が完了し
ていなければ補正をし直して、補正が完了するまで（誤
差がある範囲内になるまで）前記作業を繰り返す（以
下、クローズド・ループ補正という。）。

【００１５】（III）はＬＣＣ（Ｌｅａｄｌｅｓｓ Ｃ
ｈｉｐ Ｃａｒｒｉｅｒ）等のリード無のチップ部品
（４）とか、リード有でもリードの少ないチップ部品
（４）に対する回転補正を行なう第２のノズル回転補正
ステーションで、前記認識装置（１４）での認識結果を
基に前記補正ステーション（II）では補正を行なわず、
本ステーション（III）で１回だけ補正を行なう（以
下、オープン・ループ補正という。）。

【００１６】（IV）は前記第１のノズル回転補正ステー
ション（II）あるいは第２のノズル回転補正ステーショ
ン（III）での作業終了後のチップ部品（４）をプリン
ト基板（５）上へ装着する装着ステーションである。

【００１７】（Ｖ）は前記認識装置（１４）で認識した
結果、例えばチップ部品（４）が立って吸着されている
とか吸着されているチップ部品（４）が違う等の装着し
てはいけないチップ部品（４）を排出する排出ステーシ
ョンである。

【００１８】（VI）は前記吸着ステーション（Ｉ）で吸
着するチップ部品（４）に対応する吸着ノズル（１１）
を選択するノズル選択ステーションで、吸着ヘッド部
（１２）外径部に設けられているギア（図示せず）に図
示しない駆動系により移動されて来て前記ギアに噛合し
た後回動される駆動ギアサーボモータ（１５）（図１０
参照）の回動によるノズル選択手段としての駆動ギア
（１６）の回動により所望の吸着ノズル（１１）が選択
される。

【００１９】（VII）は前記吸着ステーション（Ｉ）で
の吸着ノズル（１１）によるチップ部品（４）の取り出
し時に、特機位置でのチップ部品（４）の向きに合わせ
て前記吸着ノズル（１１）の回転方向の原点位置を調整
するノズル原点位置合わせステーションである。

【００２０】尚クローズド、ループ補正は、リードが多
いチップ部品（４）に限らず、リード自体の幅が小さい
部品（４）やリード間隔のピッチが小さい部品（４）に
対して行なってもよいが、特にリードが長い場合には必
要とする度合いが高い。

【００２１】以下、前記回転盤（１０）について図２に
基づき説明する。

【００２２】（８８）は前記回転盤（１０）の上部に形
成された円筒部（８９）の上部を囲うようにインデック
スユニット（９０）の取付台（９０Ａ）に吊下げ固定さ
れた中空円筒状の回転盤案内用の円筒カム部材である。
該カム部材（８８）の下端周側部には、略全周に亘って
カム（９１）が形成され、該カム（９１）の上面にバネ
（９２）により各吸着ヘッド部（１２）の上端に設けら
れた摺動部としてのローラ（９３）が押しつけられなが
ら回転し、前記カム（９１）の形状通りに各吸着ヘッド
部（１２）は上下しながら回転盤（１０）と共に回転す
る。即ち、各吸着ヘッド部（１２）には、一対のガイド
棒（９４）が回転盤（１０）を上下動可能に貫通して立
設され、該棒（９４）の上端にはローラ（９３）が回動
可能に設けられる取付部材（９５）が固定される。従っ
て、各吸着ヘッド部（１２）は回転盤（１０）に上下動
可能に支持される。尚、前述した吸着ヘッド部（１２）
の下働により吸着ステーション（Ｉ）ではチップ部品
（４）を吸着し、装着ステーション（IV）ではチップ部
品（４）をプリント基板（５）に装着する際には、複数
個設けられた吸着ノズル（１１）の内所望の１個以外は
下降されないように電子部品自動装着装置の本体ベース
（１４０）に設けられたストッパ板（１４１）にて規制
される。

【００２３】（９６）は図示しない真空ポンプに連通す
る連結体としてのホースである。各ホース（９６）の他
端は前記回転盤（１０）を貫通して埋設される連結ホー
ス（９７）に接続され、該連結ホース（９７）は切換弁
（９８）、横長吸気路（９９）、中央吸気路（１００）
を介して前記真空ポンプに連通している。

【００２４】（１０１）は必要な場合はときに吸着ステ
ーション（Ｉ）での吸着ヘッド部（１２）の下降を規制
して吸着作業を中止させる吸引型吸着クラッチソレノイ
ドで、カム機構（１０２）の駆動により吸着ヘット部上
下動レバー（１０３）が下降されないように該レバー
（１０３）に当接する当接レバー（１０４）を有してい
る。即ち、該クラッチソレノイド（１０１）が消磁して
いると当接レバー（１０４）が前記上下動レバー（１０
３）に当接されて、該上下動レバー（１０３）が下降さ
れないようになる。尚、同構造のものが装着ステーショ
ン（IV）にも設けられている。

【００２５】次に、前記吸着ステーション（Ｉ）のノズ
ル位置決め装置（７０）について図３に基づき説明す
る。

【００２６】（７１）は前記取付台（９０Ａ）から吊下
げ固定された取付板（６９）に固定された保持体（７
２）に取り付けられたノズル位置決め体（７３）に上下
動可能に嵌め込まれ下端部にノズル位置決め用嵌合部
（７４）を有したノズル位置決め棒で、ノズル位置決め
体（７３）に設けられた縦長穴（７５）より外方に突設
するピン（７６）が設けられている。尚、前記嵌合部
（７４）は前記被嵌合溝（１１Ａ）と嵌合するように下
端に向かって幅狭となるように形成されている。また、
前記位置決め棒（７１）にはノズル位置決め体（７３）
底面との間でクッション手段としてのスプリング（７
７）を係止する係止部（７８）が設けられ、該係止部
（７８）にはカム機構（８２）により上下動される上下
動レバー（７９）にロッドエンド（８０）を介して取り
付けられた揺動レバー（８１）が係止されており、上下
動レバー（７９）の上下動に従って揺動レバー（８１）
が揺動されることによりノズル位置決め棒（７１）がス
プリング（７７）に付勢されながら上下動される。

