JPH0240458B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPH0240458B2 JPH0240458B2 JP58245823A JP24582383A JPH0240458B2 JP H0240458 B2 JPH0240458 B2 JP H0240458B2 JP 58245823 A JP58245823 A JP 58245823A JP 24582383 A JP24582383 A JP 24582383A JP H0240458 B2 JPH0240458 B2 JP H0240458B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- axis
- screw tightening
- origin
- arm
- moves
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 description 3
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 230000008878 coupling Effects 0.000 description 1
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 description 1
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 description 1
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23P—METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; COMBINED OPERATIONS; UNIVERSAL MACHINE TOOLS
- B23P19/00—Machines for simply fitting together or separating metal parts or objects, or metal and non-metal parts, whether or not involving some deformation; Tools or devices therefor so far as not provided for in other classes
- B23P19/10—Aligning parts to be fitted together
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23P—METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; COMBINED OPERATIONS; UNIVERSAL MACHINE TOOLS
- B23P19/00—Machines for simply fitting together or separating metal parts or objects, or metal and non-metal parts, whether or not involving some deformation; Tools or devices therefor so far as not provided for in other classes
- B23P19/001—Article feeders for assembling machines
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Control Of Conveyors (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、所定の作業位置であるねじ締め箇所
にねじ締めツールの先端を位置決めして調心を行
なう自動調心装置を有する自動ねじ締め機に関す
る。
にねじ締めツールの先端を位置決めして調心を行
なう自動調心装置を有する自動ねじ締め機に関す
る。
従来、第１図及び第２図に示すように、多軸ね
じ締め機１においては、エアーシリンダ２により
昇降自在に構成した複数のチヤツクユニツト３が
設けられている。前記チヤツクユニツト３は取付
けブロツク５に挿通されており、その取付けブロ
ツク５は長穴４を通してチヤツク台６にボルト７
により固定されている。
じ締め機１においては、エアーシリンダ２により
昇降自在に構成した複数のチヤツクユニツト３が
設けられている。前記チヤツクユニツト３は取付
けブロツク５に挿通されており、その取付けブロ
ツク５は長穴４を通してチヤツク台６にボルト７
により固定されている。
上記多軸ねじ締め機１において、所定の作業位
置であるねじ締め箇所にチヤツクユニツト５の先
