JPS60123232A - 自動調心装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は、所定の作業位置であるねじ締め箇所にねじ締
めツールの先端を位置決めして調心を行なう自動調心装
置に関する。

従来、第１図及び第２図に示すように、多軸ねじ締め機
（１）においては、エアーシリンダ（２）により昇降自
在に構成した複数のチャックユニット（３）が設けられ
ている。前記ヂャツクユニツ１−（３）は取付はブロッ
ク（５）に挿通されており、その取付１ノブロツク（５
）は長穴（４）を通してチャック台（６）にボルト（７
）により固定されている。

上記多軸ねじ締め機（１）において、所定の作業位置で
あるねじ締め箇所にチャックユニット（５）の先端を位
置決めして調心を行なう場合、まず、その作業者がチャ
ック台（６）から取付はブロック（５）のボルト（７）
を緩め、チャックユニット（３）の先端を取付はブロッ
ク（５）の長穴（４）における長袖方向の径に沿って移
動させ、チャックユニットく３）の先端が所定の作業位
置に達した時、その取付はブロックく５）のボルト（７
）を締め、そのチャックユニット（３）をチＩ？ツタ台
（６）に固定づるようになっている。

ところが、このような調心方法では、移動の範囲が取付
番プブロックく５）の長穴（４）に拘束されるため、そ
の移動距離と移動方向において調心範囲が非常に限定さ
れ、所定作業位置の位置決めに時間を要づる等の欠点が
生じている。しがも、この調心作業が作業台の直接作業
であるｌこめ、特に、微調整を要づる場合には、その調
心作業が所定作業位置の位置決め精麿を欠き、作業効率
が低下する等の欠点も生じている。

本発明は、上記欠点を除去することを目的とし、以下実
施例を図面に基づいて説明する。

第３図及び第４図において、（８）は調心装置であり、
移動テーブル（９）、アーム（１ｏ）及び原点センサ（
１１ａ、１１１）　＞からなっている。前記移動テーブ
ル（９）は数例はブロック（５）を有し、その取付（ノ
ブロック（５）上の後部にはブラケット（１４）が固着
されている。前記ブラヶッ１〜（１４）には、Ｘ軸用モ
ータ（１５）の伝達軸（１Ｇ）に連接されＩＣリードス
クリュ（１７〉の−軸端がカップリング（１８）を介し
て回転自在に挿入されている。また、前記取付はブロッ
ク（５）上の前部には、回転センタ（１３）を有するス
ライドベース＜１９）が取（＝Ｊ　Ｇノブロック（５）
上をＸ軸方向に摺動自在に設（）られ、そのスライドベ
ース（１９）に固才臂されたリードナラ１〜（２０）に
は、リードスクリュ（１１）のねじ部が螺合するＪ：う
に構成されている。

前記アーム（１０）は先端に９設されたツール取（＝Ｉ
け穴（２１）と後端に回転センタ（１３）に対応して穿
設された回転穴（２２）とを有し、かつ、その回転穴（
２２）上方には、回転センタ（１３）、）に対応して取
付（シ板（２５）が設（）られている。また、前記アー
ム（１０）は回転穴（２２）からスライドベース（１９
）上の回転センタ（１３）に回転自在に挿入され、スラ
イドベース（１９）上に付設されている。前記取付は板
（２５）はハウジング（２４）内に配置されており、そ
のハウジング（２４）上には、θ軸用モータ（２３）が
取付けられ−Ｃいる。しかも、そのθ軸用モータ（２３
）と取付は板（２５）との間には、ハーモニックドライ
ブ（２６）が組込まれており、そのハーモニックドライ
ブ（２６）によりθ軸用モータ（２３）の回転が減速さ
れて取付は板（２５）に伝達され、アーム（１０）の先
端がθ軸方向に円弧運動づるように構成されている。

更に、前記原点センサ（１１ａ、Ｉｌｂ　）はＸ軸周の
原点センサ（１１ａ＞とθ軸用の原点センサ（１１ｂ　
）とからなっている。前記原点センサ（１１ａ　）はブ
ラケット（１４）上に付設されており、その原点センサ
（１１ａ）に対応してハウジング（２４）ｌｌｔ部にパ
イロット（２７）が付設され、かつ、その原点センサ（
１１ａ　）とパイロット（２７）と（よＸ軸上の原点位
置で抵触するように構成されている。一方、前記原点セ
ンサ（１１ｂ　）はハウジング（２４）前部に付設され
ており、その原点センサ（ｉｉｂ　）の先端にはパイロ
ット（２１）がアーム（１０〉のθ軸上の原点位置で抵
触づるように構成されている。

上記のように構成した自動調心装置を用いて調心作業を
行なう場合、第３図及び第４図に示ずように、まず、移
動テーブル（９）のｘｍｉ点（ＸＯ）及びアーム（１０
）のθ軸原点（θＯ）を各原点センサ（１１ａ、１１ｂ
　＞によりＷ１認したのち、所定作業位置のねじ締め箇
所の設定を制御装置（図示せず）により行なう。