【００２７】（８３）は前記上下動レバー（７９）の下
降によるノズル位置決め装置（７０）の下動を規制する
位置決めクラッチソレノイドで、当接レバー（８４）が
設けられている。

【００２８】次に、第１のノズル回転補正ステーション
（II）に設けられた前記認識装置（１４）について図４
を基に説明する。

【００２９】（１２０）は小型チップ部品（４）が吸着
ノズル（１１）に吸着された状態を認識する高倍率のＣ
ＣＤカメラで、（１２１）は同じく大型チップ部品
（４）を認識する低倍率のＣＣＤカメラで、認識装置
（１４）上方まで搬送されて来るチップ部品（４）の下
方に待機されたボックス（１２２）内に取り付けられた
プリズム（１２３），（１２４），（１２５），（１２
６）の透過、反射を利用して得られた像がレンズ（１２
７），（１２８Ａ），（１２８Ｂ），（１２９Ａ），
（１２９Ｂ）を通して認識される。即ち、小型チップ部
品（４）を認識する場合は、高倍率のＣＣＤカメラ（１
２０）を利用してプリズム（１２３）、レンズ（１２
７）、プリズム（１２４），（１２６）、レンズ（１２
８Ａ）、（１２９Ａ）を通して認識され、大型チップ部
品（４）を認識する場合は、低倍率のＣＣＤカメラ（１
２１）に切替えてプリズム（１２３）、レンズ（１２
７）、プリズム（１２４），（１２５）、レンズ（１２
８Ｂ），（１２９Ｂ）を通して認識される。尚、前記ボ
ックス（１２２）は前記取付台（９０Ａ）に取り付けら
れたカメラ固定板（１３０）（他方図示せず）で挾持す
るように取り付けられている。また、両ＣＣＤカメラ
（１２０），（１２１）には、夫々扱うチップ部品
（４）の部品サイズ範囲が設定されており、後述するＲ
ＡＭ（４０）内に記憶されている。

【００３０】（１３１）はチップ部品（４）の厚さの違
いによりレンズ（１２７）を前後移動させてピント合わ
せをするモータで、該モータ（１３１）の回動によりカ
ム（１３２）が回動され、その経路に合わせてベアリン
グ（１３３）が押されてリニアウェイ（１３４）を介し
てレンズ取付体（１３５）が図面矢印方向に押し出され
る。尚、レンズ取付体（１３５）は図示しないバネで常
に矢印と逆方向に付勢されている。

【００３１】（１１７Ａ）（１１７Ｂ），（１１８Ａ）
（１１８Ｂ）は認識時に前記拡散板（１１０），（１１
１）に光を照射するＬＥＤから成る光源体で、前記ボッ
クス（１２２）に夫々取付金具（１３６），（１３７）
を介して取り付けられている。

【００３２】次に、第１及び第２のノズル回転補正ステ
ーション（II），（III）の第１，第２の向き変更装置
としての回転位置決め装置（２２），（２３）について
説明する。尚、同装置（２２），（２３）は同構造であ
るため、図５及び図６を利用して第１のノズル回転位置
決め装置（２２）について説明する。

【００３３】（２２Ａ）は吸着ノズル（１１）をθ回転
させる駆動源としての第１のノズル回転用モータで、出
力シャフト（２５）にカップリング（２６）を介してベ
アリング体（２７）に嵌め込まれたノズル回転体（２
８）に対し後述するノズル回転棒（２９）が上下動可能
に取り付けられている。尚、ボールスプラインを用いて
上下動させても良い。

【００３４】前記（２９）は前記ノズル回転体（２８）
に嵌め込まれ下端部にノズル回転用嵌合部（３０）を有
したノズル回転棒で、ノズル回転体（２８）に設けられ
た縦長穴（３１）より外方に突設するピン（３２）が設
けられている。尚、前記ノズル回転用嵌合部（３０）は
前記被嵌合溝（１１Ａ）と嵌合するように下端に向かっ
て幅狭となるように形成されている。また、前記ノズル
回転棒（２９）にはノズル回転体（２８）底面との間で
クッション手段としてのスプリング（３３）を係止する
係止部（３４）が設けられ、該係止部（３４）には図示
しない駆動源としてのカムにより上下動される上下動レ
バー（３５）にロッドエンド（３６）を介して取り付け
られた揺動レバー（３７）が係止されており、上下動レ
バー（３５）の上下動に従って揺動レバー（３７）が上
下に揺動されることによりノズル回転棒（２９）がスプ
リング（３３）に付勢されながら上下動される。

【００３５】（４２），（４３）は前記ノズル回転用嵌
合部（３０）上部に設けられたＸ方向リニアガイド及び
Ｙ方向リニアガイドで、前記ノズル回転棒（２９）下端
に設けられたリニアガイド係止部（４４）にＸ方向リニ
アガイド（４２）のレール（４２Ａ）が固定され、該リ
ニアガイド（４２）の可動ブロック（４２Ｂ）にはＹ方
向リニアガイド（４３）のレール（４３Ａ）が固定さ
れ、該リニアガイド（４３）の可動ブロック（４３Ｂ）
には嵌合部（３０）が固定されている。また、該リニア
ガイド（４２），（４３）には被嵌合溝（１１Ａ）の範
囲内で、この揺動を規制するストッパ（４５Ａ），（４
５Ｂ），（４６Ａ），（他方図示せず）が夫々設けられ
ている。

