JPH0252893A - エレベータドアの制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ この発明はエレベータドアの制御装置に関するものでお
り、特に、ドアモータの速度と速度指令パターンとを比
較して速度フィードバック制御を行なうエレベータドア
の制御装置に関するもので［従来の技術］ 第４図は従来のエレベータのドア装置を示す正面図であ
る。

第４図において、（１）はエレベータのドア開閉用の減
速機等のドアマシンが収納されているドアマシンケース
、（２）は駆動力を伝達するチェーン、（３）は同じく
駆動力を伝達するベルト、（４）はエレベータドア開閉
用の駆動源であるドアモータ、（５）はドア本体が吊掛
けられているレール、（６）はドア本体のドアパネル、
（７）はドア開閉中央部に位置するセイフティシュ−（
８）はドア本体が建掛けである敷居である。このエレベ
ータドアはドアモータ（４）の駆動力をドアマシンを介
して伝達し、リンク機構等を利用してドアの開閉を行な
うものでおる。

ここで、ドアモータ（４）の速度を減速してリンク機構
等に伝達する減速機であるドアマシン部について説明す
る。第５図は従来のエレベータのドア制御装置のドアマ
シン部を示す平面図である。

図において、（９）はドア開閉用のリンク機構を直接回
転するプーリ、（１０）はプーリ（９）の回転軸を軸支
する軸受、（１１）はプーリ（９）のドアマシンケース
（１）内に位置する回転軸部に配設した非接触位置検出
センサ、（１２）はプーリ（９）の回転軸に装着した位
置記録符号板、（１３）はプーリ（９）をチェーン（２
）を介して回転させるスプロケット、（１４）はベルト
（３）により回転するベルトプーリ、（１５）はスプロ
ケット（１３）及びベルトプーリ（１４）の回転軸を軸
支する軸受、（１６）はドアモータ（４）の回転軸に装
着したベルト（３）用のモータプーリ、（１７）はドア
モータ（４）に直接装着されている速度発電機またはパ
ルスエンコーダ等からなるモータ速度検出器である。

従来のエレベータドアのドアマシン部は上記のように構
成されており、ドアモータ（４）の駆動力はベルト（３
）を介してベルトプーリ（１４）に伝達される。このベ
ルトプーリ（１４）はスプロケット（１３〉と同心軸で
支承されている。したがって、ベルトプーリ（１４）の
回転と同時にスプロケット（１３）も回転し、チェーン
（２〉を介してプーリ（９）を回転する。このように、
ドアモータ（４）の速度は減速されて順次伝達される。

なお、エレベータドアの開閉状態は非接触位置検出セン
サ（１１）及び位置記録符号板（１２）でプーリ（９）
の回転状態を検出することにより、エレベータドアの制
御系に送出されている。

この種のドアの位置検出装置は実開昭５９−１３１００
９号公報にも示されている。

つぎに、従来のエレベータドアの制御装置の制御系につ
いて説明する。第６図は従来のエレベータドアの制御装
置の制御回路を示すブロック図である。

図において、（１８）はモータ速度検出器（１７）から
の信号をモータ速度信号として発生するモータ速度信号
発生回路、（１９）はドアの位置に応じた開閉速度指令
を発生する速度指令パターン発生回路、（２０）はドア
の開閉指令を発生する開閉指令発生回路、（２１）は前
記モータ速度信号発生回路（１８）及び前記速度指令パ
ターン発生回路（１９）の二つの入力信号の差を増幅す
る差動増幅回路、（２２）はゲート信号発生回路、（２
３〉はドアモータ（４）の駆動用の電源、（２４）はド
アモータ（４）の回転を直接制御するパワートランジス
タまたはザイリスタ等からなるインバータ回路等のパワ
ー素子回路である。

この構成のエレベータドアの制御装置の制御動作につい
て以下に述べる。

エレベータドアを開放する場合を例にして説明する。こ
の場合には、開閉指令発生回路（２０）からエレベータ
ドアの開放指令がゲート信号発生回路（２２）に送出さ
れるとともに、初期開放速度パターンが差動増幅回路（
２１）を介してゲート信号発生回路（２２）に送出され
る。そして、グー１〜信号発生回路（２２）からの信号
によりパワー素子回路（２４〉を作動させ、ドアモータ
（４）を適正な速度で駆動する。なお、エレベータドア
の開放動作開始前はドアモータ（４）は停止状態におる
ので、このときはモータ速度信号発生回路（１Ｂ）は信
号を発生しない。

