JPH0244727B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、例えば無端状に連結されて循環経路
上を移動する多数のトレーを備えた回転ラツクの
定位置停止制御に利用し得る移動体の停止制御方
法に関するものである。

（従来の技術） 上記のような移動体の停止制御方法として、移
動体の速度に比例する周期でパルスを発信するパ
ルス発信手段を設け、移動体が定位置を通過した
時点から前記パルス発信手段からの発信パルスの
計数を開始し、そのパルス計数値が停止制御開始
設定値となつたときに前記移動体の駆動を解除し
て制動停止させる停止制御方法が知られている。

このような停止制御方法は、前記パルス計数値
と前記停止制御開始設定値とが一致したことに基
づいて移動体の駆動を解除して制御停止が行われ
てから当該移動体が完全に停止するまでの惰性に
よる移動距離が常時一定でなければ、実際の移動
体の停止位置にばらつきが生じることになる。し
かしながら、移動体の駆動を解除して制動停止が
行われてから当該移動体が完全に停止するまでの
惰性による移動距離は、装置の経時変化等によ
り、変化することは明らかである。

このような問題点を解決するためには、従来
は、例えば特開昭51−113957号公報に記載されて
いるように、移動体が停止したときに、停止位置
検出手段により目標停止位置で停止しているか否
かを判別させ、オーバーランであるかアンダーラ
ンであるかの検出信号を出力させ、この検出信号
に基づいて前記停止制御開始設定値に一定値を、
オーバーラン又はアンダーランを解消するように
加減算して補正し、次の停止制御は、この補正後
の停止制御開始設定値に基づいて行うようにして
いた。

（発明が解決しようとする課題） 上記のような従来の制御方法では、移動体の走
行駆動用モーターや車輪に連動するパルスエンコ
ーダー等のパルスエンコーダー発信手段や、発信
パルスを加減算計数するカウンター機能等が必要
であつて、ハードウエアコストが高くつくばかり
でなく、オーバーラン又はアンダーランが生じた
移動体を自動的に定停止位置に復帰させるための
対策は講じられていなかつた。

（課題を解決するための手段） 本発明は上記のような従来の問題点を解決する
ために、移動体が定位置を通過した時点から経過
時間が設定時間に達したときに前記移動体の駆動
を解除して制動停止させる停止制御方法であつ
て、停止した移動体の停止位置が所定の停止精度
範囲内にあるか否かを検出する手段を使用し、移
動体が停止精度範囲外で停止したときは、前記設
定時間を、オーバーラン又はアンダーランに応じ
て一定時間だけ短縮又は延長させる設定時間調整
を行うと共に、当該移動体を所定距離戻した後再
駆動し、調整後の設定時間を利用して移動体を再
度停止制御せしめ、再び移動体が停止精度範囲外
で停止したときは、設定回路の範囲内で上記の設
定時間調整を伴う停止位置補正制御を繰り返し、
設定回数の範囲内で最終的に移動体が所定の停止
精度範囲内に停止するに至らなかつたときは、停
止位置補正制御を終了させて異常停止として扱う
ことを特徴とする移動体の停止制御方法を提案す
るものである。

（発明の作用） 移動体が停止精度範囲を外れてオーバーラン状
態で停止したときは、前記設定時間から一定時間
だけ減算され、当該設定時間は短縮される。そし
て移動体は所定距離だけ後退移動せしめられた
後、再び前進走行し、前記定位置を通過した後、
前記のように短縮された設定時間が経過したとき
に駆動が解除され、制御停止せしめられるので、
停止位置は前記一定時間分だけ手前になり、オー
バーランが修正される。若し、移動体がアンダー
ランの状態で停止したときは、前記設定時間に前
記一定時間だけ加算され、当該設定時間は延長さ
れる。そして同様に所定距離だけ戻された後、再
び前進走行して上記の停止制御が行われるが、こ
のとき設定時間が延長されているので、移動体の
停止位置は前記一定時間分だけ下手方向に移動
し、アンダーランが修正される。