【００３６】次に、ノズル原点位置合わせステーション
（VII）の第３のノズル回転位置決め装置（２４）につ
いて図８及び図９を利用して説明する。尚、前述の第１
のノズル回転位置決め装置（２２）と同様なる構造につ
いては同等の図番が付してあり、説明は省略する。

【００３７】ノズル回転棒（２９）に設けられたノズル
回転用嵌合部（３０Ａ）の内部は図９に示すように第１
の空洞（５０）、それに連なる第１の空洞（５０）より
径の小さい第２の空洞（５１）が設けられている。

【００３８】（５２）は前記第１の空洞（５０）と第２
の空洞（５１）との段部（５３）にその係止部（５４）
によりスプリング（５５）で付勢された状態で嵌合部
（３０Ａ）に対し回動可能に係止されるブレーキ手段と
しての当接棒で、前記嵌合部（３０Ａ）の下端より下方
に延出しており、該当接棒（５２）の先端部が被嵌合溝
（１１Ａ）内の被当接部（１１Ｂ）に当接して前記段部
（５３）と係止部（５４）との係止が解かれることによ
り嵌合部（３０Ａ）の回転時に当接棒（５２）は、その
回転に追従しないで空回りするようになっている。この
空回りを補助するため第１の空洞（５０）の上面、即ち
ノズル回転棒（２９）のスプリング（５５）受け側にス
ラストベアリング（６１）をスプリング（５５）の受け
として設けておき、ノズル回転棒（２９）の回転による
スプリング（５５）のねじれにより該回転力が当接棒
（５２）に伝わらないようにしている。

【００３９】図１０の（３８）はインターフェースで、
前記回転盤（１０）、認識装置（１４）、駆動ギア（１
６）、第１，第２，第３のノズル回転位置決め装置（２
２），（２３），（２４）、カウンタ（６２）及び報知
装置（６３）等が接続されている一方、これらの各々の
制御要素は制御装置としてのＣＰＵ（３９）でプログラ
ム制御されるようになっている。

【００４０】（４０）は記憶装置としてのＲＡＭで、前
記各吸着ノズル（１１）の回転センター位置データ、前
記認識装置（１４）によるチップ部品（４）の認識位置
データ及び各チップ部品（４）のプリント基板（５）上
の装着位置データ（Ｘ方向、Ｙ方向、θ方向）等を各所
定エリアに記憶する。

【００４１】（６４）はオープン・ループ補正動作プロ
グラムデータ及びクローズド・ループ補正動作プログラ
ムデータとを記憶する記憶装置としてのＲＯＭで、この
他にチップ部品（４）の装着動作に係わるプログラムも
格納されている。

【００４２】尚、前記吸着ノズル（１１）の回転センタ
ーの設定位置が温度変化、経時変化等によりずれる可能
性があるため、ある設定温度を越えたら、またはある時
間経過したら、吸着ノズル（１１）に穴を開設した治具
を吸着させ、この治具を吸着ノズル（１１）の回転に伴
って回転させ、所定の回転角度位置で、この治具の穴の
位置を認識装置（１４）で認識して吸着ノズル（１１）
の回転センターのズレ量を算出してそのズレ量をＲＡＭ
（４０）に記憶し直しても良いし、そのズレ量分を前記
吸着ノズル（１１）の回転センター位置データに加味し
ても良い。

【００４３】また、前記ＣＰＵ（３９）には駆動回路
（４１）が接続され、該駆動回路（４１）には前記回転
盤サーボモータ（１３）、駆動ギアサーボモータ（１
５）及び第１，第２，第３のノズル回転用サーボモータ
（２２Ａ），（２３Ａ），（２４Ａ）等が接続されてい
る。

【００４４】以下、吸着ノズル（１１）の回転補正をク
ローズド・ループ補正で行なうか（以下、クローズド／
オープン切換という。）の設定動作について説明する。
作業者は、後述する手順に従って図１１に示す図示しな
いモニターテレビの画面に表示されたチップ部品（４）
の種類別のクローズド／オープン切換ＮＣデータを完成
する。

【００４５】即ち、部品番号「Ｒ1」のチップ部品
（４）はリード有でリードの数も多く、更にリード間の
ピッチも比較的狭いためプリント基板（５）のパターン
に精度良く装着されなければならず、ある程度回転補正
精度が要求されるため、クローズド・ループ補正を行な
うように記号「１」を設定するが、誤差許容範囲は±１
度（データでは±１０と設定）である。

【００４６】次に、部品番号「Ｒ2」のチップ部品
（４）はリード無で、それ程精度を必要としないためオ
ープン・ループ補正を行なうように記号「０」を設定
し、このときの誤差許容範囲は±２度（データでは±２
０と設定）である。

【００４７】以下、同様にして各チップ部品（４）の種
類別にクローズド／オープン切換設定を行なう。

【００４８】そして、ＣＰＵ（３９）が前記記号が
「０」か「１」かを判断して夫々の補正動作を行なわせ
る。

【００４９】以下、動作について図面に基づき詳述す
る。

【００５０】先ず、装着動作を行なう前に認識装置（１
４）で各吸着ノズル（１１）の回転センター位置（前記
ＣＣＤカメラ（１２０），（１２１）の画像センター等
の基準点を基準とする）を認識し、その回転センター位
置データをＲＡＭ（４０）に記憶しておく。

