JPS60141438A - 自動ねじ締め機 - Google Patents
自動ねじ締め機Info
- Publication number
- JPS60141438A JPS60141438A JP24582383A JP24582383A JPS60141438A JP S60141438 A JPS60141438 A JP S60141438A JP 24582383 A JP24582383 A JP 24582383A JP 24582383 A JP24582383 A JP 24582383A JP S60141438 A JPS60141438 A JP S60141438A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- screw tightening
- axis
- work
- arm
- shifts
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23P—METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; COMBINED OPERATIONS; UNIVERSAL MACHINE TOOLS
- B23P19/00—Machines for simply fitting together or separating metal parts or objects, or metal and non-metal parts, whether or not involving some deformation; Tools or devices therefor so far as not provided for in other classes
- B23P19/10—Aligning parts to be fitted together
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23P—METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; COMBINED OPERATIONS; UNIVERSAL MACHINE TOOLS
- B23P19/00—Machines for simply fitting together or separating metal parts or objects, or metal and non-metal parts, whether or not involving some deformation; Tools or devices therefor so far as not provided for in other classes
- B23P19/001—Article feeders for assembling machines
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Control Of Conveyors (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、所定の作業位置であるねじ締め箇所にねじ締
めツールの先端を位置決めして調心を行なう自動調心Ｉ
！ｉ置を有する自動ねじ締め機に関゛４る。
めツールの先端を位置決めして調心を行なう自動調心Ｉ
！ｉ置を有する自動ねじ締め機に関゛４る。
従来、第１図及び第２図に示づように、多軸ねじ締め機
（１）においては、エアーシリンダ（２）により昇降自
在に構成し１＝複数のブ１？ツクユニツ１〜（３）がＣ
シけられている。前Ｎａチャックユニツ１〜（３）は取
イ・ＪＧノブ【−１ツク（５）に押通されてＪ３す、そ
の取イリ（ノブロック（５）は長穴（４）を通しＣ″Ｉ
Ｉ・ツク台（６）にポル１−（７）により固定されてい
る。
（１）においては、エアーシリンダ（２）により昇降自
在に構成し１＝複数のブ１？ツクユニツ１〜（３）がＣ
シけられている。前Ｎａチャックユニツ１〜（３）は取
