JPH0242635B2 - - Google Patents
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- JPH0242635B2 JPH0242635B2 JP58107880A JP10788083A JPH0242635B2 JP H0242635 B2 JPH0242635 B2 JP H0242635B2 JP 58107880 A JP58107880 A JP 58107880A JP 10788083 A JP10788083 A JP 10788083A JP H0242635 B2 JPH0242635 B2 JP H0242635B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- hand
- identification information
- robot
- control device
- shape data
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
- 210000004247 hand Anatomy 0.000 claims description 13
- 210000000707 wrist Anatomy 0.000 claims description 11
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 claims description 3
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 6
- 238000013500 data storage Methods 0.000 description 5
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 238000012423 maintenance Methods 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の利用分野〕
本発明は、複数個のハンドを備えて交換使用で
きるように構成されたロボツトのハンド制御装置
に関するものである。
きるように構成されたロボツトのハンド制御装置
に関するものである。
例えば産業用ロボツトにおいては、従来一般
に、１基のロボツトに複数種類のハンドを準備し
ておいて、ワークの種類や作業内容に応じてハン
ドを交換使用する場合が少なくない。
に、１基のロボツトに複数種類のハンドを準備し
ておいて、ワークの種類や作業内容に応じてハン
ドを交換使用する場合が少なくない。
このように、ハンドの型式、寸法を変えれば、
これに伴つてハンドの制御プログラムも変えねば
ならないので、ロボツトの制御装置の中に各ハン
ドに対応する複数種類のプログラムを組み込んで
おき、ハンドを交換する毎に作業者がテイーチン
グボツクス等の制御装置端末機器を操作して適用
プログラムの切換えを行つている。
これに伴つてハンドの制御プログラムも変えねば
ならないので、ロボツトの制御装置の中に各ハン
ドに対応する複数種類のプログラムを組み込んで
おき、ハンドを交換する毎に作業者がテイーチン
グボツクス等の制御装置端末機器を操作して適用
プログラムの切換えを行つている。
しかし、このように作業者の手作業によつてプ
ログラムの切替操作を行うことは、多大の労力を
費して、メンテイナンスの全自動化を阻害するの
みでなく、人為的ミスの混入する虞れが有る。
ログラムの切替操作を行うことは、多大の労力を
費して、メンテイナンスの全自動化を阻害するの
みでなく、人為的ミスの混入する虞れが有る。
本発明は上記の事情に鑑みて為され、ロボツト
ハンドの交換に伴う動作プログラムの変更が容易
に得られ、ロボツトハンドの交換に伴う労力が軽
減され、且つ動作プログラムの変更に人為的ミス
の混入する恐れのないロボツトハンドの制御装置
を提供することを目的とする。
ハンドの交換に伴う動作プログラムの変更が容易
に得られ、ロボツトハンドの交換に伴う労力が軽
減され、且つ動作プログラムの変更に人為的ミス
の混入する恐れのないロボツトハンドの制御装置
を提供することを目的とする。
本発明は、上記目的を達成するために、複数の
ハンドを備え、これらのハンドを選択的に交換し
て装着し得るロボツトにおいて、識別情報を表示
する識別情報表示手段を上記各ハンドに設け、該
識別情報表示手段によつてハンドに表示された識
別情報を受取る識別情報受取手段を上記ロボツト
の手首部に設け、該識別情報受取手段から受取つ
た識別情報に基いてハンドの種類を識別する識別
手段と、ハンドの種類に対応するハンド形状デー
タを記憶する記憶手段と、上記識別手段によつて
識別されたハンドの種類に対応したハンド形状デ
ータを上記記憶手段から読み出し、この読み出さ
れたハンド形状データに適応させてロボツトを駆
動制御するように演算する演算手段とを有する制
御装置を備えたことを特徴とするロボツトのハン
ドの制御装置である。
ハンドを備え、これらのハンドを選択的に交換し
て装着し得るロボツトにおいて、識別情報を表示
する識別情報表示手段を上記各ハンドに設け、該
識別情報表示手段によつてハンドに表示された識
別情報を受取る識別情報受取手段を上記ロボツト
の手首部に設け、該識別情報受取手段から受取つ
た識別情報に基いてハンドの種類を識別する識別
