JPH0256613A - アクチュエータにおける位置制御装置 - Google Patents
アクチュエータにおける位置制御装置Info
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- JPH0256613A JPH0256613A JP20890888A JP20890888A JPH0256613A JP H0256613 A JPH0256613 A JP H0256613A JP 20890888 A JP20890888 A JP 20890888A JP 20890888 A JP20890888 A JP 20890888A JP H0256613 A JPH0256613 A JP H0256613A
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- 230000005855 radiation Effects 0.000 claims abstract description 4
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 6
- 230000008602 contraction Effects 0.000 abstract description 8
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 230000006870 function Effects 0.000 description 2
- 239000000956 alloy Substances 0.000 description 1
- 229910045601 alloy Inorganic materials 0.000 description 1
- 239000004020 conductor Substances 0.000 description 1
- 230000005611 electricity Effects 0.000 description 1
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- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 1
- 230000003446 memory effect Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
- B23Q1/00—Members which are comprised in the general build-up of a form of machine, particularly relatively large fixed members
- B23Q1/25—Movable or adjustable work or tool supports
- B23Q1/26—Movable or adjustable work or tool supports characterised by constructional features relating to the co-operation of relatively movable members; Means for preventing relative movement of such members
- B23Q1/34—Relative movement obtained by use of deformable elements, e.g. piezoelectric, magnetostrictive, elastic or thermally-dilatable elements
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
この発明は、ロボット等に利用できるアクチュエータに
おける位置制御装置に関する。
おける位置制御装置に関する。
（従来の技術）
形状記憶効果を持つ合金ワイヤを利用してアクチュエー
タを作動する構成のものがある。
タを作動する構成のものがある。
（この発明が解決しようとする問題点）然し乍ら、その
ような構成のものでは、アクチュエータは予め設定され
た位置を作動するのみであって作動範囲を調節すること
ができない。
ような構成のものでは、アクチュエータは予め設定され
た位置を作動するのみであって作動範囲を調節すること
ができない。
（問題点を解決するための手段、）
この発明は、作動範囲を調節することのできるアクチュ
エータを提供するものであって、つぎのような技術的手
段を講じた。