イ・ＪＧノブ【−１ツク（５）に押通されてＪ３す、そ
の取イリ（ノブロック（５）は長穴（４）を通しＣ″Ｉ
Ｉ・ツク台（６）にポル１−（７）により固定されてい
る。
上記多軸ねじ締めｌｊｌ （１）にＪ３い−（、所定の
作業位置ぐあるねじ締め箇所にチ１１ツクユニツ１〜（
５）の先端を位置決めして調心を（ｉなう場合、まず、
その作業者がチャック台（６）から取イ」（ノブロック
（５）のポル１−（７）を緩め、チ１？ツクユニツｈ（
３）の先端を取イ」けブ［ｌツク（５）の長穴（４）に
お番プる長軸方向の径に沿って移動さけ、チャックユニ
ット（３）の先端が所定の作業位置に達した時、その取
付１ノブロツク（５）のボルト（７）を締め、そのチャ
ックユニット（３）をチ１ｔツク台（６）に固定づるよ
うになっている。
作業位置ぐあるねじ締め箇所にチ１１ツクユニツ１〜（
５）の先端を位置決めして調心を（ｉなう場合、まず、
その作業者がチャック台（６）から取イ」（ノブロック
（５）のポル１−（７）を緩め、チ１？ツクユニツｈ（
３）の先端を取イ」けブ［ｌツク（５）の長穴（４）に
お番プる長軸方向の径に沿って移動さけ、チャックユニ
ット（３）の先端が所定の作業位置に達した時、その取
付１ノブロツク（５）のボルト（７）を締め、そのチャ
ックユニット（３）をチ１ｔツク台（６）に固定づるよ
うになっている。
ところが、このような調心方法では、移動の範囲が取付
はブロック（５）の長穴（４）に拘束されるため、その
移動距離と移動方向において調心範囲が非常に限定され
、所定作業位置の位置決めに時間を要する等の欠点が生
じている。しかも、この調心作業が作業者の直接作業で
あるため、特に、微調整を髄りる場合には、その調心作
業が所定作業位置の位置決め精度を欠き、作業効率が低
下づる等の欠点も生じている。
はブロック（５）の長穴（４）に拘束されるため、その
移動距離と移動方向において調心範囲が非常に限定され
、所定作業位置の位置決めに時間を要する等の欠点が生
じている。しかも、この調心作業が作業者の直接作業で
あるため、特に、微調整を髄りる場合には、その調心作
業が所定作業位置の位置決め精度を欠き、作業効率が低
下づる等の欠点も生じている。
水元明番よ、上記欠点を除去することを目的とし、以下
実施例を図面に基づいて説明Ｊる。第３図及び第４図に
おいて、（２８）は自動ねじ締め機であり、調心装置（
８）とねじ締めツール（２１）とからなっている。前記
調心装ｖ１（８）は移動テーブル（９）、アーム（１０
）及び原点センサ（１１ａ、 １１ｂ）を有している。
実施例を図面に基づいて説明Ｊる。第３図及び第４図に
おいて、（２８）は自動ねじ締め機であり、調心装置（
８）とねじ締めツール（２１）とからなっている。前記
調心装ｖ１（８）は移動テーブル（９）、アーム（１０
）及び原点センサ（１１ａ、 １１ｂ）を有している。
前記移動テーブル（９）は取イ」【ノブロック（５）を
有し、イの取付はブロック（５）上の後部にはブラケッ
ト（１４）が固着されている。前記ブラケッート（１４
）には、Ｘ軸出モータ（１５）の伝達軸（１６）に連接
されたリードスクリュ（１７）の軸端がカップリング（
１８）を介して 。
有し、イの取付はブロック（５）上の後部にはブラケッ
ト（１４）が固着されている。前記ブラケッート（１４
）には、Ｘ軸出モータ（１５）の伝達軸（１６）に連接
されたリードスクリュ（１７）の軸端がカップリング（
１８）を介して 。
回転自在に挿入されている。また、前記取付はブロック
（５）上の前部には、回転センタ（１３）を右づるスラ
イドベース（１９）が取付はブロック（５）上をＸ軸方
向に摺動自在に段けられ、そのスライドベース（１９）
に固着されたリードナツト（２０）には、リードスクリ
ュ（１７）のねじ部が螺合するように構成されている。
（５）上の前部には、回転センタ（１３）を右づるスラ
イドベース（１９）が取付はブロック（５）上をＸ軸方
向に摺動自在に段けられ、そのスライドベース（１９）
に固着されたリードナツト（２０）には、リードスクリ
ュ（１７）のねじ部が螺合するように構成されている。
前記アーム（１０）の先端にはねじ締めツール（２１）