【００５１】尚、前記吸着ノズル（１１）のセンター位
置認識作業は吸着ノズル（１１）に治具を吸着させ、こ
の治具を吸着ノズル（１１）の回転に伴って回転させ、
この治具に設けられた穴を前記吸着ノズル（１１）の回
転角度位置にて認識装置（１４）で認識し、その認識結
果より図示しない計算装置で吸着ノズル（１１）の回転
センターを求めても良い。

【００５２】更に、実際にチップ部品（４）の試し打ち
を装着角度を変えながら行なって、装着位置と各吸着ノ
ズル（１１）の回転センターとのズレ量を測定し、その
値を入力装置によりＲＡＭ（４０）に入力しても良い。

【００５３】吸着ステーション（Ｉ）に部品供給部サー
ボモータ（８）の駆動により部品供給台（６）が移動さ
れ、部品取り出し位置に所望の部品供給装置（７）が待
機される。

【００５４】そして、吸着ノズル（１１）は図１２に示
すモニターテレビに表示された装着プログラムデータで
示すステップ番号「１」（部品装着順序が１番目である
ことを示す）で部品供給装置（７）に収納された部品番
号「Ｒ1」のチップ部品（４）上方に移動されて来て、
吸着ノズル（１１）は該チップ部品（４）を吸着する。
該ステーション（Ｉ）では、吸着ヘッド部（１２）の吸
着ノズル（１１）の下端が前記部品供給装置（７）に収
納されたチップ部品（４）位置まで下がらねばならず、
それはカム部材（８８）のカム（９１）の途切れた部分
において配設される上下動可能な上下レール（図示せ
ず）上に該ヘッド部（１２）上端のローラ（９３）が載
置され該上下レールが下降することにより行なわれる。
この時、チップ部品（４）吸着時の衝撃、吸着ノズル
（１１）の上下動等により吸着ノズル（１１）が回転さ
れてしまうことがあり、これにより前記原点位置合わせ
ステーション（VII）で位置合わせした原点位置がずれ
てしまい、被嵌合溝（１１Ａ）の方向にバラツキがで
き、次の回転補正時に誤差が生じることがあった。これ
を防止するため以下の動作が行われる。即ち、チップ部
品（４）を吸着する際、前記カム機構（８２）の駆動に
より上下動レバー（７９）が下降され、揺動レバー（８
１）が下方に揺動され、ノズル位置決め用嵌合部（７
４）がスプリング（７７）に付勢されながら吸着ノズル
（１１）の上部に設けられた被嵌合溝（１１Ａ）のテー
パ部に当接される。そして、前記嵌合部（７４）が被嵌
合溝（１１Ａ）に嵌合されながら吸着ノズル（１１）下
端が部品供給装置（７）に収納されたチップ部品（４）
位置まで下がることにより、前述したチップ部品（４）
吸着時の衝撃、吸着ノズル（１１）の上下動作等による
吸着ノズル（１１）の回転が規制された状態で吸着ノズ
ル（１１）にチップ部品（４）が吸着される。

【００５５】次に、第１のノズル回転補正ステーション
（II）でのチップ部品（４）のθ方向の回転補正動作に
ついて説明する。

【００５６】先ず、ＲＡＭ（４０）に記憶されている図
１３に示す各チップ部品（４）に関するデータ（部品長
さ、幅、厚さ、レンズ取付体移動量）等に基づきＣＰＵ
（３９）内の判別手段によりそのチップ部品（４）の部
品サイズが高倍率のＣＣＤカメラ（１２０）あるいは低
倍率のＣＣＤカメラ（１２１）で扱われる部品サイズ範
囲内であるかが判別され、例えば高倍率のＣＣＤカメラ
（１２０）で認識する場合には、吸着ノズル（１１）に
吸着された小型チップ部品（４）を拡散板（１１０），
（１１１）に夫々光源体（１１７Ａ）（１１７Ｂ），
（１１８Ａ）（１１８Ｂ）の光が照射された状態で、高
倍率のＣＣＤカメラ（１２０）の画像センターからのチ
ップ部品（４）の位置を認識し、その認識データ（Ｘ
１，Ｙ１，θ１）をＲＡＭ（４０）に記憶する。この小
型チップ部品（４）を認識する場合、第２の拡散板（１
１１）にノズル（１１）上下用の隙間があっても第１の
拡散板（１１０）を介して拡散光が該部品（４）に照射
され、照明ムラが生じない。即ち光源体（１１７Ａ）
（１１７Ｂ）の光は、第１の拡散板（１１０）の側面部
（１１５），（１１６）で拡散されながら透過して、中
間部（１１３）で光の減衰が少なく、その上面部で反射
およひ拡散されることにより該拡散板（１１０）内で反
射・拡散が繰り返えされながら該拡散板（１１０）の下
方の小型チップ部品（４）に照射することになり、照明
ムラのない照明光が得られる。この認識された結果のう
ちの、角度データ（θ）についての補正動作について説
明する。

【００５７】尚、認識角度データ（θ１）は例えば前記
画像センターの一辺とチップ部品（４）のある基準とし
た端面とを延長してできる交線のなす角度である。

【００５８】前記ＲＡＭ（４０）に記憶されている装着
位置データの装着角度データ（θ1）から逆算して第１
のノズル回転補正ステーション（II）に於いてあるべき
角度データ（θ1−α）と前記認識角度データ（θ１）
とを図示しない比較装置で比較する。そしてズレ量があ
った場合には、計算装置で該ズレ量（θ1−α−θ１）
を計算してＲＡＭ（４０）に記憶すると共に回転補正を
行なう。ここで、「Ｒ1」のチップ部品（４）は図１１
に示すＮＣデータから誤差許容範囲が±１度（データで
は±１０と設定する。）以内となるようクローズド・ル
ープ補正を行なう。