手段と、ハンドの種類に対応するハンド形状デー
タを記憶する記憶手段と、上記識別手段によつて
識別されたハンドの種類に対応したハンド形状デ
ータを上記記憶手段から読み出し、この読み出さ
れたハンド形状データに適応させてロボツトを駆
動制御するように演算する演算手段とを有する制
御装置を備えたことを特徴とするロボツトのハン
ドの制御装置である。
先ず本発明のロボツトハンドの制御装置の一実
施例について第４図に基いて説明する。即ち後述
する３種類のハンド３ｅ，３ｆ，３ｇを交換装着
するため、ロボツト本体１に手首部２′を設け、
この手首部２′には６個のマイクロスイツチ１３
を設けてある。一方、ハンド３ｅ〜３ｇにはこれ
らのマイクロスイツチ１３の何れかに当接して開
閉作業を行わしめるための突起１２を零乃至６個
設けてある。このように構成すると、ハンドの交
換にともなつて各ハンドに応じてマイクロスイツ
チ１３の開閉が行われ、突起１２の設置個数、位
置の設定により26＝64種類のハンドを識別するこ
とができる。
施例について第４図に基いて説明する。即ち後述
する３種類のハンド３ｅ，３ｆ，３ｇを交換装着
するため、ロボツト本体１に手首部２′を設け、
この手首部２′には６個のマイクロスイツチ１３
を設けてある。一方、ハンド３ｅ〜３ｇにはこれ
らのマイクロスイツチ１３の何れかに当接して開
閉作業を行わしめるための突起１２を零乃至６個
設けてある。このように構成すると、ハンドの交
換にともなつて各ハンドに応じてマイクロスイツ
チ１３の開閉が行われ、突起１２の設置個数、位
置の設定により26＝64種類のハンドを識別するこ
とができる。
このようにしてロボツト本体１からロボツト制
御装置に対して、６個のスイツチ回路の開閉信号
よりなる識別情報１５が与えられる。制御装置１
４の中の識別装置１６は入力された識別情報１５
に基いてハンドの種類を識別する。一方方ハンド
形状データ記憶装置１７には、ハンドの種類に応
じたハンド形状データ１８が記憶されている。そ
こで識別装置１６からハンドの種類を示すハンド
番号情報２０がハンド形状データ記憶装置１７に
与えられ、ハンド形状データ記憶装置１７は演算
装置１９にハンドの種類に応じたハンド形状デー
タ１８を送りこむ。これにより、演算装置１９
は、ハンド形状データ記憶装置１７から各ハンド
に応じたハンド形状データに適応させてロボツト
を駆動制御すべく演算し、演算された制御プログ
ラムに基いてロボツト１を駆動制御する。その結
果、ロボツト１は各ハンドに応じた制御が行われ
ることになる。
御装置に対して、６個のスイツチ回路の開閉信号
よりなる識別情報１５が与えられる。制御装置１
４の中の識別装置１６は入力された識別情報１５
に基いてハンドの種類を識別する。一方方ハンド
形状データ記憶装置１７には、ハンドの種類に応
じたハンド形状データ１８が記憶されている。そ
こで識別装置１６からハンドの種類を示すハンド
番号情報２０がハンド形状データ記憶装置１７に
与えられ、ハンド形状データ記憶装置１７は演算
装置１９にハンドの種類に応じたハンド形状デー
タ１８を送りこむ。これにより、演算装置１９
は、ハンド形状データ記憶装置１７から各ハンド
に応じたハンド形状データに適応させてロボツト
を駆動制御すべく演算し、演算された制御プログ
ラムに基いてロボツト１を駆動制御する。その結
果、ロボツト１は各ハンドに応じた制御が行われ
ることになる。
第２図はロボツトの手首部に設けた識別情報受
取手段の１例を示し、本例においては中央部に共
用端子９を設けるとともに、この共用端子９に対
向離間せしめて４個の検出端子１０-a、１０-b、
１０-c、１０-dを設けてあり、それぞれケーブル
８に接続してある。
取手段の１例を示し、本例においては中央部に共
用端子９を設けるとともに、この共用端子９に対
向離間せしめて４個の検出端子１０-a、１０-b、
１０-c、１０-dを設けてあり、それぞれケーブル
８に接続してある。
一方、ハンド３ａには、第３図に示すように、
前記の共用端子９と検出端子１０-aとの間に嵌合
して接触導通するように導電性突起１１ａを設け
てある。このため、手首部２にハンド３ａを取付
けると、共用端子９と検出端子１０-aとが導通さ
れる。これにより、制御装置４は、共用端子９と
検出端子１０-aとの導通を検知して、装着されて
いるハンドが３ａであることを判断できる。従つ
て、メモリ７からハンド３ａのプログラムを選別
して読み出し、CPU５がこれに基づいてハンド
３ａに適応した制御を行う。
前記の共用端子９と検出端子１０-aとの間に嵌合
して接触導通するように導電性突起１１ａを設け
てある。このため、手首部２にハンド３ａを取付
けると、共用端子９と検出端子１０-aとが導通さ
れる。これにより、制御装置４は、共用端子９と
検出端子１０-aとの導通を検知して、装着されて
いるハンドが３ａであることを判断できる。従つ
て、メモリ７からハンド３ａのプログラムを選別
して読み出し、CPU５がこれに基づいてハンド
３ａに適応した制御を行う。
また、ハンド３ｃには、第３図に仮想線で示し
たような導電性突起１１ｃを設ける。これにより
制御装置４は共用端子９と検出端子１０-cとの導
通を検知して、装着されているハンドが３ｃであ
ることを判断できる。従つて、メモリ７からハン
ド３ｃのプログラムを選別して読み出し、これに
基づいてCPUがハンド３ｃに適応した制御を行
う。
たような導電性突起１１ｃを設ける。これにより
制御装置４は共用端子９と検出端子１０-cとの導