が取付けられており、その後端には回転センタ（１３）
に対応して回転穴（２２）が穿設されている。前記回転
穴（２２）上方には、回転センタ（１３））に対応して
取付は板（２５）が！ｉ！１ノられている。また、前記
アーム（１０）は回転穴（２２）からスライドベース（
１９）上の回転［ンタ（１３）に回転自在に挿入され、
スライドベース（１９）上に付設されている。前記取付
は板（２５）はハウジング（２４）内に配置されており
、そのハウジング（２４）上には、θ軸用モータ（２３
）が取付けられている。しかも、そのθ軸用モータ（２
３）と取付は板（２５）との間には、ハーモニックドラ
イブ〈２６）が組込まれており、そのハーモニックドラ
イブ（２６）ににすθ軸用−［−タ（２３）の回転が減
速されて取ＦＪ Ｌｊ板り２５）に伝達され、アーム（
１０）の先端がθ軸方向に円弧運動Ｊるように構成され
ている。
が取付けられており、その後端には回転センタ（１３）
に対応して回転穴（２２）が穿設されている。前記回転
穴（２２）上方には、回転センタ（１３））に対応して
取付は板（２５）が！ｉ！１ノられている。また、前記
アーム（１０）は回転穴（２２）からスライドベース（
１９）上の回転［ンタ（１３）に回転自在に挿入され、
スライドベース（１９）上に付設されている。前記取付
は板（２５）はハウジング（２４）内に配置されており
、そのハウジング（２４）上には、θ軸用モータ（２３
）が取付けられている。しかも、そのθ軸用モータ（２
３）と取付は板（２５）との間には、ハーモニックドラ
イブ〈２６）が組込まれており、そのハーモニックドラ
イブ（２６）ににすθ軸用−［−タ（２３）の回転が減
速されて取ＦＪ Ｌｊ板り２５）に伝達され、アーム（
１０）の先端がθ軸方向に円弧運動Ｊるように構成され
ている。
更に、前記原点センサ（１１ａ、１１ｂ ）はＸ軸出の
原点センサ（Ｈａ）とθ軸用の原点センサ（１１ｂ）と
からなつ°（いる。ＩｙＩ記原点センリ（ｌｌａ ）は
ブラケット（１４）上に付設されており、その原点セン
＋Ｊ（１１ａ）に対応してハウジング（２４Ｈ１１部に
パイロット（２７）が付設され、かつ、その原点センサ
（１１ａ）とパイロット（２７）とはＸ軸上の原点位置
で抵触するように構成されている。一方、前記原点セン
サ（ｉｌｂ ＞はハウジング（２４）前部に４１段され
ており、その原点センサ（ｌｌｂ ）の先端にはバイ［
１ツト（２７）がアーム（１０）のθ軸上の原点位置で
抵触するように構成されている。
原点センサ（Ｈａ）とθ軸用の原点センサ（１１ｂ）と
からなつ°（いる。ＩｙＩ記原点センリ（ｌｌａ ）は
ブラケット（１４）上に付設されており、その原点セン
＋Ｊ（１１ａ）に対応してハウジング（２４Ｈ１１部に
パイロット（２７）が付設され、かつ、その原点センサ
（１１ａ）とパイロット（２７）とはＸ軸上の原点位置
で抵触するように構成されている。一方、前記原点セン
サ（ｉｌｂ ＞はハウジング（２４）前部に４１段され
ており、その原点センサ（ｌｌｂ ）の先端にはバイ［
１ツト（２７）がアーム（１０）のθ軸上の原点位置で
抵触するように構成されている。
上記のように構成した自動ねじ締め機を用いて調心作−
を行なう場合、第３図及び第４図に示すように、まず、
移動テーブル（９）のＸ軸原点（ｘＯ）及びアーム（１
０）のθ軸原貞（θ０）を各原点レン４Ｊ（１１ａ、１
１ｂ ）により確認したのち、所定作業位置のねじ締め
箇所の設定を制御装置（図示せず）により行なう。
を行なう場合、第３図及び第４図に示すように、まず、
移動テーブル（９）のＸ軸原点（ｘＯ）及びアーム（１
０）のθ軸原貞（θ０）を各原点レン４Ｊ（１１ａ、１
１ｂ ）により確認したのち、所定作業位置のねじ締め
箇所の設定を制御装置（図示せず）により行なう。
そこで、所定作業位置のねじ締め箇所を制御装置にＸ軸
方向に（ＸＯ）から（Ｘ＋）までの直線とθ軸方向に（
θ０）から（θ＋）までの円弧線との範囲において教示
づると、移動テーブル（９）では、Ｘ軸周モータ（１５
）が作動し、そのＸ軸周モータ（１５）の回転にＪ：リ