【００５９】以下、第１のノズル回転補正ステーション
（II）での吸着ノズル（１１）のθ方向の回転補正動作
について図１４の回転補正動作流れ図を基に説明する。

【００６０】先ず、回転盤（１０）の回転が停止した
後、前記カムの駆動により上下動レバー（３５）が下降
され、揺動レバー（３７）が下方に揺動され、ノズル回
転嵌合部（３０）がスプリング（３３）に付勢されなが
ら吸着ノズル（１１）の上部に設けられた被嵌合溝（１
１Ａ）のテーパ面（１１Ｅ），（１１Ｆ）に当接した後
第１のノズル回転用モータ（２２Ａ）がズレ量（θ1−
α−θ１）だけ回転されることにより、吸着ノズル（１
１）が回転されてチップ部品（４）の位置合わせが行な
われる。尚前述の嵌合部（３０）と被嵌合溝（１１Ａ）
との嵌合時、この間に偏心等があった場合にスプリング
（３３）の付勢力によりＸ方向、Ｙ方向に前記Ｘ方向、
Ｙ方向リニアガイド（４２），（４３）が夫々フレキシ
ブルに移動して嵌合部（３０）と被嵌合部（１１Ａ）と
の偏心が解消されて、吸着ノズル（１１）にかかるラジ
アル方向の負荷が軽減される。

【００６１】また、リニアガイドを一方向のみに設けて
も良く、この場合にも吸着ノズル（１１）にかかるラジ
アル方向の負荷は軽減される。この位置合わせ補正終了
後、再び認識装置（１４）でチップ部品（４）の吸着状
態を認識し、ズレ量（θ1−α−θ１）だけ回転された
ことを確認し、補正後の誤差がＲＡＭ（４０）に記憶さ
れた誤差許容範囲内になったら回転盤（１０）が再び回
転されて、吸着ヘッド部（１２）は次のステーションへ
移動される。

【００６２】そして、装着ステーション（IV）にてＸＹ
テーブル（１）によりプリント基板（５）がＸＹ移動さ
れて、チップ部品（４）は所定位置座標（Ｘ1，Ｙ1）に
装着される。

【００６３】また、前記補正後の誤差が許容範囲内とな
るまで補正作業は続けられる。勿論、何回繰り返しても
誤差が許容範囲内に収まらない可能性があるため、何回
まで繰り返すかを設定しておき、カウンタ（６２）で補
正回数を計数して設定回数（Ｎ回）となるまでだったら
繰り返し補正できるようにする。

【００６４】このように、Ｎ回まで補正を繰り返しても
誤差が許容範囲内に収まらなかった場合には、装置を異
常停止させると共に作業者に報知装置（６３）で報知さ
せる。

【００６５】尚、前記認識装置（１４）で装着してはい
けないと判断されたチップ部品（４）は回転盤（１０）
の回転が続けられ排出ステーション（Ｖ）まで移動され
たら、ここで排出してもよい。即ち、前述した範囲内に
収まらなかったチップ部品（４）に対して装置を異常停
止させることなく、該排出ステーション（Ｖ）で排出す
るようにしても良い。

【００６６】次のノズル選択ステーション（VI）で次に
使用される吸着ノズル（１１）が、前記駆動ギア（１
６）が吸着ヘッド部（１２）に設けられたギア（図示せ
ず）に噛合した後回動されるに伴って前記吸着ヘッド部
（１２）を回動されることにより選択される。

【００６７】次のノズル原点位置合わせステーション
（VII）で、前記選択された吸着ノズル（１１）の原点
位置合わせを行なう。即ち、前記第１または第２のノズ
ル回転補正ステーション（II）（III）で吸着ノズル
（１１）をズレ量に合わせて回転補正させたため、チッ
プ部品（４）を吸着する際の基準となる吸着ノズル（１
１）の回転方向の原点が区々になってしまい、吸着する
前に原点位置を一致させなければならない。

【００６８】そこで、第３のノズル回転用サーボモータ
（２４Ａ）の回転停止位置を設定しておき、ノズル回転
位置決め装置（２４）を駆動させて吸着ノズル（１１）
の回転方向の原点位置を揃える。即ち、例えば前記嵌合
部（３０Ａ）と被嵌合溝（１１Ａ）とが交差していて
も、先ず前記嵌合部（３０Ａ）が回転されながら下降さ
れて来てスプリング（５５）により下方に付勢された前
記当接棒（５２）が被当接部（１１Ｂ）に当接する（図
１５参照）。そして、該被当接部（１１Ｂ）を下方に押
しつけることにより当接棒（５２）は前記嵌合部（３０
Ａ）による回転が解除され、即ち嵌合部（３０Ａ）は当
接棒（５２）に対し空回りした状態となり、当接棒（５
２）により嵌合部（３０Ａ）と被嵌合溝（１１Ａ）とが
嵌合するまで吸着ノズル（１１）が嵌合部（３０Ａ）の
回転と一緒に回転されないこととなる。即ち嵌合部（３
０Ａ）の回転、言い換えればノズル回転棒（２９）の回
転力はスラストベアリング（６１）の上部（６１Ａ）に
は伝えられるが、ボール（６１Ｂ）が転がり作用により
下部（６１Ｃ）には伝えられないようにしており、前記
嵌合部（３０Ａ）が最大１８０〔度〕回転し停止するま
での間に該嵌合部（３０Ａ）と被嵌合溝（１１Ａ）との
方向が一致する。従って、嵌合部（３０Ａ）と被嵌合溝
（１１Ａ）とがスプリング（５５）により圧接されなが
ら嵌合されて、嵌合部（３０Ａ）の回転により吸着ノズ
ル（１１）は回転され、回転停止位置では嵌合部（３０
Ａ）と被嵌合溝（１１Ａ）とを同一方向に揃えて停止さ
せる（図１６参照）ことができ、回転停止後の吸着ノズ
ル（１１）は常に原点位置に準備される。

