JPH0238300A - 無人産業車両におけるアタッチメントの揚高測定基準位置設定方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ この発明は無人産業車両におけるアクノチメントの揚高
測定基準位置の設定方法に関するものである。

［従来の技術］ 一般に無人産業車両、例えば無人フォークリフトにおけ
るフォークは、作業場に配置された荷物を正確に捕捉す
るため、荷積み個所においてパレットと対応する高さに
まで極めて正確に上昇される必要がある。このため、フ
ォークの上下位置はセンサにより常に監視されてリフト
作業が行われる。

上記したフォークの上下位置の検出装置として以下のよ
うなものがある。即ち、第７図に示すように、インナマ
スト３０に支持されたリフトブラケ：、　ト３１内にド
グ３２を固設するとともに、アウタマスト３３内の取付
はブラケット３４に近接スイッチ３５を設けたものであ
る。

そして、フォーク３６の昇降に伴い接近するドグ３２を
近接スイッチ３５が検知すると、アウタマスト３３に設
けたロータリエンコーダ等よりなる揚高センサがリセッ
トされてフォーク３６の揚高測定基準位置が設定される
。このあと、前記フオーク３６の上昇は揚高センサにて
監視され、同フォーク３６の高さが検出されるようにな
っている。

し発明が解決しようとする課題］ ところが、上記したフォーク３６の揚高測定基準位置は
リフトブラケ・ノド３１、即ちフォーク３６のアウタマ
スト３３に対する位置関係により設定したものである。

従って、フォークリフトのタイヤの摩耗や荷積み個所の
表面の凹凸等により重両全体の高さが変化しているとき
には、荷物の高さに対応させるべく揚高センナの測定値
を監視しつつ、フォーク３６の高さを調整しても、実際
上は両者が正確に一致しないことがある。このため、フ
ォーク３６をパレットに差し込むことが困難となり、作
業効率の低下を招来する。

この発明は上記した問題点を解消するためになされたも
のであり、その目的は精度の高いフォークの揚高位置検
出を可能とし、作業の正確性及び優れた作業効率を保障
する無人産業車両におけるアノタチメントの湯高測定基
準位置設定方法を提供することにある。

［課題を解決するための手段］ この発明は上記した目的を達成するために、アクソヂメ
ントが所定の上下位置に達した時、揚高検出手段をリセ
ットして揚高測定基準位置を設定し、この後アタッチメ
ントが揚高測定基準位置から上下動した距離を揚高検出
手段にて測定して、同アクノチメントの揚高位置を検出
する無人産業車両におけるアクノチメントの揚高位置測
定方法において、前記揚高測定基準位置を、作業場の荷
積み個所の表面とアタッチメントとの位置関係に基き設
定したことをその要旨とする。

［作用コ この発明は上記した手段を採用したことにより、７タノ
チメントの揚高測定基準位置は作業場の荷積み個所の表
面とアタッチメントとの位置関係によって設定され、以
後アタッチメントの揚高位置は荷積み個所表面を基準に
測定される。

［実施例コ 以下、この発明の第１の実施例を第１〜４図に従って詳
述する。

第１図において、リーチ式の無人）Ａ・−クリットの底
部にはピックアップコイル１が設けられ、このピックア
ップコイル１にて工場等、作業場の床面に敷設した電磁
誘導線２を検知して荷積み個所と荷下ろし個所との間を
走行する。

また、フォークリフトの前部に設けた一対（−方のみ図
示）のマスト３は水平方向に延びる一対のレッグ部Ｌ４
こ沿って前後に移動される。前記マスト３はアウタマス
ト５及びインナマスト６から構成され、リフトシリンダ
７の伸縮によりインナマスト６が昇降される。

そして、インナマスト６の内側に引回されたチェーン（
図示せず）にはリフトブラケット８を介してフォーク９
が吊下支持され、インナマスト６の昇降に伴い巻回又は
巻戻しされるチェーンに伴いリフトブラケット８が上下
に移動してフォーク９が昇降される。

第３図に示すように、前記アウタマスト５内の下部には
揚高位置検出手段としての揚高リールセンサ１０が取付
けられ、その回転体１１がピアノＩＡ　１２にてリフト
ブラケット８に連結されている。

前記回転体１１内にはポテンショメータ１３及びロータ
リーエンコーダ１４が内蔵され、リフトフラケソ１−８
の昇降に伴い回転体１１が回転すると、ポテンショメー
タ１３がツメ−−り９の大まかな昇降位置、即ち概要移
動位置を、またロータリーエンコーダ１４がこの概要移
動位置からのフッイー−り９の微細な昇降量に基づく微
細移動位置を検出する。

また、前記フォーク９には、荷積み時に同フォ〜り９が
パレットに確実に検出されたことを検出する感圧式のフ
ォーク差込みセンサ１５、同しく荷積み時にフォーク９
の先端の障害物を検出する光電式の障害物センサ１６が
それぞれ設けられている。