端を位置決めして調心を行なう場合、まず、その
作業者がチヤツク台６から取付けブロツク５のボ
ルト７を緩め、チヤツクユニツト３の先端を取付
けブロツク５の長穴４における長軸方向の径に沿
つて移動させ、チヤツクユニツト３の先端が所定
の作業位置に達した時、その取付けブロツク５の
ボルト７を締め、そのチヤツクユニツト３をチヤ
ツク台６に固定するようになつている。
置であるねじ締め箇所にチヤツクユニツト５の先
端を位置決めして調心を行なう場合、まず、その
作業者がチヤツク台６から取付けブロツク５のボ
ルト７を緩め、チヤツクユニツト３の先端を取付
けブロツク５の長穴４における長軸方向の径に沿
つて移動させ、チヤツクユニツト３の先端が所定
の作業位置に達した時、その取付けブロツク５の
ボルト７を締め、そのチヤツクユニツト３をチヤ
ツク台６に固定するようになつている。
ところが、このような調心方法では、移動の範
囲が取付けブロツク５の長穴４に拘束されるた
め、その移動距離と移動方向において調心範囲が
非常に限定され、所定作業位置の位置決めに時間
を要する等の欠点が生じている。しかも、この調
心作業が作業者の直接作業であるため、特に、微
調整を要する場合には、その調心作業が所定作業
位置の位置決め精度を欠き、作業効率が低下する
等の欠点も生じている。
囲が取付けブロツク５の長穴４に拘束されるた
め、その移動距離と移動方向において調心範囲が
非常に限定され、所定作業位置の位置決めに時間
を要する等の欠点が生じている。しかも、この調
心作業が作業者の直接作業であるため、特に、微
調整を要する場合には、その調心作業が所定作業
位置の位置決め精度を欠き、作業効率が低下する
等の欠点も生じている。
本発明は、上記欠点を除去することを目的と
し、以下実施例を図面に基づいて説明する。第３
図及び第４図において、２８は自動ねじ締め機で
あり、チヤツク台６に固定された調心装置８とね
じ締めツール２１とを有し、前記調心装置８はＸ
軸方向に延びる移動テーブル９を有している。前
記調心装置８は移動テーブル９、その移動テーブ
ル９の延びる方向に突出するアーム１０及び原点
センサ１１ａ，１１ｂを有している。前記移動テ
ーブル９は取付けブロツク５を有し、その取付け
ブロツク５上の後部にはブラケツト１４が固着さ
れている。前記ブラケツト１４には、Ｘ軸用モー
タ１５の伝達軸１６に連接されたリードスクリユ
１７の軸端がカツプリング１８を介して回転自在
に挿入されている。また、前記取付けブロツク５
上の前部には、回転センタ１３を有するスライド
ベース１９が取付けブロツク５上の前記チヤツク
台６の昇降方向と交叉する平面上でＸ軸方向に摺
動自在に設けられ、そのスライドベース１９に固
着されたリードナツト２０には、リードスクリユ
１７のねじ部が螺合するように構成されている。
し、以下実施例を図面に基づいて説明する。第３
図及び第４図において、２８は自動ねじ締め機で
あり、チヤツク台６に固定された調心装置８とね
じ締めツール２１とを有し、前記調心装置８はＸ
軸方向に延びる移動テーブル９を有している。前
記調心装置８は移動テーブル９、その移動テーブ
ル９の延びる方向に突出するアーム１０及び原点
センサ１１ａ，１１ｂを有している。前記移動テ
ーブル９は取付けブロツク５を有し、その取付け
ブロツク５上の後部にはブラケツト１４が固着さ
れている。前記ブラケツト１４には、Ｘ軸用モー
タ１５の伝達軸１６に連接されたリードスクリユ
１７の軸端がカツプリング１８を介して回転自在
に挿入されている。また、前記取付けブロツク５
上の前部には、回転センタ１３を有するスライド
ベース１９が取付けブロツク５上の前記チヤツク
台６の昇降方向と交叉する平面上でＸ軸方向に摺
動自在に設けられ、そのスライドベース１９に固
着されたリードナツト２０には、リードスクリユ
１７のねじ部が螺合するように構成されている。
前記スライドベース１９上には後記する取付け
板２５を内包するようにハウジング２４が固定さ
れており、このハウジング２４にはθ軸用モータ
２３がその駆動軸を下方にして固定されている。
このθ軸用モータ２３の駆動軸と前記ハウジング
２４と取付け板２５との間にはハーモニツクドラ
イブ２６が組込まれており、θ軸用モータ２３の
回転が所定比で減速されて前記アーム１０に伝達
されるように構成されている。
板２５を内包するようにハウジング２４が固定さ
れており、このハウジング２４にはθ軸用モータ
２３がその駆動軸を下方にして固定されている。
このθ軸用モータ２３の駆動軸と前記ハウジング
２４と取付け板２５との間にはハーモニツクドラ
イブ２６が組込まれており、θ軸用モータ２３の
回転が所定比で減速されて前記アーム１０に伝達
されるように構成されている。
前記アーム１０はその後端側に回転穴２２を有
し、この回転穴２２には前記回転センタ１３が位
置してアーム１０が回転センタ１３を中心として
回動可能に構成されている。また、前記アーム１