エータを提供するものであって、つぎのような技術的手
段を講じた。
即ち、複数個の部材を回動可能に枢着し、放・加熱に関
連して伸縮可能な伸縮体１の一端部を前記一部材の端子
２に接続するとともに伸縮体１の他端部を前記他部材の
端子３に接続してなるアクチュエータにおいて、該伸縮
体１の長さを検出可能な検出手段と、該検出手段から出
力された測定値と選択可能な設定値とを比較する比較手
段と、比較結果により制御信号を出力する制御手段とを
備えてなるアクチュエータにおける位置制御装置の構成
とする。
連して伸縮可能な伸縮体１の一端部を前記一部材の端子
２に接続するとともに伸縮体１の他端部を前記他部材の
端子３に接続してなるアクチュエータにおいて、該伸縮
体１の長さを検出可能な検出手段と、該検出手段から出
力された測定値と選択可能な設定値とを比較する比較手
段と、比較結果により制御信号を出力する制御手段とを
備えてなるアクチュエータにおける位置制御装置の構成
とする。
（作用）
放熱又は加熱に関連して伸縮体１は伸縮するので、部材
も伸縮体１の伸縮に関連して作動する。
も伸縮体１の伸縮に関連して作動する。
そのこの作動時において、比較手段は、検出手段によっ
て検出された伸縮体１の長さの測定値と予め設定された
設定値とを比較演算する。つぎに。
て検出された伸縮体１の長さの測定値と予め設定された
設定値とを比較演算する。つぎに。
制御手段は比較結果情報を入力して、その差が所定範囲
になったとき制御信号の出力を停止する。
になったとき制御信号の出力を停止する。
そして、設定値を選択すれば部材の作動位置を調節でき
る。
る。
（効果）
伸縮体１の伸縮に関連して部材を作動することができ、
また、作動範囲を調節できるので簡単に位置決め制御を
行ない得る。
また、作動範囲を調節できるので簡単に位置決め制御を
行ない得る。
（実施例）
以下、この発明の第１番目の実施例（第１図〜第３図）
を図面に基づいて具体的に説明する。
を図面に基づいて具体的に説明する。
まず、その構成について説明すると、部材（以下、アー
ムとする）４は所定間隔をおいて対設した左右側壁５，
６と、中間部において両側壁５゜６の上端部を連結する
上壁７とで側面視ｎ型に形成している。また、別の部材
（以下、アームとする）８は左右側壁９，１０と上壁１
１とを枠組構成して側、固視ｎ型に形成している。なお
、該アーム８の左右側壁内面幅を前記アーム４の左右側
壁外面幅よりも若干広く設けており、また、アーム４を
アーム８に嵌入した位置で両人右側壁６，７゜９．１０
にピン１２を貫通している。そして、正面視において、
アーム８の上壁１１の上方におけるアーム６の左右側壁
５，６に円筒形状の軸体１３を有する軸１４を挿通して
いる。なお、該軸１４と軸体１３は少くともいずれか一
方が回動又は回転し得る構成であればよい。
ムとする）４は所定間隔をおいて対設した左右側壁５，
６と、中間部において両側壁５゜６の上端部を連結する
上壁７とで側面視ｎ型に形成している。また、別の部材
（以下、アームとする）８は左右側壁９，１０と上壁１
１とを枠組構成して側、固視ｎ型に形成している。なお
、該アーム８の左右側壁内面幅を前記アーム４の左右側
壁外面幅よりも若干広く設けており、また、アーム４を
アーム８に嵌入した位置で両人右側壁６，７゜９．１０
にピン１２を貫通している。そして、正面視において、
アーム８の上壁１１の上方におけるアーム６の左右側壁
５，６に円筒形状の軸体１３を有する軸１４を挿通して
いる。なお、該軸１４と軸体１３は少くともいずれか一
方が回動又は回転し得る構成であればよい。
端子２は上壁７に取付けた下側挟体２ａとこの下側挟体
２ａの上面にねじ１５で着脱自在に設けた上側挟体２ｂ
とを備えている。また、端子３は上壁１１に取付けた下
側挟体３ａとこの下側挟体３ａの上面にねじ１６で着脱
自在に設けた上側挟体３ｂとを備えている。なお、両上
側挾体２ｂ。
２ａの上面にねじ１５で着脱自在に設けた上側挟体２ｂ
とを備えている。また、端子３は上壁１１に取付けた下
側挟体３ａとこの下側挟体３ａの上面にねじ１６で着脱
自在に設けた上側挟体３ｂとを備えている。なお、両上
側挾体２ｂ。
３ｂに通電に関連して発熱する発熱体１７を取付けてい
る。
る。
伸縮体１は一端部を前記上、下両挾体２ａ、２ｂで挾持
され、中間部を輪体１３に巻掛け、他端部を一ヒ、下両
挾体３ａ、３ｂで挾持されている。
され、中間部を輪体１３に巻掛け、他端部を一ヒ、下両
挾体３ａ、３ｂで挾持されている。
１８は一端部をアーム４の左右側壁５，６の下部に挿通
した支軸１９に取付け、他端部をアーム８の左右側壁９
，１０の下部に挿通した支軸２０に取付けたリターンス
プリングであって、アーム８を「、ＸＪ側に引き寄せる
力を有している。