【００６９】尚、ＲＡＭ（４０）に前記原点位置を記憶
させておき、その値と前記補正時に回転させた分を計算
装置で計算すると共にその値を１８０〔度〕より減算
し、その値だけ前記ノズル回転用サーボモータ（２４
Ａ）を回動させることにより前記被嵌合溝（１１Ａ）の
方向が原点位置の方向と一致するようにして吸着ノズル
（１１）を原点位置に合わせるようにしても良い。

【００７０】更に、前記補正時に回転させた分、前記ノ
ズル回転用サーボモータ（２４Ａ）を逆回転させて吸着
ノズル（１１）を原点位置に合わせるようにしても良
い。

【００７１】次に、プログラムデータに従ってステップ
番号「２」で部品番号「Ｒ2」のチップ部品（４）を吸
着し、該チップ部品（４）を認識装置（１４）で認識
し、その認識結果及び装着角度データ（θ2）とに基づ
いて吸着ノズル（１１）に第２のノズル回転補正ステー
ション（III）でオープン・ループ補正を行なう。この
とき誤差許容範囲は±２度であるが、補正結果がこの範
囲内か外かに関係なく、補正動作は進められる。

【００７２】先ず、前記認識装置（１４）でチップ部品
（４）の吸着された状態を認識し、補正を行なう必要が
あれば、次の第２のノズル回転補正ステーション（II
I）の第２のノズル回転位置決め装置（２３）で行な
う。補正作業は第１のノズル回転位置決め装置（２２）
と同様にして行なう。尚、ここで第２のノズル回転補正
ステーション（III）で補正を行なうようにしたのは１
つのステーション（第１のノズル回転補正ステーション
（II））で複数の作業（認識及び補正作業）を行なうと
作業時間がかかるからであり、別に第１のノズル回転補
正ステーション（II）で補正作業を行なうようにしても
良く、全ての種類のチップ部品（４）に対して第２のノ
ズル回転補正ステーション（III）で補正作業を行なう
ようにしても良い。

【００７３】そして、該チップ部品（４）をプリント基
板（５）上の所定位置座標（Ｘ2，Ｙ2）に装着する。

【００７４】以下、同様にして順次チップ部品（４）の
装着作業が続けられる。

【００７５】尚、前記回転補正時の説明では図４に示す
ようにノズル回転用嵌合部（３０）と被嵌合溝（１１
Ａ）の方向が一致しているため、前記嵌合部（３０）を
下降するだけで被嵌合溝（１１Ａ）と嵌合するとして説
明してきたが、嵌合部（３０）と被嵌合溝（１１Ａ）と
が偏心している場合（図１７参照）でも、嵌合部（３
０）と被嵌合溝（１１Ａ）を形成する両テーパ面（１１
Ｅ），（１１Ｆ）（図１８参照）の片側の面でも当接し
ていれば嵌合部（３０）を回転させた時、嵌合部（３
０）のテーパ面の方向と一致した方向に被嵌合溝（１１
Ａ）を回転させることができるので吸着ノズル（１１）
を思い通りの方向に回転させることができる。従って、
図１９に示すような円筒形のチップ部品（４Ａ）を吸着
するＶ字形状の溝（１１Ｃ）が形成された方向性のある
吸着ノズル（１１Ｄ）に対しても例えば前記被嵌合溝
（１１Ａ）とＶ字溝（１１Ｃ）とを同一方向にしておく
ことにより、部品供給装置（７）の円筒形のチップ部品
（４Ａ）の荷姿に合わせて該部品（４Ａ）の軸心方向と
該Ｖ字溝（１１Ｃ）とが合致でき、被嵌合溝（１１Ａ）
の停止方向がＶ字溝（１１Ｃ）の停止方向となり確実な
部品吸着が行なえる。

【００７６】尚、前述の実施の形態ではクッション手段
としてのスプリング（３３）を嵌合部（３０）側へ設け
たが、被嵌合溝（１１Ａ）側つまり吸着ノズル（１１）
側に設けても良い。この場合、例えば該スプリングを被
嵌合溝（１１Ａ）が形成された吸着ノズル（１１）上部
の下面と吸着ヘッド部（１２）の上面との間に設ければ
良い。

【００７７】また、前述のブレーキ手段を吸着ヘッド部
（１２）側に設けて、吸着ノズル（１１）上部に当接さ
せて吸着ノズル（１１）の回転を規制するようにしても
良い。

【００７８】更に、本実施の形態では第１，第２のノズ
ル回転位置決め装置（２２），（２３）にリニアガイド
（４２），（４３）を設けているが、第３のノズル回転
位置決め装置（２４）にも設けても良い。

【００７９】以上の実施の形態では、チップ部品（４）
の種類別にクローズド／オープン切換データを持たせた
ものであったが、以下装着データ（いわゆるＮＵＭＥＲ
ＩＣＡＬＣＯＮＴＲＯＬ ＤＡＴＡ）毎にクローズド／
オープン切換データを持たせた他の実施の形態について
図２０及び図２１を基に説明する。