ドアモータ（４）が駆動すると、このドアモータ（４）
の回転速度はモータ速度検出器（１７）により検出され
、モータ速度信号発生回路（１８）に送られる。また、
エレベータドアの移動位置は非接触位置検出センサ（１
１）及び位置記録符号板（１２）により刻々検出され、
このドアの移動位置に応じた速度指令パターンが速度指
令パターン発生回路（１９）から送出される。そして、
この速度指令パターン発生回路（１９）からの信号とモ
ータ速度信号発生回路（１Ｂ）からの信号とを比較して
、その差を是正すべく、ゲート信号発生回路（２２）を
介してパワー素子回路（２４）によりドアモータ（４）
の速度を適正に制御する。

この種のエレベータドアの制御装置では、上記制御を連
続して行なうことにより、エレベータドアの開放速度の
フィードバック制御を行なっている。なお、エレベータ
ドアを閉鎖する場合も、上記要領と同様に制御される。

したがって、この種のエレベータドアの制御装置では適
正な速度でドアの開閉動作が行なわれる。

［発明が解決しようとする課題］ 上記のような従来のエレベータドアの制御装置では、ド
アモータ（４）の速度を検出するモータ速度検出器（１
７）はドアモータ（４）の回転軸に直接装着されていた
。

このため、ドアモータ（４）の温度上昇の影響を受け、
モータ速度検出器（１７）の出力が温度により変動じて
いた。そして、この変動が少ないモータ速度検出器（１
７）にするには、コストアップとなっていた。

そして、モータ速度検出器（１７）をドアモータ（４）
の回転軸に装着するために、回転軸に特殊加工が必要で
あった。したがって、コストアップとなり、また、他の
汎用モータが使用できなかった。

更に、ドアモータ（４〉はドアマシンケース（１）外に
位置しているため、塵埃等に対するモータ速度検出器（
１７）専用の保護カバーが必要であった。

また、減速機への駆動力伝達手段としてベルト（３）等
の安価な手段を用いると、ベルト（３）のスベリにより
モータ速度検出器（１７）だけでは正確なドアの位置検
出ができなかった。このため、プーリ（９）等の減速機
に専用のドアの位置検出装置（非接触位置検出センサ（
１１）及び位置記録符号板（１２））等を設ける必要が
あった。

そこで、この発明は、ドアモータの温度上昇の影響を受
けず、ドアモータとして汎用タイプが使用でき、モータ
速度検出器専用の保護カバーが不要で、しかも、減速機
のベルトのスベリ等の影響を受けないエレベータドアの
制御装置の提供を課題とするものである。

［課題を解決するための手段］ この発明にかかるエレベータドアの制御装置は、エレベ
ータドアを駆動させるドアモータ（４）の速度を減速し
てドア開閉機構に伝達する減速機が装着されているドア
マシンケース（１）と、前記ドアマシンケース（１）内
に位置する減速機に配設したモータ速度及びドア位置の
両検出手段とを具備するものである。

［作用］ この発明のエレベータドアの制御装置においては、ドア
マシンケース（１）内に位置する減速機にモータ速度及
びドア位置の両検出手段を配設したものであるから、ド
アモータ（４）の駆動で減速機が作動することにより、
ドアモータ（４）の速度、及びドアの位置の双方の検出
をドアモータ（４）の温度上昇の影響を受けることなく
同時に検出でき、エレベータドアのフィードバック制御
ができる。また、ドアモータ（４）の回転軸等に特殊加
工を施す必要がないため、汎用タイプのドアモータ（４
）が使用でき、しかも、ドアマシンケース（１）がモー
タ速度及びドア位置の両検出手段のカバーも兼ねるので
、専用の保護カバーが不要になる。更に、ドアモータ（
４）と減速機とのベル１〜（３）のスベリ等の影響を受
けることなく、ドア位置の検出ができる。

［実施例］ 第１図はこの発明のエレベータドアの制御装置のドアマ
シン部の一実施例を示す平面図である。

なお、図中、従来例と同−符号及び記号は従来例の構成
部分と同一または相当する構成部分を示すものであるか
ら、ここでは重複する説明を省略する。

図において、（２５）はエンコーダパルス検出部、（２
６）はエンコーダ用スリット板である。

このエンコーダパルス検出部（２５）及びエンコーダ用
スリット板（２６）はスプロケット（１３）及びベルト
プーリ（１４）のドアマシンケース（１）内に位置する
回転軸の先端部に装着されている。そして、このエンコ
ーダパルス検出部（２５）及びエンコーダ用スリット板
（２６）でモータ速度及びドア位置の雨検出を同時に行
なっている。