このようにオーバーラン又はアンダーランが生
じても自動的に修正されるが、その修正は、設定
時間を一定時間づつ短縮させるか又は延長させる
ことによつて行われ、従来のようなパルス発信手
段やその発信パルスを計数するカウンター機能は
不要である。

又、前記のように設定時間が一定時間だけ加減
算補正されただけでは、停止精度範囲内で停止す
るに至らなかつたときは、上記のオーバーラン又
はアンダーランの修正のための停止制御が繰り返
し行われるので、移動体の最初の停止時の位置ず
れ量が多少大きくても、自動的に停止位置のずれ
が修正されることになるが、繰り返し回数が設定
回数を越える場合は、停止位置の修正を終了させ
て異常停止として扱うことになるので、停止位置
の修正を無闇に繰り返すことはない。

勿論、例えば特開昭57−191709号公報に記載さ
れているように、オーバーランが生じた移動体
を、後退前進を繰り返させながら最終的に定停止
位置に停止させる制御方法も知られているが、こ
の方法は、移動体を走行駆動するモーターの駆動
電流値を走行方向の切り換え毎に漸次減衰させ、
走行方向切り換え時の慣性力を小さくしてゆく方
法であるから、前記のような設定時間長さを調整
する停止位置修正方法には適用することが出来な
いし、前記のように停止位置修正のための制御の
繰り返し回数から異常か否かを判断させる方法
は、本発明独特の方法である。

（実施例） 以下、本発明の一実施例を添付の例示図に基づ
いて説明すると、第１図に於て、１は駆動歯輪２
と遊転歯輪３との間に掛張された駆動用無端チエ
ン、４は該無端チエン１に等間隔置きに取付けら
れたトレー、５は前記駆動歯輪２とチエン伝動手
段６を介して連動連結された駆動用インダクシヨ
ンモーターである。第２図及び第３に示すよう
に、前記各トレー４は被検出板７を備え、支持用
ガイドローラー８と支持用ガイドレール９及び振
れ止め用ガイドローラー１０と振れ止め用ガイド
レール１１とによつて、水平な循環経路上を一定
の姿勢で循環移動可能に支持されている。PHS
−Ｆ，PHS−Ｒは荷捌き位置を通過するトレー
４の被検出板７を検出する一対の光電スイツチで
あつて、トレー移動経路脇の固定場所に被検出板
７の両端を同時に検出し得る間隔で付設されてい
る。

尚、一連のトレー４の内、No.１トレーとなる原
点トレー４ａには原点用被検出板７ａが付設され
ており、この原点用被検出板７ａのみを検出する
原点検出用光電スイツチPHS−Ｘが、前記一対
の光電スイツチPHS−Ｆ，PHS−Ｒ間に配設さ
れている。

第４図は停止制御装置全体の構成を示してお
り、１２は加減算カウンターであつて、前記光電
スイツチPHS−Ｆ，PHS−Ｒの両方が被検出板
７の両端を検出したときにANDゲート１３から
出力される信号を、トレー４の回転方向に対応す
る前後進判別信号１４に応じて正転時は加算する
と共に逆転時は減算し、荷捌き位置を通過する各
トレーに固有のトレーNo.を出力する。尚、前記光
電スイツチPHS−Ｘの検出信号１５は、カウン
ター数値を原点（No.１）復帰させるために使用さ
れる。１６は比較回路であつて、これに入力され
る呼出トレーNo.と前記加減算カウンター１２から
与えられる検出トレーNo.とを比較し、呼出トレー
に対してトレー移動方向側にある１つ手前のトレ
ーが通過したときに減速指令１７を出力すると共
に、呼出トレーNo.と検出トレーNo.とが一致したと
きに一致信号１８を出力する。

