JPH0256586U - - Google Patents
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- Publication number
- JPH0256586U JPH0256586U JP13446588U JP13446588U JPH0256586U JP H0256586 U JPH0256586 U JP H0256586U JP 13446588 U JP13446588 U JP 13446588U JP 13446588 U JP13446588 U JP 13446588U JP H0256586 U JPH0256586 U JP H0256586U
- Authority
- JP
- Japan
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- slave
- master
- arm
- gain
- servo gain
- Prior art date
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- Granted
Links
- 230000007423 decrease Effects 0.000 claims 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
Description
第１図は本考案の実施例に係るマスタ・スレー
ブマニプレータを示すブロツク図、第２図はサー
ボゲインアンプに設定した非線形ゲイン特性を示
す特性図、第３図、第４図、第５図は従来のマス
タ・スレーブマニプレータを示すブロツク図であ
る。 図面中、１，２はポテンシヨメータ、３，４は
モータ、５は反力ゲインアンプ、６，８はドライ
バ、９，１０はトルクセンサ、２０はサーボゲイ
ンアンプ、２１は非線形ゲイン決定回路である。
ブマニプレータを示すブロツク図、第２図はサー
ボゲインアンプに設定した非線形ゲイン特性を示
す特性図、第３図、第４図、第５図は従来のマス
タ・スレーブマニプレータを示すブロツク図であ
る。 図面中、１，２はポテンシヨメータ、３，４は
モータ、５は反力ゲインアンプ、６，８はドライ
バ、９，１０はトルクセンサ、２０はサーボゲイ
ンアンプ、２１は非線形ゲイン決定回路である。
Claims (1)
- 【実用新案登録請求の範囲】 マスタアームのマスタ軸角度とスレーブアーム
のスレーブ軸角度との偏差をサーボゲインアンプ
でサーボゲイン倍し、サーボゲイン倍した信号に
応じてスレー側のモータを駆動してスレーブアー
ムを動かすとともに、スレーブアームに作用する
外力を反力としてマスタアームにフイードバツク
するマスタ・スレーブマニプレータにおいて、 前記サーボゲインアンプは、入力される偏差が
小さくなるにつれてゲインが大きくなり、逆に入
力される偏差が大きくなるにつれてゲインが小さ
くなる非線形のゲイン特性を有していることを特
徴とするマスタ・スレーブマニプレータ。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1988134465U JP2501503Y2 (ja) | 1988-10-17 | 1988-10-17 | マスタ・スレ―ブマニプレ―タ |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1988134465U JP2501503Y2 (ja) | 1988-10-17 | 1988-10-17 | マスタ・スレ―ブマニプレ―タ |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0256586U true JPH0256586U (ja) | 1990-04-24 |
| JP2501503Y2 JP2501503Y2 (ja) | 1996-06-19 |
Family
ID=31393245
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1988134465U Expired - Lifetime JP2501503Y2 (ja) | 1988-10-17 | 1988-10-17 | マスタ・スレ―ブマニプレ―タ |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2501503Y2 (ja) |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6316982A (ja) * | 1986-07-04 | 1988-01-23 | 株式会社日立製作所 | 多関節マニピユレ−タの制御装置 |
-
1988
- 1988-10-17 JP JP1988134465U patent/JP2501503Y2/ja not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6316982A (ja) * | 1986-07-04 | 1988-01-23 | 株式会社日立製作所 | 多関節マニピユレ−タの制御装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2501503Y2 (ja) | 1996-06-19 |
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