したがって、この構成のエレベータドアの制御装置では
、ドアモータ（４）はドアマシンケース（１）外にエン
コーダパルス検出部（２５）及びエンコーダ用スリット
板（２６）とは離れて位置するので、モータ速度及びド
ア位置の雨検出にドアモータ（４）の温度上昇の影響を
受けることがない。このため、モータ速度及びドア位置
の正確な検出ができ、エレベータドアの精度の高い制御
ができる。

また、ドアマシンケース（１）がエンコーダパルス検出
部（２５）及びエンコーダ用スリット板（２６）のカバ
ーも兼ねるので、専用の保護カバーが不要になる。そし
て、ドアモータ（４）の回転軸に従来のような特殊加工
を施す必要もないので、汎用タイプのドアモータ（４）
を使用することができる。このため、極めて経済的なエ
レベータドアの制御装置となる。

ここで、この実施例のエレベータドアの制ｗ装置の制御
系について説明する。第２図はこの発明の一実施例であ
るエレベータドアの制御ｍ装置の制御回路を示すブロッ
ク図である。なお、図中、従来例と同−符号及び記号は
従来例の構成部分と同一または相当する構成部分を示す
ものであるから、ここでは重複する説明を省略する。

図において、（２７）はワンチップ・マイクロコンピュ
ータでおり、（２７ａ）は各種の信号を演算処理するＣ
ＰｔＪ部（中央演算回路部）、（２７ｂ）はエンコーダ
パルス検出部（２５）及びエンコーダ用スリット板（２
６）からのパルス信号をカウントして記憶し、そのカウ
ント値をＣＰＵ部（２７ａ）の指令によりバスに出力す
るパルスカウントユニット、（２７ｃ）はマイコンの動
作ルーチンをプログラムしドア速度指令パターンがセッ
トされているＲＯＭ、（２７ｄ）はＣＰｔＪ部（２７ａ
）で演算した結果を一時的に記憶しておくＲＡＭ、（２
７ｅ）は開閉指令発生回路（２０）からの信号、全開位
置検出信号（ＯＬ）、全開位置検出信号（ＣＬ）を入力
し、それらをバスにのせるとともにドアの開放状態を示
すドア開終了信号（ＯＬＯ）を出力する入出力ポート、
（２７ｆ）は最終出力をパルス幅変調信号に変換してパ
ルス信号として出力するＰＷＭ　（パルス幅変調）ユニ
ット、（２７Ｇ＞は各信号が送受信されるバスである。

そして、ゲート信号発生回路（２２）ではＰＷＭユニッ
ト（２７ｆ）からのＰＷＭ信号と開閉指令発生回路（２
０）からの開または閉指令信号を論理演算して、インバ
ータ回路等のパワー素子回路（２４）をドライブし、ド
アモータ（４）への電源（２３）を制御してドアモータ
（４）の速度調整を行なっている。なお、ドアモータ（
４）の速度及びドアの移動位置はエンコーダパルス検出
部（２５）及びエンコーダ用スリット板（２６）により
検出され、常時ワンチップ・マイクロコンピュータ（２
７）に入力されている。

この構成のエレベータドアの制御［ｌ装置の制御動作を
フローチャートに従って説明する。第３図はこの発明の
エレベータドアの制御装置の制御例を示すフローチャー
トである。これはドア駆動ルーチンを示すものである。

まず、ステップＳ１で入出力ボート（２７ｅ）をチエツ
クして開閉信号の有無より開閉指令の読込みをする。そ
して、ステップＳ２で読込みの結果、扉開指令か扉開指
令かを判断し、扉開動作指令発生ルーチンまたは扉開動
作指令発生ルーチンのいずれかのルーチンを選択する。

ここでは、扉開動作指令発生ルーチンの場合について説
明する。この場合には、まず、ステップＳ３でパルスカ
ウントユニット（２７ｂ）のカウント値をＣＰＵ部（２
７ａ＞のレジスタが読込む。

そして、ステップＳ４で上記カウント値からドアがどの
位置にあるかを計算する。また、同時にステップＳ５で
上記カウント値からドアモータ（４）の速度ＶＴを計算
する。この場合、エンコーダパルス検出部（２５）及び
エンコーダ用スリット板（２６）からなるエンコーダは
ドアモータ（４）と直結状態にないので、上記カウント
値に所定の減速化分（定数）を掛算してモータ速度ＶＴ
を算出する。ステップＳ６では扉開速度パターンが記憶
されているＲＯＭ（２７ｃ）から、その時点でのドア位
置に対応する速度指令値をＣＰＬＪ部（２７ａ）のレジ
スタに読込む。この扉開速度パターンによる速度をＶＰ
とする。ステップ＄７では扉開速度パターンによる速度
ＶＰとステップＳ５で算出したモータ速度ＶＴとの差を
算出し、ステップＳ８でＶＰ−ＶＴについて位相補償回
路動作に相当する演算を行なう。ステップＳ９で上記ス
テップＳ８の演算結果にゲインを掛けて最終指令値とす
る。そして、ステップ３１０でＰＷＭユニット（２７ｆ
）へＰＷＭ出力値を設定し、出力信号が発生する。以上
のルーチンを繰返すことにより、入出力ボート（２７ｅ
）に全開位置検出信号（ＯＬ）が入力されるまで扉開動
作を行なう。