０には回転センタ１３の上方を覆うように取付け
板２５が一体に移動するように固定されており、
この取付け板２５には前記θ軸用モータ２３の回
転がハーモニツクドライブ２６を介して伝達さ
れ、アーム１０が前記チヤツク台６の昇降方向と
交叉する平面上でかつθ軸方向に円弧運動するよ
うに構成されている。さらに、このアーム１０の
先端にはねじ締めツール２１が取付けられてお
り、アーム１０の円弧運動にともなつて移動可能
に構成されている。
し、この回転穴２２には前記回転センタ１３が位
置してアーム１０が回転センタ１３を中心として
回動可能に構成されている。また、前記アーム１
０には回転センタ１３の上方を覆うように取付け
板２５が一体に移動するように固定されており、
この取付け板２５には前記θ軸用モータ２３の回
転がハーモニツクドライブ２６を介して伝達さ
れ、アーム１０が前記チヤツク台６の昇降方向と
交叉する平面上でかつθ軸方向に円弧運動するよ
うに構成されている。さらに、このアーム１０の
先端にはねじ締めツール２１が取付けられてお
り、アーム１０の円弧運動にともなつて移動可能
に構成されている。
更に、前記原点センサ１１ａ，１１ｂはＸ軸用
の原点センサ１１ａとθ軸用の原点センサ１１ｂ
とからなつている。前記原点センサ１１ａはブラ
ケツト１４上に付設されており、その原点センサ
１１ａに対応してハウジング２４後部にパイロツ
ト２７が付設され、かつ、その原点センサ１１ａ
とパイロツト２７とはＸ軸上の原点位置で抵触す
るように構成されている。一方、前記原点センサ
１１ｂはハウジング２４前部に付設されており、
その原点センサ１１ｂの先端にはパイロツト２７
がアーム１０のθ軸上の原点位置で抵触するよう
に構成されている。
の原点センサ１１ａとθ軸用の原点センサ１１ｂ
とからなつている。前記原点センサ１１ａはブラ
ケツト１４上に付設されており、その原点センサ
１１ａに対応してハウジング２４後部にパイロツ
ト２７が付設され、かつ、その原点センサ１１ａ
とパイロツト２７とはＸ軸上の原点位置で抵触す
るように構成されている。一方、前記原点センサ
１１ｂはハウジング２４前部に付設されており、
その原点センサ１１ｂの先端にはパイロツト２７
がアーム１０のθ軸上の原点位置で抵触するよう
に構成されている。
上記のように構成した自動ねじ締め機を用いて
調心作業を行なう場合、第３図及び第４図に示す
ように、まず、移動テーブル９のＸ軸原点（X0）
及びアーム１０のθ軸原点（θ0）を各原点センサ
１１ａ，１１ｂにより確認したのち、所定作業位
置のねじ締め箇所の設定を制御装置（図示せず）
により行なう。
調心作業を行なう場合、第３図及び第４図に示す
ように、まず、移動テーブル９のＸ軸原点（X0）
及びアーム１０のθ軸原点（θ0）を各原点センサ
１１ａ，１１ｂにより確認したのち、所定作業位
置のねじ締め箇所の設定を制御装置（図示せず）
により行なう。
そこで、所定作業位置のねじ締め箇所を制御装
置にＸ軸方向に（X0）から（Ｘ＋）までの直線
とθ軸方向に（θ0）から（θ＋）までの円弧線と
の範囲において教示すると、移動テーブル９で
は、Ｘ軸用モータ１５が作動し、そのＸ軸用モー
タ１５の回転によりリードスクリユ１７は回転し
はじめ、スライドベース１９が取付けブロツク５
上をＸ軸方向に摺動し、そのスライドベース１９
上のアーム１０はスライドベース１９と一体に移
動し、そのアーム１０の移動とともにツール原点
（Ｏ）は、第５図に示すように、Ｘ軸方向に
（X0）から（Ｘ＋）までの範囲を移動し、所定の
位置に停止する。
置にＸ軸方向に（X0）から（Ｘ＋）までの直線
とθ軸方向に（θ0）から（θ＋）までの円弧線と
の範囲において教示すると、移動テーブル９で
は、Ｘ軸用モータ１５が作動し、そのＸ軸用モー
タ１５の回転によりリードスクリユ１７は回転し
はじめ、スライドベース１９が取付けブロツク５
上をＸ軸方向に摺動し、そのスライドベース１９
上のアーム１０はスライドベース１９と一体に移
動し、そのアーム１０の移動とともにツール原点
（Ｏ）は、第５図に示すように、Ｘ軸方向に
（X0）から（Ｘ＋）までの範囲を移動し、所定の
位置に停止する。
一方、上記Ｘ軸方向の移動とともに、θ軸用モ
ータ２３が作動しはじめると、そのθ軸用モータ
２３の回転がハーモニツクドライブ２６を介して
アーム１０の取付け板２５に減速して伝達され、
アーム１０はθ軸方向に円弧運動し、その円弧運
動によつてツール原点（Ｏ）は、第５図に示すよ
うに、Ｘ軸方向に（X0）から（Ｘ＋）までの範
囲を移動しながら、θ軸方向に（θ0）から（θ
＋）までの範囲を移動し、所定の位置に停止す
る。
ータ２３が作動しはじめると、そのθ軸用モータ
２３の回転がハーモニツクドライブ２６を介して
アーム１０の取付け板２５に減速して伝達され、
アーム１０はθ軸方向に円弧運動し、その円弧運
動によつてツール原点（Ｏ）は、第５図に示すよ
うに、Ｘ軸方向に（X0）から（Ｘ＋）までの範