さらに、第２図に示すように、フォーク９内にはリミ・
７トスイソチ１８が埋設され、その接触子１９がフォー
ク９の下面から下方に若干突出している。このリミソト
ス１゛ノ千１８の接触子１９は、フォーク９が作業場の
荷積み個所表面に接触するまで下降されて荷積み個所の
表面に押圧されたとき、この圧力により作動し、第４図
に示す制御部４に信号を出力して、前記揚高リールセン
サ１０をリセットする。そして、このリセット値を揚高
測定基準測定値として制御部４に記憶させる。このあと
、フォーク９の上昇量が揚高リールセンサ１０にて測定
され、この測定結果に基く信号が制御部４を介して外部
装置２２に出力されるようになっている。

なお、前記制御部４はフォーク差込みセンサ１５及び障
害物センサ１６、さらには各種走行系部材にも接続され
、これら部材から出力される信号に基き車両の荷役動作
及び走行動作を適宜に制御する。

さて、上記のように構成した揚高測定装置の作用につい
て以下に詳述する。

今、作業場内を電磁誘導線２に沿って荷物の搬送を行っ
たフォークリフトは新たな荷物を捕捉すべく、この荷物
が配置された荷積み個所においてフォーク９による荷物
の捕捉動作を開始する。即ち、フォーク９が荷積み個所
の表面に接触するまで下降され、この接触によりリミッ
トスイッチ１８が作動される。すると、リミットスイッ
チ１８が出力する信号により揚高リールセンサ１０がリ
セットされて、これ以後のフォーク９の上昇量の測定の
基準となる揚高測定基準位置が設定される。このあと、
制御部４に予め記憶された捕捉される荷物のバレットの
高さと、揚高リールセンサ１０にて検出された値とが等
しくなるまでリフＩ−シリンダ７が伸長されてフォーク
９が一ト昇される。

そして、フォーク９が荷物のバレットと対応する高さに
達すると、リフトンンダ７が停止されてフォーク９の上
昇動作が停止される。この後、障害物センサ１６にてフ
ォーク９の前方に障害物がないことが一１認されつつ、
マスト３がレッグ部１゜に沿って移動され、フォーク９
がパレット内に差し込まれる。フォーク９がバレットに
完全に差し込まれたことがフォーク差し込みセンサ１５
にて確認されると、フォークリフト９ば電磁誘導線２に
沿って移動して、荷下ろしを行う。

上記したように、フォーク９が最下降位置、即ち荷積み
位置の表面と接触すると、リミットスイッチ１８の作動
により揚高リールセンサ１０がす七ソｌ−されて、この
最下降位置が揚高測定基準位面に設定される。この後、
フォーク９の揚高測定基準位置からの上昇量を揚高リー
ルセンサ１０にて検出することにより、フォーク９の揚
高位置が確認される。従って、フォーク９の揚高位置は
常に作業場の荷積み個所表面を基準に測定され、タイヤ
の庁耗等の影響によりバレットの高さとの間に誤差が生
ずる虞がない。

続いて、この発明の第２の実施例を第５図に従って説明
する。

この実施例では、作業場の荷積み個所表面に鉄板２０を
配設するとともに、フォーク９の下部に近接スイッチ２
１を設けたものである。そして、フォーク９が所定の位
置まで下降されたとき、近接スイッチ２１が鉄１反２０
を検出すると揚高り−ルセンサ１０がリセットされて揚
高基準測定位置が設定される。

この構成においても、前記第１実施例と同様の効果を発
揮する。

また、第６図はこの発明における第３の実施例を示すも
のであり、フォーク９が荷積み位置の表面に接触して下
降動作が停止され、揚高リールセンサ１０の計ｄｌｌｌ
が停止された時点で、揚高リールセンサ１０がリセット
され、揚高％　Ｑ３測定位；ｌが設定される構成とした
ものである。この構成においも、その効果は上記第１及
び第２実施例と比較して何ら遜色のあるものではない。

なお、この発明は上記した実施例に拘束されるものでは
なく、例えばアタッチメントとしてフォーク９に代わり
、スプレッダ等を使用するなど、この発明の趣旨から逸
脱しない限りにおいて任意の変更は無論可能である。

［発明の効果］ 以上詳述したように、この発明によれば、精度の高いフ
ォークの揚高位置検出を可能とし、作業の正確性及び優
れた作業効率が保障されるという優れた効果を発揮する
。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明の第１の実施例において無人式フォー
クリフトを示す側面図、第２図はフォークを示す拡大側
面図、第３図は揚高リールセンサを示す拡大斜視図、第
４図はこの実施例における電気的構成を示すブロック回
路図、第５図は第２の実施例におけるフォークを示す拡
大側面図、第６図は第３の実施例におけるフォークを示
す拡大側面図、第７図は従来例における揚高センサを示
す拡大断面図である。 揚高位置検出手段としての揚高リールセンサ１０゜

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、アタッチメントが所定の上下位置に達した時、揚高
   検出手段をリセットして揚高測定基準位置を設定し、こ
   の後アタッチメントが揚高測定基準位置から上下動した
   距離を揚高検出手段にて測定して、同アタッチメントの
   揚高位置を検出する無人産業車両におけるアタッチメン
   トの揚高位置測定方法において、 前記揚高測定基準位置を、作業場の荷積み個所表面とア
   タッチメントとの位置関係に基き設定してなる無人産業
   車両におけるアッタチメントの揚高測定基準位置設定方
   法。