一方、扉開動作の場合には、ステップＳ２からステップ
Ｓ１１の扉開動作指令発生ルーチンに進む。このルーチ
ンの内容は、速度指令パターン値やゲイン等の違いはあ
るが、基本的には上記扉開動作指令発生ルーチンと同様
の流れである。

上記のようにエンコーダパルス検出部（２５）及びエン
コーダ用スリット板（２６）からなるエンコーダでドア
位置を検出するため、ベルト（３）のスベリ等の影響を
受けることがなく、正確な位置を検出することができ、
正確で信頼性の高いフィードバック制御ができる。

なお、位置スイッチは全開位置検出信号（ＯＬ）と全開
位置検出信号（ＣＬ）のみとなり、構造が簡単になる。

本実施例では、全開位置検出信号（ＯＬ）と全開位置検
出信号（ＣＬ）を発生するマイクロスイッチ等からなる
リミットスイッチはドアマシン内とせずドアパネル（６
）側に設けるものとして図示してない。そして、この全
開位置検出信号（ＣＬ）を発生するリミットスイッチは
エレベータの走行条件であるカゴ仝閉検出スイッチを兼
用している。

ところで、上記実施例ではドアマシンケース（１）内に
位置する減速機に配設したモータ速度及びドア位置の検
出を行なう検出手段として、エンコーダパルス検出部（
２５）及びエンコーダ用スリット板（２６）からなるエ
ンコーダとしているが、本発明を実施する場合には、こ
れに限定されるものではなく、モータ速度及びドア位置
の検出を行なう検出機能を有していればよい。

なお、上記実施例ではドア開閉機構としてリンク機構を
採用したエレベータドアの制御装置について説明をした
が、ワイヤー式の開閉機構のエレベータドアにも利用で
きる。

［発明の効果］ 以上説明したとおり、この発明のエレベータドアの制御
装置は、ドアマシンケース内に内装された減速機にモー
タ速度及びドア位置の検出手段を配設したことにより、
ドアモータの駆動で減速機が作動して、ドアモータの速
度及びドアの位置の検出をドアモータの温度上昇の影響
を受けることなく同時に検出できるので、正確なモータ
速度の検出ができる。また、ドアモータの回転軸等に特
殊加工を施す必要がないため、汎用タイプのドアモータ
が使用でき、しかも、ドアマシンケースがモータ速度及
びドア位置の検出手段のカバーも兼ねるので、専用の保
護カバーが不要になり、極めて経済的である。更に、ド
アモータと減速機とのベルトのスベリ等の影響を受ける
ことなく、ドア位置の検出ができるので、正確で信頼性
の高いフィードバック制御ができる。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明の一実施例のエレベータドアの制御装
置のドアマシン部の一実施例を示す平面図、第２図はこ
の発明の一実施例であるエレベータドアの制御装置の制
御回路を示すブロック図、第３図はこの発明の一実施例
のエレベータドアの制御装置の制御を示すフローチャー
ト、第４図はこの発明及び従来のエレベータのかごドア
装置を示す正面図、第５図は従来のエレベータドアの制
御装置のドアマシン部を示す平面図、第６図は従来のエ
レベータドアの制御装置の制御回路を示すブロック図で
ある。 図において、 １ニドアマシンケース、 ４：ドアモータ、 ２５：エンコーダパルス検出部、 ２６：エンコーダ用スリット板、 である。 なお、図中、同−符号及び同一記号は同一または相当部
分を示すものである。 代理人　弁理士　大官　増雄　外２名 第４図 （自発） ５．補正の対象 明細書の発明の詳細な説明の欄 ２、発明の名称 エレベータドアの制御装置 ６、補正の内容 明細書の第１７頁上第４行目の 「ワイヤー式」を ［ベルトまたはチェーンにより駆動されるリニア式］と
補正する。 ３、補正をする者 事件との関係

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 エレベータドアを駆動させるドアモータの速度を減速し
   てドア開閉機構に伝達する減速機が内装されているドア
   マシンケースと、 前記ドアマシンケース内に位置する減速機に配設したモ
   ータ速度及びドア位置の検出を行なう検出手段と、 を具備することを特徴とするエレベータドアの制御装置
   。