−ドスクリュ（１１）は回転しはじめ、スライドへ−ス
（１９）が取付はブロック（５）上をＸ軸方向に摺動し
、そのスライドベースク１９）上のアーム（１０）はス
ライドベース（１９）と一体に移動し、そのアーム（１
０）の移動とともにツール原点（０）は、第５図に示す
ように、Ｘ軸方向に（ＸＯ）から（ｘ＋）までの範囲を
移動し、所定の位ｌに停止する。
方向に（ＸＯ）から（Ｘ＋）までの直線とθ軸方向に（
θ０）から（θ＋）までの円弧線との範囲において教示
づると、移動テーブル（９）では、Ｘ軸周モータ（１５
）が作動し、そのＸ軸周モータ（１５）の回転にＪ：リ
−ドスクリュ（１１）は回転しはじめ、スライドへ−ス
（１９）が取付はブロック（５）上をＸ軸方向に摺動し
、そのスライドベースク１９）上のアーム（１０）はス
ライドベース（１９）と一体に移動し、そのアーム（１
０）の移動とともにツール原点（０）は、第５図に示す
ように、Ｘ軸方向に（ＸＯ）から（ｘ＋）までの範囲を
移動し、所定の位ｌに停止する。
一方、上記Ｘ軸方向の移動とともに、θ軸用モータ（２
３）が作動しはじめると、そのθ軸用モ−タ（２３〉の
回転がハーモニックドライブ（２６）を介しＣアーム（
１０）の取トｊけ板（２５）に減速して伝達され、アー
ム（１０）はθ軸方向に円弧運動し、その円弧運動にに
つ−Ｃツール原点（０）は、第５図に示１ように、Ｘ軸
方向に（ｘＯ）から（×＋）まＣの範囲を移動しながら
、θ軸り向に〈θ ０）から（０−１−）までの範囲を
移動し、所定の位置に停止する。
３）が作動しはじめると、そのθ軸用モ−タ（２３〉の
回転がハーモニックドライブ（２６）を介しＣアーム（
１０）の取トｊけ板（２５）に減速して伝達され、アー
ム（１０）はθ軸方向に円弧運動し、その円弧運動にに
つ−Ｃツール原点（０）は、第５図に示１ように、Ｘ軸
方向に（ｘＯ）から（×＋）まＣの範囲を移動しながら
、θ軸り向に〈θ ０）から（０−１−）までの範囲を
移動し、所定の位置に停止する。
従って、上記Ｘ−θｈ式ににる自動調心装置のＸ軸とθ
軸どの範囲は、第５図に示すように、長方形をなし、自
動段取り替えによる所定作業位置の高精度な多点位置決
めが可０しとなるのである。
軸どの範囲は、第５図に示すように、長方形をなし、自
動段取り替えによる所定作業位置の高精度な多点位置決
めが可０しとなるのである。
以上、説明したように、本発明は、Ｘ軸方向に移動づる
移動テーブルとθ軸方向に移動するアームとを備えてね
じ締めツールの先端を任意の所定作業位置に調心するの
であり、かつ、各移動体の原点を検出づる原点検出手段
を設ける構成としたことを特徴どづるものであって、Ｘ
−θ軸の移動範囲においての所定作業位置の多点位置決
めをＸ−θ軸それぞれの原点からの距離及び方向を制御
装・置に教示さえづれば、ねじ締め作業における調心作
業が全く作業者の手を煩わＪことなく、その調心作業に
Ｊ３ける自動段取り替えと高精度な多点位置決めが可能
となり、ねじ締め作業の作業効率を＾める等の効果を有
するものである。また、−イのθ方向移動体の構成は部
品点数が少なく、しかも、Ｘ−Ｙ方式によるＹ方向移動
体に比べて横面積が小さくなり、調心装置全体の小型化
、軽量化が可能となり、従って、多情ねじ締め機に必要
なだけのねじ締めツールに対応して調心装置の設置が可
０ヒどなるため、ねじ締め作業における多点位置決めが
一層可能となる等の効果を有するしのである。
移動テーブルとθ軸方向に移動するアームとを備えてね
じ締めツールの先端を任意の所定作業位置に調心するの
であり、かつ、各移動体の原点を検出づる原点検出手段
を設ける構成としたことを特徴どづるものであって、Ｘ
−θ軸の移動範囲においての所定作業位置の多点位置決
めをＸ−θ軸それぞれの原点からの距離及び方向を制御
装・置に教示さえづれば、ねじ締め作業における調心作
業が全く作業者の手を煩わＪことなく、その調心作業に
Ｊ３ける自動段取り替えと高精度な多点位置決めが可能
となり、ねじ締め作業の作業効率を＾める等の効果を有
するものである。また、−イのθ方向移動体の構成は部
品点数が少なく、しかも、Ｘ−Ｙ方式によるＹ方向移動