囲を移動しながら、θ軸方向に（θ0）から（θ
＋）までの範囲を移動し、所定の位置に停止す
る。
従つて、上記Ｘ−θ方式による自動調心装置の
Ｘ軸とθ軸との範囲は、第５図に示すように、長
方形をなし、自動段取り替えによる所定作業位置
の高精度な多点位置決めが可能となるのである。
Ｘ軸とθ軸との範囲は、第５図に示すように、長
方形をなし、自動段取り替えによる所定作業位置
の高精度な多点位置決めが可能となるのである。
以上、説明したように、本発明は、Ｘ軸方向に
移動する移動テーブルとθ軸方向に移動するアー
ムとを備えてねじ締めツールの先端を任意の所定
作業位置に調心するのであり、かつ、各移動体の
原点を検出する原点検出手段を設ける構成とした
ことを特徴とするものであつて、Ｘ−θ軸の移動
範囲においての所定作業位置の多点位置決めをＸ
−θ軸それぞれの原点からの距離及び方向を制御
装置に教示さえすれば、ねじ締め作業における調
心作業が全く作業者の手を煩わすことなく、その
調心作業における自動段取り替えと高精度な多点
位置決めが可能となり、ねじ締め作業の作業効率
を高める等の効果を有するものである。また、そ
のθ方向移動体の構成は部品点数が少なく、しか
も、Ｘ−Ｙ方式によるＹ方向移動体に比べて横面
積が小さくなり、調心装置全体の小型化、軽量化
が可能となり、従つて、多軸ねじ締め機に必要な
だけのねじ締めツールに対応して調心装置の設置
が可能となるため、ねじ締め作業における多点位
置決めが一層可能となる等の効果を有するもので
ある。
移動する移動テーブルとθ軸方向に移動するアー
ムとを備えてねじ締めツールの先端を任意の所定
作業位置に調心するのであり、かつ、各移動体の
原点を検出する原点検出手段を設ける構成とした
ことを特徴とするものであつて、Ｘ−θ軸の移動
範囲においての所定作業位置の多点位置決めをＸ
−θ軸それぞれの原点からの距離及び方向を制御
装置に教示さえすれば、ねじ締め作業における調
心作業が全く作業者の手を煩わすことなく、その
調心作業における自動段取り替えと高精度な多点
位置決めが可能となり、ねじ締め作業の作業効率
を高める等の効果を有するものである。また、そ
のθ方向移動体の構成は部品点数が少なく、しか
も、Ｘ−Ｙ方式によるＹ方向移動体に比べて横面
積が小さくなり、調心装置全体の小型化、軽量化
が可能となり、従つて、多軸ねじ締め機に必要な
だけのねじ締めツールに対応して調心装置の設置
が可能となるため、ねじ締め作業における多点位
置決めが一層可能となる等の効果を有するもので
ある。
さらに、本発明はＸ軸方向の移動テーブルをチ
ヤツク台に配置し、そのスライドベースにθ方向
移動体を支持してこのθ方向移動体によりねじ締
めツールを円弧運動させるように構成しているた
め、旋回部はねじ締めツールとともに旋回するア
ームのみとなつて軽くて済み、θ軸用モータを小
さくできるばかりか、チヤツク台に移動テーブル
をしつかりと固定でき、剛性の高い装置を提供で
きる等の利点がある。
ヤツク台に配置し、そのスライドベースにθ方向
移動体を支持してこのθ方向移動体によりねじ締
めツールを円弧運動させるように構成しているた
め、旋回部はねじ締めツールとともに旋回するア
ームのみとなつて軽くて済み、θ軸用モータを小
さくできるばかりか、チヤツク台に移動テーブル
をしつかりと固定でき、剛性の高い装置を提供で
きる等の利点がある。
第１図は、従来例の多軸ねじ締め機の正面図、
第２図は、第１図のＡ−Ａ線に沿つた要部断面
図、第３図は、本発明の自動ねじ締め機の平面
図、第４図は、第３図のＢ−Ｂ線に沿つた要部側
面断面図、第５図は、第３図のアームにおけるツ
ール原点のＸ軸、θ軸上の移動範囲を示す。 １……多軸ねじ締め機、２……エアーシリン
ダ、３……チヤツクユニツト、４……長穴、５…
…取付けブロツク、６……チヤツク台、７……ボ
ルト、８……調心装置、９……移動テーブル、１
０……アーム、１１ａ，１１ｂ……原点センサ、
１３……回転センタ、１４……ブラケツト、１５
……Ｘ軸用モータ、１６……伝達軸、１７……リ
ードスクリユ、１８……カツプリング、１９……
スライドベース、２０……リードナツト、２１…
…ねじ締めツール、２２……回転穴、２３……θ
軸用モータ、２４……ハウジング、２５……取付
け板、２６……ハーモニツクドライブ、２７……
パイロツト、２８……自動ねじ締め機。
第２図は、第１図のＡ−Ａ線に沿つた要部断面
図、第３図は、本発明の自動ねじ締め機の平面
図、第４図は、第３図のＢ−Ｂ線に沿つた要部側
面断面図、第５図は、第３図のアームにおけるツ
ール原点のＸ軸、θ軸上の移動範囲を示す。 １……多軸ねじ締め機、２……エアーシリン
ダ、３……チヤツクユニツト、４……長穴、５…
…取付けブロツク、６……チヤツク台、７……ボ
ルト、８……調心装置、９……移動テーブル、１
０……アーム、１１ａ，１１ｂ……原点センサ、
１３……回転センタ、１４……ブラケツト、１５