駆動装置１９は前記モーター５及びその制御手
段を含み、前記減速指令１７が与えられるとトレ
ー４の回動速度を低速に切り換える。この減速指
令１７によつてトレー４の回動速度が低速に切り
換えられた後、第５図に示すように呼出トレー４
が荷捌き位置に到達するとき、先ず最初に当該ト
レー４の被検出板７の前端を光電スイツチPHS
−Ｒが検出する（逆回転の場合は被検出板７の後
端を光電スイツチPHS−Ｆが検出することにな
る）。この結果、ORゲート２０から与えられる
信号と前記減速指令１７とによつてANDゲート
２１からタイマー作動指令２２が出力される。こ
のタイマー作動指令２２によつて作動するタイマ
ースイツチ２３は、例えば極短い周期（例、１〜
２ｍｓ／パルス）でパルスを発信するソフトタイ
マーと、このパルスを計数し、予め設定された計
数値に達したときに作動するデジタルスイツチと
の組合せから構成することが出来、設定時間Ｔの
経過後（タイマースイツチOFF時）に制動指令
24を出力する。前記駆動装置１９はこの制動指令
２４を受けてモーター５の駆動を解除すると同時
に発電制動状態に切り換える。

上記の発電制動によつてトレー４は第５図に示
すように距離Ｌ１で示す惰性移動を伴つた後に停
止することになるが、前記制動指令２４が出力さ
れた時点から別のタイマースイツチ２５が作動
し、このタイマースイツチ２５に設定された時間
（即ち前記制動指令２４が出力された後、トレー
４が停止する迄に要する予想最大時間よりも若干
長い時間）を経過した後に停止位置チエツク手段
２６が作動する。この停止位置チエツク手段２６
は、前記光電スイツチPHS−Ｆ，PHS−Ｒの検
出状態からトレー４が所定の停止精度範囲内で停
止したか、それともオーバーラン又はアンダーラ
ン状態にあるかを判別し、夫々に対応する検出信
号２７〜２９を出力する。

オーバーラン検出信号２８とアンダーラン検出
信号２９とは、タイマースイツチ設定時間調整手
段３０に入力されると共に、ORゲート３１によ
り停止位置補正指令３２に変換されて駆動装置１
９に入力される。又、精度範囲内停止検出信号２
７は前記比較回路１６からの一致信号１８と共に
ANDゲート３３に入力され、定位置停止完了信
号３４が出力される。前記タイマースイツチ設定
時間調整手段３０はタイマースイツチ２３の設定
時間Ｔを短縮又は増大させるものであつて、その
詳細は以下に説明する。

次に具体的な制御方法を第５図乃至第１０図に
基づいて説明する（トレー４の回転方向は第５図
に矢印で示す正転方向とする）と、選択した特定
No.のトレー４を荷捌き位置に呼び出すため、呼出
トレーNo.を設定した状態で駆動装置１９を稼動さ
せてモーター５により一連のトレー４を循環移動
させると、荷捌き位置を通過するトレー４のNo.が
加減算カウンター１２から順次出力され、この検
出トレーNo.と呼出トレーNo.とが比較回路１６に於
て比較され、第８図にも示すように呼出トレーの
１つ手前のトレー４が荷捌き位置を通過したとき
減速指令１７が出力され、前記のようにトレー４
の移動速度が低速に切り換えられる。

従つて呼出トレー４は低速で荷捌き位置に接近
することになるが、当該トレー４に於ける被検出
板７の前端が第５図に示すように光電スイツチ
PHS−Ｒによつて検出されると、タイマー作動
指令２２が出力され、タイマースイツチ２３が
ONとなる。そしてこのタイマースイツチ２３に
設定されている時間Ｔが経過してタイマースイツ
チ２３がOFFとなると制動指令２４が出力され、
モーター５によるトレーの低速駆動が解除される
と同時に発電制動に切り換えられ、トレー４は距
離Ｌ１だけ惰性移動した後に停止する。