【００８０】図２０はモニターテレビに表示されたチッ
プ部品（４）の種類別を示す部品データである。図２１
は装着データ毎にクローズド／オープン切換データが設
定されたプログラムデータである。

【００８１】これらのデータを基にステップ番号
「１」，「２」では夫々誤差許容範囲±２度、±１度５
０分となるようオープン・ループ補正、ステップ番号
「３」では誤差許容範囲±１度１０分となるようクロー
ズド・ループ補正されたチップ部品（４）を夫々プリン
ト基板（５）上の所定位置座標（Ｘ1，Ｙ1），（Ｘ2，
Ｙ2），（Ｘ3，Ｙ3）に装着する。

【００８２】以下、同様にして装着動作が続けられる。

【００８３】尚、以上の実施の形態ではチップ部品
（４）毎に誤差許容範囲を設定（図１１及び図２０参
照）したが、クローズド・ループ補正を行なうチップ部
品（４）にのみ誤差許容範囲を設定してもよい（図２２
参照）。

【００８４】従ってこの場合逆に言えば、誤差許容範囲
が設定されたチップ部品（４）に対してはクローズド・
ループ補正を行ない、設定されていないチップ部品
（４）に対してはオープン・ループ補正を行なうように
ＣＰＵ（３９）は設定されたデータを読み取りつつ、制
御してもよく、このようにすれば改まったクローズド／
オープンの切換データは不要となる。

【００８５】更には、図２３に示すように部品装着順序
を示すステップ毎に誤差許容範囲を設定可能とし、設定
してあれば前述の如くクローズド・ループ補正を行なう
ようにしてもよい。

【００８６】更に、図１０に点線で示すようにクローズ
ド／オープン切換スイッチ（６５）を設けて、作業者に
より一括して全チップ部品（４）の回転補正をどちらで
行なうか選択させるようにしても良い。

【００８７】また、図２４及び図２５は部品データ毎に
クローズド・ループ補正の補正限度回数を変更する実施
の形態である。

【００８８】先ず、図２４の実施例では各部品毎に設定
された補正限度回数データに基づいて、カウンタ（６
２）で補正回数を計数して前記補正限度回数となるまで
だったら繰り返し補正できるようにする。即ち、部品番
号「Ｒ1」のチップ部品（４）は補正限度回数データ
「５」に基づいて最大５回まで補正が繰り返し可能であ
る。次の部品番号「Ｒ2」のチップ部品（４）はオープ
ン・ループ補正であるため、補正限度回数データは「０
（零）」が設定されている。

【００８９】次に、図２５の実施の形態では、ＣＰＵ
（３９）が設定された誤差許容範囲データの数値を読み
取って、その数値がＲＡＭ（４０）内に記憶されたある
設定範囲（本実施の形態では、例えば誤差許容範囲±１
度３０分乃至±１度１０分は補正限度回数４回、誤差許
容範囲±１度乃至±０度５０分は補正限度回数５回、
…）内であれば、その設定範囲に対応した補正限度回数
までだったら補正作業が行なえる。

【００９０】次に、図２６及び図２７はステップ毎にク
ローズド・ループ補正の補正限度回数を変更する実施の
形態である。

【００９１】図２６の実施の形態は、各ステップ毎に設
定された補正限度回数データに基づいて、前述した図２
４の実施の形態と同様にカウンタ（６２）で補正回数を
計数して、前記補正限度回数となるまでだったら繰り返
し補正できるものである。

【００９２】次に、図２７の実施の形態は、各ステップ
毎に図２５の実施の形態と同様に設定された誤差許容範
囲データの数値を読み取って、その数値に従って所定限
度回数までだったら補正作業が行なえるようにしたもの
である。

【００９３】また、これらの他に以下のようにして補正
限度回数を決定するようにしても良い。例えば図２８に
示すステップ毎に設定された補正限度回数データに基づ
いて、その数値に従って所定限度回数までだったら補正
作業を行なう。そして、該補正限度回数データに「０
（零）」が設定されていれば、図２９に示す部品データ
の補正限度回数データを参照し、該部品データに設定さ
れた補正限度回数に従って補正作業を行なう。即ち、図
２８のステップ番号「３」には補正限度回数データ「０
（零）」が設定されている。この場合、ＣＰＵ（３９）
は該ステップ番号「３」に設定された部品データ「Ｒ
3」を読み出し、この部品データ「Ｒ3」に対応する図２
９に示す部品番号「Ｒ3」に設定された補正限度回数デ
ータ「５」を読み取って、この数値に基づいて補正作業
を行なう。

【００９４】また、図３０に示すステップ毎に設定され
た誤差許容範囲データの数値を読み取って、図２５の実
施の形態と同様にその数値がＲＡＭ（４０）内に記憶さ
れた設定範囲内であれば、その設定範囲に対応した補正
限度回数までだったら補正作業を行なう。そして、該誤
差許容範囲データに「０（零）」が設定されていれば、
前述と同じように図２９に示す部品データの補正限度回
数データを参照し、該部品データに設定された補正限度
回数に従って補正作業を行なうようにしても良い。

【００９５】尚、本実施の形態ではノズル回転位置決め
装置（２２）は吸着ノズル（１１）の被嵌合溝（１１
Ａ）に嵌合部（３０）を嵌合させて回転させることによ
り部品の向きを変えたが、複数のノズル（１１）を備え
たヘッド自体を回転させることにより結果として部品の
向きを変えるようにしてもよい。

【００９６】また、横方向からノズルの周りまたはヘッ
ドの周りに形成されたギアに噛み合い該ノズルまたは該
ヘッドを回転させるギアを設けてノズルの向きあるいは
ヘッドの向きを変更してもよい。