した支軸１９に取付け、他端部をアーム８の左右側壁９
，１０の下部に挿通した支軸２０に取付けたリターンス
プリングであって、アーム８を「、ＸＪ側に引き寄せる
力を有している。
検出手段は伸縮体１が兼ねており、伸縮体１の伸縮（長
さ）により変化する電圧を測定電圧として出力している
。、２１はアーム８の位置を選択するロータリセレクタ
である。
さ）により変化する電圧を測定電圧として出力している
。、２１はアーム８の位置を選択するロータリセレクタ
である。
２２は制御プログラムやデータ等を内蔵するメモリを有
するマイクロコンピュータの演算制御部であって、比較
・論理演算を行なう。そして、該演算制御部（以下、Ｃ
ＰＵとする）に入力インターフェイス２３を介して入力
される情報としては前記ロータリセレクタ２１で選択さ
れたアーム８の位置設定情報、また、入力インターフェ
イス２４を介して入力される情報としては、伸縮体１の
長さの変化に関連して出力される測定電圧情報がある。
するマイクロコンピュータの演算制御部であって、比較
・論理演算を行なう。そして、該演算制御部（以下、Ｃ
ＰＵとする）に入力インターフェイス２３を介して入力
される情報としては前記ロータリセレクタ２１で選択さ
れたアーム８の位置設定情報、また、入力インターフェ
イス２４を介して入力される情報としては、伸縮体１の
長さの変化に関連して出力される測定電圧情報がある。
そして、該ＣＰＵ２２から出力される信号としては駆動
出力部２５への駆動指令信号がある。
出力部２５への駆動指令信号がある。
つぎに、ＣＰＵ２２は以下の機能を有する。即ち、■ロ
ータリセレクタ２１で選択された位置情報（Ｖ工／Ｖ２
比）を取込む。■駆動出力部２５から所定の電圧（Ｖ）
を出力する駆動指令を、出力する。
ータリセレクタ２１で選択された位置情報（Ｖ工／Ｖ２
比）を取込む。■駆動出力部２５から所定の電圧（Ｖ）
を出力する駆動指令を、出力する。
■そして、入力インターフェイス２４を介して入力した
測定電圧Ｖ、と電圧Ｖから電圧Ｖ工を演算する。■ｖ１
／ｖ２比を演算し、この値と■の位置情報（ｖｔ／ｖｔ
）の値とを比較演算する。０両値の差が所定範囲に達す
るまで、電圧Ｖを調整し、以後その電圧の出力を継続す
る。
測定電圧Ｖ、と電圧Ｖから電圧Ｖ工を演算する。■ｖ１
／ｖ２比を演算し、この値と■の位置情報（ｖｔ／ｖｔ
）の値とを比較演算する。０両値の差が所定範囲に達す
るまで、電圧Ｖを調整し、以後その電圧の出力を継続す
る。
つぎに、第２番目の実施例（第４図〜第６図）の構成を
説明すると、回転可能に設けた輸体１３を挾んで左右両
端面に近接して略同径を有する絶縁体２６を設けている
。そして、該実施例における輪体１３は導電性を有する
材質で形成されている。２７は前記軸体１３に接続して
いるケーブルである。
説明すると、回転可能に設けた輸体１３を挾んで左右両
端面に近接して略同径を有する絶縁体２６を設けている
。そして、該実施例における輪体１３は導電性を有する
材質で形成されている。２７は前記軸体１３に接続して
いるケーブルである。
つぎに、第３番目の実施例（第７図〜第１１図）の構成
について説明すると、伸縮体１の端子２と端子３間を略
等間隔（この実施例では、６３等分）に仮想分割し、そ
して、２°位置に端子Ｂ、２°＋２′位置に端子Ｃ１２
°＋ ２１＋２２位置に端子Ｄ、２°＋２１＋２２＋２
３位置に端子Ｅ、２°＋２１＋２”＋２３＋２’位置に
端子Ｆ、２°＋ ２”＋ ２２＋ ２３＋２’＋２５位
置に端子Ｇを取付けている。なお。
について説明すると、伸縮体１の端子２と端子３間を略
等間隔（この実施例では、６３等分）に仮想分割し、そ
して、２°位置に端子Ｂ、２°＋２′位置に端子Ｃ１２
°＋ ２１＋２２位置に端子Ｄ、２°＋２１＋２２＋２
３位置に端子Ｅ、２°＋２１＋２”＋２３＋２’位置に
端子Ｆ、２°＋ ２”＋ ２２＋ ２３＋２’＋２５位
置に端子Ｇを取付けている。なお。
端子２に端子Ａを取付けている。
つぎに、各実施例の作用について説明する。まず、第１
番目の実施例においてロータリセレクタ２１を操作して
所望の位置を選択すると、この位置情報は入力インター
フェイス２３を介してＣＰＵ２２に取込まれる。つぎに
、（７：ＰＵ２２は端子２と端子３間の電圧ｖ２をイン
ターフェイス２４を介して入力し、また出力電圧■と固
定抵抗Ｒから電圧ｖ１を演算する。そして、ＣＰＵ２２
はこれらの電圧Ｖ□とＶ２の比を演算してからこの演算
値と予め設定した位置情報とを比較演算する。そして、
ＣＰＵ２２はその差が所定範囲外であればちとの出力電
圧Ｖに所定の電圧を加算又は減算した変更後の電圧■を
駆動出力部２５から出力する指令信号を出力する。した
がって、伸縮体１は伸び又は縮むのでこれに関連して抵
