JPH0241604A

JPH0241604A - 走行装置

Info

Publication number: JPH0241604A
Application number: JP19024788A
Authority: JP
Inventors: Takao Ariga; 有賀　隆男; Kazutoshi Tani; 和利谷; Masahiko Yamaguchi; 雅彦山口
Original assignee: Toshiba Corp; Toshiba Audio Video Engineering Co Ltd
Current assignee: Toshiba Corp; Toshiba AVE Co Ltd
Priority date: 1988-07-29
Filing date: 1988-07-29
Publication date: 1990-02-09

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】［発明の目的コ（産業上の利用分野）この発明は外部電源によって動作する走行装置に係り、
特に走行装置本体内に引込まれた電源コードが走行の障
害とならないようにした走行装置に関する。

（従来の技術）電気エネルギーを動力源として自立的に走行しながら掃
除のような作業を行なう走行装置は、従来より内蔵され
たバッテリから電源供給を受けるバッテリ方式が多く用
いられてきた。しかしバッテリの容量には限界があるた
め、定期的にバッテリの交換や充電を行なう必要があり
、取扱いが煩わしい。

一方、電源コードを介して外部から電源供給を受ける方
式では、電源コードを引回す必要があるため、走行装置
本体が電源コードを踏付けてしまい、走行の障害となる
。

（発明が解決しようとする課題）このように外部から電源コードを介して電源供給を受け
る方式の走行装置では、電源コードが走行の障害となる
という問題があった。

本発明はこのような問題点を解決し、電源コードを踏付
けることがなく、円滑な走行が可能な走行装置を提供す
ることを目的とする。

［発明の構成］（課題を解決するための手段）本発明は、走行装置本体内に上部から引込まれた電源コ
ードを通して外部から電源供給を受けて動作する走行装
置において、電源コードの垂れ下がりを検知する手段と
、この手段により電源コードの垂れ下がりが検知された
とき電源コードを巻取る手段とを備えたことを特徴とす
る。

電源コードの垂れ下がりの検知は、例えば走行装置本体
と電源コードとの接触の有無を検出するか、または走行
装置本体上に水平方向に回転自在に設けられたガイド部
材の内部に電源コードを挿通させ、このガイド部材に設
置されたフォトインタラプタ等によって電源コードが所
定角度傾斜したかどうかを検知することによって行なう
ことができる。

（作　用）本発明では電源コードが垂れ下がった場合、自動的に電
源コードが巻取られることにより、垂れ下がり具合が一
定範囲内に抑えられる。これによって走行装置本体が電
源コードを踏付けることがなくなり、円滑な走行がなさ
れる。

（実施例）以下、図面を参照して本発明の詳細な説明する。

第１図は本発明の第１の実施例に係る走行装置の外観図
であり、走行装置本体１は走行用モータ２により車輪３
が駆動されることによって自立走行する。超音波センサ
４は走行装置本体１の走行領域周囲の壁に対する相対位
置を検出するためのもので、走行制御回路５は超音波セ
ンサ４からの信号に基づいて走行用モータ２を制御する
。走行装置本体１には上部から引込まれた電源コード６
を通して、これより高い位置にある電源コンセント７か
ら電源が供給される。

走行装置本体１内にはさらに電源コード６を本体１内に
巻取ったり、逆に本体１内から外部へ繰出したりするた
めの第２図に示す巻取り／ａ出し機構と、この機構を制
御する第３図に示すような巻取り／繰出し制御回路２２
が設けられている。

第２図において、電源コード６はモータ８によって駆動
されるコードリール９から送出され、モタ１０によって
駆動される繰出しローラー１を経た後、絶縁ガイド板１
２の内側を通って走行装置本体１の外部に繰出されてい
る。電源コード６を介して供給される電源は、コードリ
ール９に接触する電極１３を介して第３図に示す電源回
路２１に供給され、ここで安定化された後、巻取り／繰
出し制御回路２２や第１図における走行制御回路５等へ
供給される。また、この実施例では走行装置本体１の少
なくとも上面部と電源コード６の表面は導電性を有し、
電源コード６に抵抗値測定のための測定端子１４が摺接
している。

第３図に示す巻取り／繰出し制御回路２２において、接
触検知回路２３は走行装置本体１の上面部の導電部と、
測定端子１４との間の抵抗値を測定し、その抵抗値から
電源コ・−ドロが走行装置本体ｌの上面に接触している
か否かを検知する。すなわち、接触検知回路２３は走行
装置本体１と測定端子１４間の抵抗値が所定値以下であ
れば、電源コード６が走行装置本体１と測定端子１４間
を短絡している、つまり電源コード６が第４図（ａ）に
示すように走行装置本体１の上面に接触していると判定
して、所定レベル、例えば高レベルの信号を接触検知信
号を出力し、また上記の抵抗値が十分大きければ電源コ
ード６は第４図（ｂ）に示すように走行装置本体１の上
面に接触していないと判定して、例えば低レベルの信号
を非接触検知信号として出力する。

第４図（ａ）に示すように電源コード６が走行装置本体
１の上面に接触しているということは、電源コード６が
垂れ下がっているということであるから、接触検知回路
２３が走行装置本体１の上面と電源コード６との接触の
有無を検知することは、電源コード６が垂れ下がってい
るか否かを検知することに等しい。

接触検知回路２３の出力信号は、接触タイマ回路２４及
び非接触タイマー回路２５に供給される。接触タイマー
回路２４は接触検知回路２３から接触検知信号が予め定
められた一定時間以上連続して出力された時、モータ駆
動回路２６に駆動信号を送る。これによりモータ８が駆
動され、第２図に示すコードリール９か回転し、電源コ
ード６がコードリール９に巻取られる。この巻取りの過
程で電源コード６か走行装置本体１の上面から離れると
、接触検知回路２３から接触検知信号が出力されなくな
り、モータ８は直ちに停止して電源コード６の巻取りは
停止される。

