JPS61147406U - - Google Patents
Info
- Publication number
- JPS61147406U JPS61147406U JP1985027123U JP2712385U JPS61147406U JP S61147406 U JPS61147406 U JP S61147406U JP 1985027123 U JP1985027123 U JP 1985027123U JP 2712385 U JP2712385 U JP 2712385U JP S61147406 U JPS61147406 U JP S61147406U
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- control device
- slave
- manipulator
- motor drive
- drive amplifier
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
Classifications
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02E—REDUCTION OF GREENHOUSE GAS [GHG] EMISSIONS, RELATED TO ENERGY GENERATION, TRANSMISSION OR DISTRIBUTION
- Y02E30/00—Energy generation of nuclear origin
- Y02E30/30—Nuclear fission reactors
Landscapes
- Control Of Position Or Direction (AREA)
Description
第１図は本考案によるマニピユレータの制御装
置の一実施例のブロツク図、第２図〜第５図はそ
れぞれＣＰＵを用いた例の機器構成図、第６図は
従来の制御装置のブロツク図である。 図面中、１はマスター軸、３と１３は軸角度セ
ンサ、４と１４はモータ、５と１５はアンプ、６
と１６はトルクセンサ、１１はスレーブ軸、３２
は負帰還ゲイン調整部、３３はフイード・フオワ
ード・ゲイン調整部である。
置の一実施例のブロツク図、第２図〜第５図はそ
れぞれＣＰＵを用いた例の機器構成図、第６図は
従来の制御装置のブロツク図である。 図面中、１はマスター軸、３と１３は軸角度セ
ンサ、４と１４はモータ、５と１５はアンプ、６
と１６はトルクセンサ、１１はスレーブ軸、３２
は負帰還ゲイン調整部、３３はフイード・フオワ
ード・ゲイン調整部である。
Claims (1)
- 【実用新案登録請求の範囲】 (a) マニピユレータの力掃還型制御装置におい
て、 (b) スレーブ側のモータ駆動用アンプにスレー
ブ側トルク信号を負帰還する手段と、 (c) 上記アンプにマスター側トルク信号を加え
る手段とを備えたことを特徴とするマニピユレー
タの制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1985027123U JPH0631525Y2 (ja) | 1985-02-28 | 1985-02-28 | マニピユレ−タの制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1985027123U JPH0631525Y2 (ja) | 1985-02-28 | 1985-02-28 | マニピユレ−タの制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61147406U true JPS61147406U (ja) | 1986-09-11 |
| JPH0631525Y2 JPH0631525Y2 (ja) | 1994-08-22 |
Family
ID=30523775
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1985027123U Expired - Lifetime JPH0631525Y2 (ja) | 1985-02-28 | 1985-02-28 | マニピユレ−タの制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0631525Y2 (ja) |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS58132813A (ja) * | 1982-02-03 | 1983-08-08 | Japan Atom Power Co Ltd:The | バイラテラルサ−ボ装置 |
| JPS5949153A (ja) * | 1982-09-13 | 1984-03-21 | Ricoh Elemex Corp | 交換部品の保持装置 |
-
1985
- 1985-02-28 JP JP1985027123U patent/JPH0631525Y2/ja not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS58132813A (ja) * | 1982-02-03 | 1983-08-08 | Japan Atom Power Co Ltd:The | バイラテラルサ−ボ装置 |
| JPS5949153A (ja) * | 1982-09-13 | 1984-03-21 | Ricoh Elemex Corp | 交換部品の保持装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0631525Y2 (ja) | 1994-08-22 |