……Ｘ軸用モータ、１６……伝達軸、１７……リ
ードスクリユ、１８……カツプリング、１９……
スライドベース、２０……リードナツト、２１…
…ねじ締めツール、２２……回転穴、２３……θ
軸用モータ、２４……ハウジング、２５……取付
け板、２６……ハーモニツクドライブ、２７……
パイロツト、２８……自動ねじ締め機。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ エアーシリンダにより昇降自在のチヤツク台
６にＸ軸用モータ１５の回転を受けてチヤツク台
６の昇降方向と交叉する平面上でＸ軸方向に移動
するスライドベース１９を有する移動テーブル９
を固定し、このスライドベース１９にその延びる
方向に突出するアーム１０をチヤツク台６の昇降
方向と交叉する平面上で回動自在に付設し、さら
にこのアーム１０にθ軸用モータ２３を固定して
アーム１０をθ方向に円弧運動させるように構成
するとともに、 前記アーム１０の先端にねじ締めツール２１を
取付け、さらにＸ軸原点およびθ軸原点を確認す
る各原点センサ１１ａ，１１ｂを取付け、これら
原点からＸ方向、θ軸方向の２方向の範囲にねじ
締めツール２１を移動させる制御装置を設けたこ
とを特徴とする自動ねじ締め機。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP24582383A JPS60141438A (ja) | 1983-12-27 | 1983-12-27 | 自動ねじ締め機 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP24582383A JPS60141438A (ja) | 1983-12-27 | 1983-12-27 | 自動ねじ締め機 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60141438A JPS60141438A (ja) | 1985-07-26 |
| JPH0240458B2 true JPH0240458B2 (ja) | 1990-09-11 |
Family
ID=17139381
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP24582383A Granted JPS60141438A (ja) | 1983-12-27 | 1983-12-27 | 自動ねじ締め機 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60141438A (ja) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| GB9609005D0 (en) * | 1996-05-01 | 1996-07-03 | Bowthorpe Plc | Cable enclosure |
| JP5088372B2 (ja) * | 2007-08-16 | 2012-12-05 | 富士通株式会社 | ネジ締め装置 |
| CN102777593A (zh) * | 2012-07-12 | 2012-11-14 | 葫芦岛渤海石油机械设备制造厂 | 拧扣机液压换档装置 |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS515771A (ja) * | 1974-05-31 | 1976-01-17 | Nasa | |
| JPS5274997A (en) * | 1975-12-19 | 1977-06-23 | Hitachi Ltd | Automatic screw fastening device |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS49127000U (ja) * | 1973-02-28 | 1974-10-30 |
-
1983
- 1983-12-27 JP JP24582383A patent/JPS60141438A/ja active Granted
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS515771A (ja) * | 1974-05-31 | 1976-01-17 | Nasa | |
| JPS5274997A (en) * | 1975-12-19 | 1977-06-23 | Hitachi Ltd | Automatic screw fastening device |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS60141438A (ja) | 1985-07-26 |
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