一方、非接触タイマー回路２５は接触検知回路２３から
非接触検知信号が予め定められた一定時間以上連続して
出力された時、モータ駆動回路２７に駆動信号を送る。

これによりモータ１０か駆動され、第２図に示す繰出し
ローラ１１が回転し、電源コード６が走行装置本体１の
外部に繰出される。この繰出しの過程で電源コード６が
走行装置本体１の上面に接触すると、接触検知回路２３
から非接触検知信号が出力されなくなり、モータ１０は
直ちに停止して電源コード６の繰出しは停止される。

以下、接触検知回路２３で接触・非接触が検知される毎
に同様な動作が繰返されることにより、電源コード６は
走行装置本体１の上面に接触するかしないかのぎりぎり
の状態に保たれるため、電源コード６の垂れ下がり具合
を一定範囲内に抑えることができ、走行装置本体］が電
源コード６を踏付けるおそれがなくなる。

なお、第３図における接触タイマー回路２４及び非接触
タイマー回路２５は必ずしも必要なものではないが、本
実施例ではノイズの影響で接触検知回路２３の出力が一
時的に変化してもモータ駆動回路２６．２７に駆動信号
が送られないようにするためと、モータ８，１０が頻繁
に回転／停止を繰返して耐久性が低くなるのを防ぐため
に、これらのタイマー回路２４．２５を設けている。

第５図は本発明の第２の実施例に係る走行装置における
電源コード６の巻取り／繰出し機構を示したもので、走
行装置本体１の上面部にベアリング軸受１５を取付け、
この軸受１５に水平方向に回転可能に支持されたガイド
部材１６を設けたものである。ガイド部材１６は２枚の
扇状の板を対向して配置し、円弧状部を開口させたもの
で、電源コード６はこのガイド部材１６内を挿通してい
る。また、ガイド部材１６は２つの直線状部の一方が走
行装置本体１の上面に対してほぼ垂直となり、他方が傾
斜するように取付けられており、傾斜部近傍に赤外線Ｌ
ＥＤ等の発光素子１７とフォトトランジスタ等の受光素
子１８からなるフォトインタラプタ１９が設けられてい
る。

この場合、フォトインタラプタ１９によってガイド部材
１６内の電源コード６が第６図（ａ）に示すようにガイ
ド部材１６の傾斜部の角度分だけ傾斜してガイド部材１
６の傾斜部に位置しているか、または第６図（ｂ）に示
すように傾斜部から離れているかを検知することにより
、電源コード６が垂れ下がっているか否かを検知するこ
とができる。

この実施例における巻取り／繰出し制御回路は、第３図
における接触検知回路２３をフォトインクラブタ１９の
出力信号を検知する回路に置換えた構成とすればよい。

この第２の実施例では、第１の実施例のように走行装置
本体１の上面及び電源コード６の表面を導電性にする必
要がないため、走行装置のコストを低減することができ
、また電気的な安全性も高くなる。

尚、本発明は上記実施例に限定されるものではなく、例
えば電源コードに所定値以上の張力がかかったとき電源
コードが自動的に繰出されるようにすれば、実施例で説
明したようなモータ駆動による繰出し機構を省略できる
。その他、本発明は要旨を逸脱しない範囲で種々変形し
て実施することが可能である。

［発明の効果コ本発明によれば、電源コードの垂れ下がり具合を一定範
囲内に抑えることができるので、走行装置本体が電源コ
ードを踏み付けることがなくなり、常に円滑な走行を行
なうことが可能となる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の第１の実施例の走行装置を示す図、第
２図は同実施例における電源コードの巻取り／繰出し機
構を示す図、第３図は同実施例における巻取り／繰出し
制御回路の構成を示すブロック図、第４図は同実施例の
動作を説明するための図、第５図は本発明の第２の実施
例における電源コードの巻取り／繰出し機構の構成を示
す図、第６図は同実施例の動作を説明するための図であ
る。１・・・走行装置本体、２・・・走行用モータ、３・・
・車輪、４・・・超音波センサ、５・・・走行制御回路
、６・・・電源コード、８・・・コンセント、９・・・
コードリル、１０・・・モータ、１１・・・繰出しロー
ラ、１２・・・絶縁ガイド、１３・・・給電電極、１４
・・・測定端子、１５・・・ベアリング軸受、１６・・
・ガイド部材、１９・・・フォトインクラブタ、２３・
・・接触検知回路。１６□ （ｂ）第図

Claims

【特許請求の範囲】

（１）走行装置本体内に上部から引込まれた電源コード
を通して外部から電源供給を受けて動作する走行装置に
おいて、前記電源コードの垂れ下がりを検知する手段と
、この手段により前記電源コードの垂れ下がりが検知さ
れたとき電源コードを巻取る手段とを備えたことを特徴
とする走行装置。
（２）前記電源コードの垂れ下がりを検知する手段は、
前記走行装置本体と前記電源コードとの接触の有無を検
出するものである請求項１記載の走行装置。
（３）前記電源コードの垂れ下がりを検知する手段は、
前記走行装置本体上に水平方向に回転自在に設けられ、
その内部に前記電源コードが挿通されたガイド部材と、
このガイド部材に設置され、該ガイド部材内の電源コー
ドが所定角度傾斜したかどうかを検知するものである請
求項１記載の走行装置。