上記のようにして、設定されたNo.の呼出トレー
４が荷捌き位置に停止することになるが、トレー
４が停止した頃に停止位置チエツク手段２６が作
動し、このとき第５図に示すように光電スイツチ
PHS−Ｆ，PHS−Ｒが呼出トレー４に於ける被
検出板７の両端を検出している状態にあれば、即
ち両方の光電スイツチPHS−Ｆ，PHS−ＲがON
となる所定の停止精度範囲〔±（被検出板７の長
さ−光電スイツチPHS−Ｆ，PHS−Ｒ間の距離）
÷２〕内で呼出トレー４が停止しているときは、
精度範囲内停止検出信号２７が出力される。一
方、比較回路１６からは当然一致信号１８が出力
されているので、定位置停止完了信号３４が
ANDゲート３３から出力されることになり、一
連の停止制御は完了する。

通常は上記の停止制御によつて、各呼出トレー
４は荷捌き位置に所定の停止精度範囲内で停止せ
しめられるが、先に述べたような原因で発電制動
後の惰性移動距離が長くなつて、呼出トレー４が
所定の停止精度範囲を前進方向に越えるオーバー
ラン状態で停止するに至つたときは、次のような
補正制御が行われる。

即ち、上記のようなオーバーラン停止状態では
第６図に示すように発電スイツチPHS−Ｆのみ
が被検出板７を検出してON状態となるから、停
止位置チエツク手段２６からオーバーラン検出信
号２８が出力され、タイマースイツチ設定時間調
整手段３０が作動する。この結果、第８図のに
続く第９図のフローチヤートで示すように、タイ
マースイツチ２３の設定時間Ｔが予め設定された
一定時間ΔTだけ短縮された時間（Ｔ−ΔT）に
補正される（同一トレーに対する停止位置補正は
１回目）。又、オーバーラン検出信号２８によつ
て停止位置補正指令３２が出力され、駆動装置１
９はこの指令３２に基づきモーター５を、トレー
４が一旦１トレー分だけ後退移動したのち再び前
進移動するように稼動せしめる。この後は第９図
のに続く第８図のフローチヤートに示すように
再び先の停止制御が行われるのであるが、前記の
ように被検出板７の前端を光電スイツチPHS−
Ｒが検出してから発電制動に切り換えられる迄の
設定時間が（Ｔ−ΔT）に短縮されているので、
第６図に示すように発電制動状態でのトレー４の
惰性移動距離が正常時の惰性移動距離Ｌ１と比較
してＬ２で示すように長くとも、トレー４の停止
位置は最初のオーバーラン停止状態での停止位置
よりも手前に移動することになる。

この補正制御によつて呼出トレー４が、第６図
に示すように両方の光電スイツチPHS−Ｆ，
PHS−ＲがONになる所定の停止精度範囲内で停
止するに至つたときは、定位置停止完了信号３４
が出力されて停止位置補正制御は完了するが、設
定時間を（Ｔ−ΔT）に短縮しただけでは未だオ
ーバーラン停止状態となるときは、再び上記の停
止位置補正制御が行われる。但し、第９図に示す
ように補正制御が２回目となるから、タイマース
イツチ設定時間調整手段３０によるタイマースイ
ツチ２３の設定時間調整は、初期設定時間Ｔを
ΔT×２だけ短縮した時間（Ｔ−ΔT×２）に補
正することになる。従つて発電制動に切り換えら
れる時期が一層早められ、呼出トレー４は所定の
停止精度範囲内に停止せしめられることになる。

第９図に示すように、上記の停止位置補正制御
は同一呼出トレーに対して合計３回迄繰り返し行
われ、タイマースイツチ２３に於ける設定時間が
（Ｔ−ΔT×３）と最小になる３回目の補正制御
に於ても、呼出トレー４が所定の停止精度範囲内
に停止するに至らなかつたときは、点検修理等の
ために異常オーバーラン停止としてランプ表示や
警報を鳴動させることが出来る。