抗値も変化する。
番目の実施例においてロータリセレクタ２１を操作して
所望の位置を選択すると、この位置情報は入力インター
フェイス２３を介してＣＰＵ２２に取込まれる。つぎに
、（７：ＰＵ２２は端子２と端子３間の電圧ｖ２をイン
ターフェイス２４を介して入力し、また出力電圧■と固
定抵抗Ｒから電圧ｖ１を演算する。そして、ＣＰＵ２２
はこれらの電圧Ｖ□とＶ２の比を演算してからこの演算
値と予め設定した位置情報とを比較演算する。そして、
ＣＰＵ２２はその差が所定範囲外であればちとの出力電
圧Ｖに所定の電圧を加算又は減算した変更後の電圧■を
駆動出力部２５から出力する指令信号を出力する。した
がって、伸縮体１は伸び又は縮むのでこれに関連して抵
抗値も変化する。
そして、ＣＰＵ２２はこの変化後における電圧Ｖ２をイ
ンターフェイス２４を介して取込み、また出力電圧Ｖと
抵抗Ｒから電圧ｖ１を演算してから電圧ｖ１とｖ２の比
を演算し、この演算値と予め設定した位置情報とを比較
演算する。そして、ＣＰＵ２２はその差が所定範囲内で
あると判断すると、このときの電圧を駆動出力部２５か
ら出力すべき信号の出力を継続する。したがって、アー
ム８はＸ−７間においてロータリセレクタ２１で選択さ
れた位置で停止保持される。
ンターフェイス２４を介して取込み、また出力電圧Ｖと
抵抗Ｒから電圧ｖ１を演算してから電圧ｖ１とｖ２の比
を演算し、この演算値と予め設定した位置情報とを比較
演算する。そして、ＣＰＵ２２はその差が所定範囲内で
あると判断すると、このときの電圧を駆動出力部２５か
ら出力すべき信号の出力を継続する。したがって、アー
ム８はＸ−７間においてロータリセレクタ２１で選択さ
れた位置で停止保持される。
つぎに、第２番目の実施例（第４図〜第６図）の作用に
ついて説明する。まず、ロータリセレクタ２１を操作し
て所望の位置を選択すると、この位置情報（Ｖ工／■２
）は入力インターフェイス２３を介してＣＰＵ２２に取
込まれる。つぎに、ＣＰＵ２２は駆動出力部２５から出
力している電圧Ｖから、端子２と輸体１３間の電圧Ｖ工
および輸体１３と端子３間の電圧ｖ２を演算する。そし
て、ＣＰＵ２２はこれらの電圧ｖ１とｖ２の比を演算し
てから、この演算値と予め設定した位置情報とを比較演
算する。そして、ＣＰＵ２２はその差が所定範囲外であ
ればもとの出力電圧Ｖに所定の電圧を加算又は減算した
変更後の電圧を駆動出力部２５から出力する指令信号を
出力する。したがって。
ついて説明する。まず、ロータリセレクタ２１を操作し
て所望の位置を選択すると、この位置情報（Ｖ工／■２
）は入力インターフェイス２３を介してＣＰＵ２２に取
込まれる。つぎに、ＣＰＵ２２は駆動出力部２５から出
力している電圧Ｖから、端子２と輸体１３間の電圧Ｖ工
および輸体１３と端子３間の電圧ｖ２を演算する。そし
て、ＣＰＵ２２はこれらの電圧ｖ１とｖ２の比を演算し
てから、この演算値と予め設定した位置情報とを比較演
算する。そして、ＣＰＵ２２はその差が所定範囲外であ
ればもとの出力電圧Ｖに所定の電圧を加算又は減算した
変更後の電圧を駆動出力部２５から出力する指令信号を
出力する。したがって。
伸縮体１は伸び又は縮むのでこれに関連して抵抗値も変
化する。そして、ＣＰＵ２２この変化後における電圧ｖ
２を入力インターフェイス２４を介して取込んで電圧■
１とｖ２との比を算出し、この比の値と予め設定した位
置情報とを比較演算する。
化する。そして、ＣＰＵ２２この変化後における電圧ｖ
２を入力インターフェイス２４を介して取込んで電圧■
１とｖ２との比を算出し、この比の値と予め設定した位
置情報とを比較演算する。
そして、ＣＰＵ２２は、その差が所定範囲内であると判
断すると、このときの電圧を駆動出力部２５から出力す
べき信号の出力を継続する。したがって、アーム８はＸ
−７間においてロータリセレクタ２１で選択された位置
で停止保持される。
断すると、このときの電圧を駆動出力部２５から出力す
べき信号の出力を継続する。したがって、アーム８はＸ
−７間においてロータリセレクタ２１で選択された位置
で停止保持される。
つぎに、第３番目の実施例（第７図〜１０図）の作用に
ついて説明する。まず、Ａ−０間が無通電の場合には伸
縮体１の収縮量が「ｏ」であるので、アーム８はリター
ンスプリング１８に引張られて「Ｘ」位置（第７図参照
）に在る。つぎに、作業者がアーム８の位置をｒＰＪに
選択すると、ＣＰＵ２２から出力ポートを介してリレー
（Ｒ１１）（ＲｚＧ） （Ｒ３２）に作動指令信号を
出力するので、これに関連してスイッチ（ＳＷ、）（Ｓ
Ｗ、６）（ＳＶ４０）もｒｏＮｊになる。すると、伸縮
体１の「Ａ」〜ｒＤＪ間に通電されて伸縮体１の伸縮量