【００９７】

【発明の効果】以上のように本発明は、電子部品の装着
における角度位置精度を高めるため、角度位置補正後の
当該部品の向きである角度位置を認識し、許容範囲外で
あれば補正を繰り返し、許容範囲内に収まるようにした
から、部品装着を行う全ての基板について角度位置精度
を所定の許容範囲内に収めて信頼性を高めることが可能
となる。

【００９８】また、誤差許容範囲を部品によらず一律に
設定することも、電子部品毎に設定することができ、幅
の広い使用が可能となる。さらには、誤差許容範囲を電
子部品の種類毎に若しくはプリント基板上への電子部品
の装着ステップ毎に設定することができ、このようにす
ればより幅の広い使用が可能となる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明を適用した電子部品自動装着装置の平面
図である。

【図２】回転盤の側断面図である。

【図３】吸着ステーションの側面図である。

【図４】第１のノズル回転補正ステーションの側面図で
ある。

【図５】第１のノズル回転位置決め装置の斜視図であ
る。

【図６】図５の一部断面図である。

【図７】認識装置の取り付け状態を示す図である。

【図８】第３のノズル回転位置決め装置の斜視図であ
る。

【図９】図８の一部拡大図である。

【図１０】本発明を適用した電子部品自動装着装置の構
成回路図である。

【図１１】モニターテレビの画面に表示された部品の種
類別クローズド／オープン切換用データを示す図であ
る。

【図１２】モニターテレビの画面に表示された装着プロ
グラムデータを示す図である。

【図１３】各チップ部品に関するデータを示す図であ
る。

【図１４】回転補正動作流れ図を示す図である。

【図１５】嵌合部と被嵌合溝との嵌合を表す図である。

【図１６】嵌合部と被嵌合溝との嵌合を表す図である。

【図１７】嵌合部と被嵌合溝の偏心状態を示す図であ
る。

【図１８】被嵌合溝の斜視図である。

【図１９】円筒形のチップ部品を吸着した方向性のある
吸着ノズルを示す図である。

【図２０】クローズド／オープン切換設定データの他の
実施の形態を示すモニターテレビの表示画面を示す図で
ある。

【図２１】クローズド／オープン切換設定データの他の
実施の形態を示すモニターテレビの表示画面を示す図で
ある。

【図２２】クローズド／オープン切換設定データの別の
実施の形態を示すモニターテレビの表示画面を示す図で
ある。

【図２３】クローズド／オープン切換設定データの別の
実施の形態を示すモニターテレビの表示画面を示す図で
ある。

【図２４】補正限度回数の設定に関するデータを示すモ
ニターテレビの表示画面を示す図である。

【図２５】補正限度回数の設定に関するデータを示すモ
ニターテレビの表示画面を示す図である。

【図２６】補正限度回数の設定に関するデータを示すモ
ニターテレビの表示画面を示す図である。

【図２７】補正限度回数の設定に関するデータを示すモ
ニターテレビの表示画面を示す図である。

【図２８】補正限度回数の設定に関するデータを示すモ
ニターテレビの表示画面を示す図である。

【図２９】補正限度回数の設定に関するデータを示すモ
ニターテレビの表示画面を示す図である。

【図３０】補正限度回数の設定に関するデータを示すモ
ニターテレビの表示画面を示す図である。

【符号の説明】

（１１） 吸着ノズル （１１Ｄ） 吸着ノズル （１４） 認識装置 （２２） 第１のノズル回転位置決め装置 （２３） 第２のノズル回転位置決め装置 （２４） 第３のノズル回転位置決め装置 （２２Ａ） 第１のノズル回転用サーボモータ （２３Ａ） 第２のノズル回転用サーボモータ （２４Ａ） 第３のノズル回転用サーボモータ （３９） ＣＰＵ （４０） ＲＡＭ （６２） カウンタ （６５） クローズド／オープン切換スイッチ

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 平１−122200（ＪＰ，Ａ) 特開 昭64−15998（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) H05K 13/04

Claims (2)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 認識装置により認識された取出ノズルに
   保持されたチップ状電子部品の角度位置データを基に向
   き変更装置により該認識装置に認識され得る位置で前記
   ノズルに保持されている前記部品の向きを変更させて適
   正角度位置となるように補正した後プリント基板に前記
   部品を装着する機能を有した電子部品自動装着装置に於
   いて、前記部品の角度位置の誤差許容範囲を記憶する記
   憶装置と、該記憶装置に記憶された部品の角度位置の誤
   差許容範囲内に前記認識装置により認識された認識角度
   位置が収まったか否か比較する比較装置と、該比較装置
   による比較結果を基に該認識角度位置が許容範囲内に収
   まるよう補正を繰り返すように前記向き変更装置を制御
   する制御装置とを設けたことを特徴とする電子部品自動
   装着装置。
2. 【請求項２】 認識装置により認識された取出ノズルに
   保持されたチップ状電子部品の角度位置データを基に向
   き変更装置により前記ノズルに保持されている前記部品
   の向きを変更させて適正角度位置となるように補正した
   後プリント基板に前記部品を装着する機能を有した電子
   部品自動装着装置に於いて、前記部品の角度位置の誤差
   許容範囲を前記部品毎に記憶する記憶装置と、該記憶装
   置に記憶されている認識された部品の角度位置の誤差許
   容範囲内に前記認識装置により認識された認識角度位置
   が収まったか否か比較する比較装置と、該比較装置によ
   る比較結果を基に該認識角度位置が許容範囲内に収まる
   よう補正を繰り返すように前記向き変更装置を制御する
   制御装置とを設けたことを特徴とする電子部品自動装着
   装置。