通を検知して、装着されているハンドが３ｃであ
ることを判断できる。従つて、メモリ７からハン
ド３ｃのプログラムを選別して読み出し、これに
基づいてCPUがハンド３ｃに適応した制御を行
う。
第２図に示したように、４個のスイツチに相当
する識別情報の受取手段を設けるとともに、各ハ
ンドに零乃至４個の導電性突起を設けると、24＝
16種類のハンドの選別を行うことができる。
する識別情報の受取手段を設けるとともに、各ハ
ンドに零乃至４個の導電性突起を設けると、24＝
16種類のハンドの選別を行うことができる。
次に本発明に係る第２図および第３図により説
明したハンドを有するロボツトハンド制御装置の
例を第１図に基いて説明する。即ち、１はロボツ
ト本体、２はロボツトの手首部、３ａはハンドの
一例である。３ｂ，３ｃ，３ｄは上記のハンド３
ａと交換して手首部２に装着できるように準備さ
れたハンドである。４はロボツトの制御装置で、
５はCPUである。７はメモリである。各ハンド
３ａ〜３ｄは、第３図に示すように、該ハンドの
識別情報を表示する表示手段を設けてあり、一方
方手首部２には第２図に示すように、上記識別情
報を受取る手段を設けてある。受取つた識別情報
はコード８を経て制御装置４に送られ、入力イン
タフエイス６を介してメモリ７から上記識別情報
に基いてハンドに応じたプログラムを読み出さ
せ、CPU５に与えられる。
明したハンドを有するロボツトハンド制御装置の
例を第１図に基いて説明する。即ち、１はロボツ
ト本体、２はロボツトの手首部、３ａはハンドの
一例である。３ｂ，３ｃ，３ｄは上記のハンド３
ａと交換して手首部２に装着できるように準備さ
れたハンドである。４はロボツトの制御装置で、
５はCPUである。７はメモリである。各ハンド
３ａ〜３ｄは、第３図に示すように、該ハンドの
識別情報を表示する表示手段を設けてあり、一方
方手首部２には第２図に示すように、上記識別情
報を受取る手段を設けてある。受取つた識別情報
はコード８を経て制御装置４に送られ、入力イン
タフエイス６を介してメモリ７から上記識別情報
に基いてハンドに応じたプログラムを読み出さ
せ、CPU５に与えられる。
以上詳述したように、本発明によれば、識別手
段によつて識別されたハンドの種類に対応したハ
ンド形状データを記憶手段から読み出し、この読
み出されたハンド形状データに適応させてロボツ
トを駆動制御するように動作プログラムを演算手
段で演算するようにしたので、ロボツトハンドの
交換に伴う動作プログラムの変更が容易に得ら
れ、ロボツトハンドの交換に伴う労力が軽減さ
れ、且つ動作プログラムの変更に人為的ミスの混
入する恐れをなくすことができる効果を奏する。
段によつて識別されたハンドの種類に対応したハ
ンド形状データを記憶手段から読み出し、この読
み出されたハンド形状データに適応させてロボツ
トを駆動制御するように動作プログラムを演算手
段で演算するようにしたので、ロボツトハンドの
交換に伴う動作プログラムの変更が容易に得ら
れ、ロボツトハンドの交換に伴う労力が軽減さ
れ、且つ動作プログラムの変更に人為的ミスの混
入する恐れをなくすことができる効果を奏する。
第１図は本発明に係るロボツトハンドの制御装
置の例を示した模式図、第２図は同じく手首部の
正面図、第３図は同じく手首部にハンドを取付け
た状態を示す図、第４図は本発明のロボツトハン
ドの制御装置の一実施例を示した模式図である。 １……ロボツト本体、２，２′……ロボツトの
手首部、３ａ，３ｂ〜３ｇ……ロボツトのハン
ド、４，１４，１４′……制御装置、８……ケー
ブル、９……共用端子、１０-a〜１０-c……検出
端子、１１ａ，１１ｃ……導電性突起、１２……
突起、１３……マイクロスイツチ、１５……識別
情報、１６……ハンド番号、１８……ハンド形状
データ、１６……識別装置、１７……ハンド形状
データ記憶装置、１９……演算装置。
置の例を示した模式図、第２図は同じく手首部の
正面図、第３図は同じく手首部にハンドを取付け
た状態を示す図、第４図は本発明のロボツトハン
ドの制御装置の一実施例を示した模式図である。 １……ロボツト本体、２，２′……ロボツトの
手首部、３ａ，３ｂ〜３ｇ……ロボツトのハン
ド、４，１４，１４′……制御装置、８……ケー
ブル、９……共用端子、１０-a〜１０-c……検出
端子、１１ａ，１１ｃ……導電性突起、１２……
突起、１３……マイクロスイツチ、１５……識別
情報、１６……ハンド番号、１８……ハンド形状
データ、１６……識別装置、１７……ハンド形状
データ記憶装置、１９……演算装置。
Claims (1)
- １ 複数のハンドを備え、これらのハンドを選択
的に交換して装着し得るロボツトにおいて、識別
情報を表示する識別情報表示手段を上記各ハンド
に設け、該識別情報表示手段によつてハンドに表
示された識別情報を受取る識別情報受取手段を上
記ロボツトの手首部に設け、該識別情報受取手段
から受取つた識別情報に基いてハンドの種類を識
別する識別手段と、ハンドの種類に対応するハン
ド形状データを記憶する記憶手段と、上記識別手
段によつて識別されたハンドの種類に対応したハ
ンド形状データを上記記憶手段から読み出し、こ
の読み出されたハンド形状データに適応させてロ
ボツトを駆動制御するように演算する演算手段と
を有する制御装置を備えたことを特徴とするロボ