そこで、所定作業位置のねじ締め箇所を制御装置にＸ軸
方向に（ＸＯ）から（Ｘ＋）までの直線とθ軸方向に（
θ　０）から（θ＋）までの円弧線との範囲において教
示すると、移動テーブル〈９）では、Ｘ輸用モータ（１
５）が作動し、そのＸ軸周七−タ（１５）の回転により
リードスクリュ（１７）は回転しはじめ、スライドベー
ス（１９）が取付はブロック（５）上をＸ軸方向に摺動
し、そのスライドベース（１９）上のアーム（１０）は
スライドベース（１９）と一体に移動し、そのアーム（
１０）の移動とともにツール原点（０）は、第５図に示
すように、Ｘ軸方向に（ｘＯ）から（Ｘ＋）までの範囲
を移動し、所定の位置に停止する。

一方、上記Ｘ軸方向の移動とともに、θ軸用モータ（２
３）が作動しはじめると、そのθ軸用モータ（２３）の
回転がハーモニックドライブ（２６）を介してアーム（
１０）の取付は板（２５）に減速して伝達され、アーム
（１０）はθ軸方向に円弧運動し、その円弧運動によっ
てツール原点（０）は、第５図に示すように、Ｘ軸方向
に（ＸＯ）から（Ｘ＋）までの範囲を移動しながら、θ
軸方向に（θ０）から（θ＋）までの範囲を移動し、所
定の位置に停止Ｊる。

従って、上記Ｘ−θ方式による自動調心装置のＸ軸とθ
軸との範囲は、第５図に示１ように、長方形をなし、自
動段取り替えによる所定作業位置の高精度な多点位置決
めが可能となるのである。

以上、説明しＩＣように、本発明は、Ｘ軸方向に移動す
る移動テーブルとθ軸方向に移動するアームとを備えて
ねじ締めツールの先端を任意の所定作業位置に調心する
のであり、かつ、各移動体の原点を検出する原点検出手
段を設ける構成としたことを特徴とするものであって、
Ｘ−θ軸の移動範囲においての所定作業位置の多点位置
決めをＸ−θ軸それぞれの原点からの距離及び方向を制
御装置に教示さえすれば、ねじ締め作業にお１プる調心
作業が全く作業者の手を煩わすことなく、その調心作業
における自動段取り替えと高精度な多点位置決めが可能
となり、ねじ締め作業の作業効率を高める等の効果を有
するものである。また、そのθ方向移動体の構成は部品
点数が少なく、しかも、Ｘ−Ｙ方式によるＹ方向移動体
に比べて横面積が小さくなり、装置全体の小型化、軽量
化が可能となり、従って、多軸ねじ締め機に必要なだり
のねじ締めツールに対応して関心装置の設置が可能とな
るため、ねじ締め作業における多点位置決めが一層可能
となる等の効果を有するものである。

【図面の簡単な説明】

第１図は、従来例の多軸ねじ締め機の正面図、第２図は
、第１図のＡ−Ａ線に沿った要部断面図、第３図は、本
発明の自動調心装置の平・面図、第４図は、第３図のＢ
−Ｂ線に沿った要部側面断面図、第５図は、第３図のア
ームにおけるツール原点のＸ軸、θ軸上の移動範囲を示
す。 （１）多軸ねじ締めＩａ　（２）エアーシリンダ（３）
チャックユニット （４）長穴　（５）取付はブロック （６）チャック台　（７）ボルト （８）調心装置　（９）移動テーブル （１０）７−ム　（１１ａ、１１１＋　）原点センサ（
１３）回転センタ　（１４）ブラケット（１５）　Ｘ軸
用モータ　（１６）伝達軸（１７）リードスクリュ　（
１８）カップ１ノング（１９）スライドベース　（２０
）ソーｌ：ナツト（２１）ツール取付は穴　（２２）回
転穴（２３）θ軸用モータ　（２４）ノ飄つジング（２
５）取付は板 （２６）ハーモニックドライブ （２７）パイロット 特許出願人　日東精工株式会社 第２図 手続’ｉ？ｆｌＪ正書　（方式） 昭和５９年３り＼６日 昭和５８年特許願第２２８２６４８ ２、発明の名称 自ＩＪｖＡ心装置 ３、補正をする者 事件どの関係　特ｒ［出願人 京都府綾部市井愈町梅ケ畑２０１地 ニットウセイコウ 日　東　精　工　株　式　会　社 ４、補正命令の日付 別紙の通りく内容に変更なし）

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 Ｘ軸方向に移動づる移動テーブル（９）とθ軸方向に移
   動するアーム（１０）とを備えることによりねじ締めツ
   ールの先端を任意の所定作業位置に調心する装置におい
   て、 前記アーム（１０）を移動テーブル（９）のスライドベ
   ース（１９）上の回転センタ（１３）に回転自在に挿入
   して移動テーブル（９）上に付設し、そのアーム（１０
   ）をθ軸用モータ（２３）とハーモニックドライブ（２
   ６）とによりθ軸方向に円弧運動させ、かつ、移動テー
   ブル（９）及びアーム（１０）の原点（ＸＯ１θ　０）
   を検出する原点検出手段を設ける構成としたことを特徴
   とする自動調心装置。