若し、別の原因で発電制動後の惰性移動距離が
短くなつて呼出トレー４が所定の停止精度範囲に
到達せず、手前のアンダーラン状態で停止するに
至つたときは、次のような補正制御が行われる。

即ち、上記のようなアンダーラン停止状態では
第７図に示すように光電スイツチPHS−Ｒのみ
が被検出板７を検出してON状態となるから、停
止位置チエツク手段２６からアンダーラン検出信
号２９が出力され、タイマースイツチ設定時間調
整手段３０が作動する。この結果、第８図のに
続く第１０図のフローチヤートで示すように、タ
イマースイツチ２３の設定時間Ｔが予め設定され
た一定時間ΔTだけ延長された時間（Ｔ＋ΔT）
に補正される（同一トレーに対する停止位置補正
は１回目）。又、アンダーラン検出信号２９によ
つて停止位置補正指令３２が出力され、駆動装置
１９はこの指令３２に基づきモーター５を、トレ
ー４が一旦１トレー分だけ後退移動したのち再び
前進移動するように稼動せしめる。この後は第１
０図のに続く第８図のフローチヤートに示すよ
うに再び先の停止制御が行われるのであるが、前
記のように被検出板７の前端を光電スイツチ
PHS−Ｒが検出してから発電制動に切り換えら
れる迄の設定時間が（Ｔ＋ΔT）に延長されてい
るので、第７図に示すように発電制動状態でのト
レー４の惰性移動距離が正常時の惰性移動距離Ｌ
１と比較してＬ３で示すように長くとも、トレー
４の停止位置は最初のオーバーラン停止状態での
停止位置よりも手前に移動することになる。

この補正制御によつて呼出トレー４が、第７図
に示すように両方の光電スイツチPHS−Ｆ，
PHS−ＲがONとなる所定の停止精度範囲内で停
止するに至つたときは、定位置停止完了信号３４
が出力されて停止位置補正制御は完了するが、設
定時間を（Ｔ＋ΔT）に延長しただけでは未だア
ンダーラン停止状態となるときは、再び上記の停
止位置補正制御が行われる。但し、第１０図に示
すように補正制御が２回目となるから、タイマー
スイツチ設定時間調整手段３０によるタイマース
イツチ２３の設定時間調整は、初期設定時間Ｔを
ΔT×２だけ延長した時間（Ｔ＋ΔT×２）に補
正することになる。従つて発電制動に切り換えら
れる時期が一層遅れ、呼出トレー４は所定の停止
精度範囲内に停止せしめられることになる。

又、第１０図に示すように、上記の停止位置補
正制御は同一呼出トレーに対して合計３回迄繰り
返し行われ、タイマースイツチ２３に於ける設定
時間が（Ｔ＋ΔT×３）と最大になる３回目の補
正制御に於ても、呼出トレー４が所定の停止精度
範囲内に停止するに至らなかつたときは、オーバ
ーラン補正制御時と同様、点検修理等のために異
常アンダーラン停止としてランプ表示や警報を鳴
動させることが出来る。

上記実施例ではトレー４が正転方向に回動する
場合について説明したが、逆転方向に回動してい
る場合でも同様に制御し得る。又、上記のように
オーバーラン又はアンダーランを補正するために
タイマースイツチ２３に於ける設定時間Ｔが（Ｔ
±ΔT×ｎ）に調整された場合、次の呼出トレー
４を荷捌き位置に停止させるときの停止制御に
は、この調整された設定時間（Ｔ±ΔT×ｎ）が
使用され、再びオーバーランやアンダーランが生
じたときには、前記設定時間（Ｔ±ΔT×ｎ）に
ΔT×ｎが加減算される。