ツトのハンドの制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10788083A JPS59232781A (ja) | 1983-06-17 | 1983-06-17 | ロボツトのハンドの制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10788083A JPS59232781A (ja) | 1983-06-17 | 1983-06-17 | ロボツトのハンドの制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59232781A JPS59232781A (ja) | 1984-12-27 |
| JPH0242635B2 true JPH0242635B2 (ja) | 1990-09-25 |
Family
ID=14470421
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10788083A Granted JPS59232781A (ja) | 1983-06-17 | 1983-06-17 | ロボツトのハンドの制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS59232781A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2011083364A (ja) * | 2009-10-14 | 2011-04-28 | Toyota Motor Corp | 移乗支援装置及びその制御方法 |
Families Citing this family (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6434685A (en) * | 1987-07-28 | 1989-02-06 | Tokyo Electric Power Co | Master/slave manipulator |
| JPH08384B2 (ja) * | 1987-09-16 | 1996-01-10 | ファナック株式会社 | ツール先端点の自動設定方式 |
| JP2857673B2 (ja) * | 1988-11-19 | 1999-02-17 | 山形カシオ株式会社 | 部品搭載装置 |
| US7379790B2 (en) | 2004-05-04 | 2008-05-27 | Intuitive Surgical, Inc. | Tool memory-based software upgrades for robotic surgery |
| EP1920326A4 (en) * | 2005-09-02 | 2014-01-08 | Neato Robotics Inc | ROBOT MULTIFUNCTION DEVICE |
| US9630315B2 (en) * | 2015-08-24 | 2017-04-25 | Rethink Robotics, Inc. | Robot with hot-swapped end effectors |
| JP6325592B2 (ja) * | 2016-03-30 | 2018-05-16 | ファナック株式会社 | ロボットシステム |
| JP6762581B2 (ja) * | 2018-09-26 | 2020-09-30 | 株式会社アールティ | 多関節ロボット |
| JP7084837B2 (ja) * | 2018-10-02 | 2022-06-15 | 株式会社Taiyo | 電動グリッパ装置 |
| CN114025928A (zh) * | 2019-06-27 | 2022-02-08 | 松下知识产权经营株式会社 | 末端执行器的控制系统以及末端执行器的控制方法 |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS59146786A (ja) * | 1983-02-09 | 1984-08-22 | 三菱電機株式会社 | 産業用ロボツトのハンド装置 |
| JPS59146789A (ja) * | 1983-02-08 | 1984-08-22 | 豊田工機株式会社 | 素材保持装置 |
-
1983
- 1983-06-17 JP JP10788083A patent/JPS59232781A/ja active Granted
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS59146789A (ja) * | 1983-02-08 | 1984-08-22 | 豊田工機株式会社 | 素材保持装置 |
| JPS59146786A (ja) * | 1983-02-09 | 1984-08-22 | 三菱電機株式会社 | 産業用ロボツトのハンド装置 |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2011083364A (ja) * | 2009-10-14 | 2011-04-28 | Toyota Motor Corp | 移乗支援装置及びその制御方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS59232781A (ja) | 1984-12-27 |
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