体に比べて横面積が小さくなり、調心装置全体の小型化
、軽量化が可能となり、従って、多情ねじ締め機に必要
なだけのねじ締めツールに対応して調心装置の設置が可
０ヒどなるため、ねじ締め作業における多点位置決めが
一層可能となる等の効果を有するしのである。
第１図は、従来例の多軸ねじ締め機の正面図、第２図は
、第１図のＡ−Ａ線に沿った要部断面図、第３図は、水
元叫の自動ねじ締め機の平面図、第４図は、第３図のＢ
−８ＩＩＡに沿った要部側面断面図、第５図は、第３図
のアームにお１ノるツール原点のＸ軸、θ軸上の移動範
囲を示づ。 く１）多軸ねじ締め機 く２）エアーシリンダ（３）チ
ャックユニット （４）長穴 （５）取付はブロック （６）チ１７ツク台 （７）ポル１− （８）調心装置 （９）移動テーブル （１０）７−ム （Ｉｌａ、ｌｌｂ ）原点センサ（１
３）回転レンツ （１４）ブラケット（１５）Ｘ軸用モ
ータ （１６）伝達軸（１７）リードスクリュ （１８
）カップリング（１９）スライドベース （２０）リー
ドナツト（２１）ねじ締めツール （２２）回転穴〈２
３）θ軸用モータ （２４）ハウジング（２５）取付ｔ
ノ板 （２６）ハーモニックドライブ （２７）バイロンｌ−（２８）自動ねじ締め機特γＦ出
願人 日東精工株式会社 第１ｖ！１ 第２図 ｔ１イ５し１ ０ −一 手続’？’ｌｌ］ ｊＥ内 （方式〉 特許庁長官 殿 １、事件の表示 昭和５８年待Ｂｒ（願第２４５８２３８２、発明の名称 自動ねじ締め機 ３、？１１１正をづる者 事１′１との関係 特ｖ１出願人 京都府綾部市井愈町梅ケ畑２０番地 ニットウ セイコウ （・６２３ ５０７７３ ４２＝”’３１１１）４、補
正命令の日イリ 昭和５９年３月 ７日 ５、補正の対象 明細書 ６、補正の内容 明細内のｆｆｌ！（内容に変更なし）
、第１図のＡ−Ａ線に沿った要部断面図、第３図は、水
元叫の自動ねじ締め機の平面図、第４図は、第３図のＢ
−８ＩＩＡに沿った要部側面断面図、第５図は、第３図
のアームにお１ノるツール原点のＸ軸、θ軸上の移動範
囲を示づ。 く１）多軸ねじ締め機 く２）エアーシリンダ（３）チ
ャックユニット （４）長穴 （５）取付はブロック （６）チ１７ツク台 （７）ポル１− （８）調心装置 （９）移動テーブル （１０）７−ム （Ｉｌａ、ｌｌｂ ）原点センサ（１
３）回転レンツ （１４）ブラケット（１５）Ｘ軸用モ
ータ （１６）伝達軸（１７）リードスクリュ （１８
）カップリング（１９）スライドベース （２０）リー
ドナツト（２１）ねじ締めツール （２２）回転穴〈２
３）θ軸用モータ （２４）ハウジング（２５）取付ｔ
ノ板 （２６）ハーモニックドライブ （２７）バイロンｌ−（２８）自動ねじ締め機特γＦ出
願人 日東精工株式会社 第１ｖ！１ 第２図 ｔ１イ５し１ ０ −一 手続’？’ｌｌ］ ｊＥ内 （方式〉 特許庁長官 殿 １、事件の表示 昭和５８年待Ｂｒ（願第２４５８２３８２、発明の名称 自動ねじ締め機 ３、？１１１正をづる者 事１′１との関係 特ｖ１出願人 京都府綾部市井愈町梅ケ畑２０番地 ニットウ セイコウ （・６２３ ５０７７３ ４２＝”’３１１１）４、補
正命令の日イリ 昭和５９年３月 ７日 ５、補正の対象 明細書 ６、補正の内容 明細内のｆｆｌ！（内容に変更なし）
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ｊ′−シリンダにＪ：リツ？降自在のチｌ！ツク台（
６）を有し、そのチャック台（６）にチャックユニツ］
へ（３）を取イリ【プた自動ねじ締め機において、 チ１１ツク台（６）上にＸ方向に移動覆る移動テーブル
（９）を設（）、その移動テーブル（９）のスライドベ
ース（１９）上にアーム（１０）を回動自在にイリ段し
、そのアーム（１０）をθ軸用モータ（２３）によりθ
方向に円弧運動りるように構成し、前記アーム（１０）
の先端にねじ締めツール（２１）を取（Ｊ−Ｇプたこと