尚、実施例では移動体を発電制動によつて停止
せしめるように説明したが、一般的な機械的制動
手段によつて制動される移動体に対しても本発明
方法を適用して所期の目的を達成し得ることは勿
論である。又、実施例では個々に独立した制御手
段乃至回路を使用したが、実際にはコンピユータ
を併用して、プログラム制御方法により実施する
ことが出来るものである。

又、上記実施例では、経過時間の計測開始位置
である定位置を移動体（トレー４）が通過したこ
とを検出するのに、被検出板７と一対の光電スイ
ツチPHS−Ｆ，PHS−Ｒを使用したが、これに
限定されないし、移動体の停止位置が所定の停止
精度範囲内であるか否かを検出する手段として、
前記定位置通過を検出する手段である被検出板７
と一対の光電スイツチPHS−Ｆ，PHS−Ｒ、及
び停止位置チエツク手段２６を使用したが、これ
に限定されない。

（発明の効果） 以上のように本発明の移動体の停止制御方法に
よれば、オーバーラン又はアンダーランが生じて
も自動的に修正することが出来るが、その手段
に、従来のようなパルス発信手段やその発信パル
スを計数するカウンター機能は不要であるから、
安価に実施することが出来る。

しかも、移動体の最初の停止時の位置ずれ量が
多少大きくても、繰り返し制御により自動的にそ
の停止位置のずれを修正することが出来るが、繰
り返し回数が設定回数を越える場合は、停止位置
の修正を終了させて異常停止として扱うことにな
るので、停止位置の修正を無闇に繰り返すことに
よるロス時間を無くし得ると共に、突発的に生じ
る異常に大きなオーバーラン又はアンダーランの
修正のために、制動タイミングが大幅に変えてし
まうことがなくなり、以降の停止制御に与える影
響を最小限に止めることが出来る。

【図面の簡単な説明】

第１図は回転ラツクの構成を説明する概略斜視
図、第２図はトレーと検出スイツチとの関係を示
す平面図、第３図は同側面図、第４図は本発明の
実施例を説明するブロツク線図、第５図は正常停
止時の被検出板と光電スイツチとの関係を示す
図、第６図はオーバーラン停止状態を補正すると
きの被検出板と光電スイツチとの関係を示す図、
第７図はアンダーラン停止状態を補正するときの
被検出板と光電スイツチとの関係を示す図、第８
図乃至第１０図は制御方法を説明するフローチヤ
ートである。 １……無端チエン、２……駆動歯輪、３……遊
転歯輪、４……トレー、５……インダクシヨンモ
ーター、７，７ａ……被検出板（被検出部）、１
２……加減算カウンター、１６……比較回路、１
９……駆動装置、２３，２５……タイマースイツ
チ、２６……停止位置チエツク手段、３０……タ
イマースイツチ設定時間調整手段、PHS−Ｆ，
PHS−Ｒ，PHS−Ｘ……光電スイツチ（検出
器）。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １ 移動体が定位置を通過した時点からの経過時
   間が設定時間に達したときに前記移動体の駆動を
   解除して制動停止させる停止制御方法であつて、
   停止した移動体の停止位置が所定の停止精度範囲
   内にあるか否かを検出する手段を使用し、移動体
   が停止精度範囲外で停止したときは、前記設定時
   間を、オーバーラン又はアンダーランに応じて一
   定時間だけ短縮又は延長させる設定時間調整を行
   うと共に、当該移動体を所定距離戻した後再駆動
   し、調整後の設定時間を利用して移動体を再度停
   止制御せしめ、再び移動体が停止精度範囲外で停
   止したときは、設定回路の範囲内で上記の設定時
   間調整を伴う停止位置補正制御を繰り返し、設定
   回数の範囲内で最終的に移動体が所定の停止精度
   範囲内に停止するに至らなかつたときは、停止位
   置補正制御を終了させて異常停止として扱うこと
   を特徴とする移動体の停止制御方法。