は７ （１＋２＋４）となるので、アーム８は「×」か
らｒＰＪ位置まで移動し保持される。
ついて説明する。まず、Ａ−０間が無通電の場合には伸
縮体１の収縮量が「ｏ」であるので、アーム８はリター
ンスプリング１８に引張られて「Ｘ」位置（第７図参照
）に在る。つぎに、作業者がアーム８の位置をｒＰＪに
選択すると、ＣＰＵ２２から出力ポートを介してリレー
（Ｒ１１）（ＲｚＧ） （Ｒ３２）に作動指令信号を
出力するので、これに関連してスイッチ（ＳＷ、）（Ｓ
Ｗ、６）（ＳＶ４０）もｒｏＮｊになる。すると、伸縮
体１の「Ａ」〜ｒＤＪ間に通電されて伸縮体１の伸縮量
は７ （１＋２＋４）となるので、アーム８は「×」か
らｒＰＪ位置まで移動し保持される。
したがって、２ｎピツチで伸縮体１に端子を設けること
により少ない端子でもって多点位置決めができる。
により少ない端子でもって多点位置決めができる。
図は、この発明の実施例を示すものであって、第１図は
第１番目の実施例の側面図、第２図はその底面図、第３
図はブロック回路、第４図は第２番目の実施例の側面図
、第５図はその底面図、第６図はブロック回路、第７図
は第３番目の実施例の側面図、第８図はその底面図、第
９図は伸縮体の側面図、第１０図はブロック回路、第１
１図は端子間の短絡を示す表である。 １は伸縮体、２と３は端子を示す。
第１番目の実施例の側面図、第２図はその底面図、第３
図はブロック回路、第４図は第２番目の実施例の側面図
、第５図はその底面図、第６図はブロック回路、第７図
は第３番目の実施例の側面図、第８図はその底面図、第
９図は伸縮体の側面図、第１０図はブロック回路、第１
１図は端子間の短絡を示す表である。 １は伸縮体、２と３は端子を示す。
Claims (1)
- 複数個の部材を回動可能に枢着し、放・加熱に関連して
伸縮可能な伸縮体１の一端部を前記一部材の端子２に接
続するとともに伸縮体１の他端部を前記他部材の端子３
に接続してなるアクチュエータにおいて、該伸縮体１の
長さを検出可能な検出手段と、該検出手段から出力され
た測定値と選択可能な設定値とを比較する比較手段と、
比較結果により制御信号を出力する制御手段とを備えて
なるアクチュエータにおける位置制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20890888A JPH0256613A (ja) | 1988-08-22 | 1988-08-22 | アクチュエータにおける位置制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20890888A JPH0256613A (ja) | 1988-08-22 | 1988-08-22 | アクチュエータにおける位置制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0256613A true JPH0256613A (ja) | 1990-02-26 |
Family
ID=16564116
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP20890888A Pending JPH0256613A (ja) | 1988-08-22 | 1988-08-22 | アクチュエータにおける位置制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0256613A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP0469956A1 (en) * | 1990-07-20 | 1992-02-05 | Nicotec Co., Ltd. | Plane motion mechanism |
| JPH0481906A (ja) * | 1990-07-24 | 1992-03-16 | Yotaro Hatamura | 構造物姿勢制御装置 |
-
1988
- 1988-08-22 JP JP20890888A patent/JPH0256613A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP0469956A1 (en) * | 1990-07-20 | 1992-02-05 | Nicotec Co., Ltd. | Plane motion mechanism |
| JPH0481906A (ja) * | 1990-07-24 | 1992-03-16 | Yotaro Hatamura | 構造物姿勢制御装置 |
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