を特徴とづる自動ねじ締め礪。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP24582383A JPS60141438A (ja) | 1983-12-27 | 1983-12-27 | 自動ねじ締め機 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP24582383A JPS60141438A (ja) | 1983-12-27 | 1983-12-27 | 自動ねじ締め機 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60141438A true JPS60141438A (ja) | 1985-07-26 |
| JPH0240458B2 JPH0240458B2 (ja) | 1990-09-11 |
Family
ID=17139381
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP24582383A Granted JPS60141438A (ja) | 1983-12-27 | 1983-12-27 | 自動ねじ締め機 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60141438A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| GB2312796B (en) * | 1996-05-01 | 2000-10-18 | Bowthorpe Plc | Cable enclosure |
| CN102777593A (zh) * | 2012-07-12 | 2012-11-14 | 葫芦岛渤海石油机械设备制造厂 | 拧扣机液压换档装置 |
| JP5088372B2 (ja) * | 2007-08-16 | 2012-12-05 | 富士通株式会社 | ネジ締め装置 |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS49127000U (ja) * | 1973-02-28 | 1974-10-30 | ||
| JPS515771A (ja) * | 1974-05-31 | 1976-01-17 | Nasa | |
| JPS5274997A (en) * | 1975-12-19 | 1977-06-23 | Hitachi Ltd | Automatic screw fastening device |
-
1983
- 1983-12-27 JP JP24582383A patent/JPS60141438A/ja active Granted
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS49127000U (ja) * | 1973-02-28 | 1974-10-30 | ||
| JPS515771A (ja) * | 1974-05-31 | 1976-01-17 | Nasa | |
| JPS5274997A (en) * | 1975-12-19 | 1977-06-23 | Hitachi Ltd | Automatic screw fastening device |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| GB2312796B (en) * | 1996-05-01 | 2000-10-18 | Bowthorpe Plc | Cable enclosure |
| JP5088372B2 (ja) * | 2007-08-16 | 2012-12-05 | 富士通株式会社 | ネジ締め装置 |
| CN102777593A (zh) * | 2012-07-12 | 2012-11-14 | 葫芦岛渤海石油机械设备制造厂 | 拧扣机液压换档装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0240458B2 (ja) | 1990-09-11 |
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