JPH0223449B2 - - Google Patents
Info
- Publication number
- JPH0223449B2 JPH0223449B2 JP17420581A JP17420581A JPH0223449B2 JP H0223449 B2 JPH0223449 B2 JP H0223449B2 JP 17420581 A JP17420581 A JP 17420581A JP 17420581 A JP17420581 A JP 17420581A JP H0223449 B2 JPH0223449 B2 JP H0223449B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- container
- storage section
- address
- distance
- reference point
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 8
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 8
- 238000005259 measurement Methods 0.000 claims description 2
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 2
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 2
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
- B66C13/00—Other constructional features or details
- B66C13/18—Control systems or devices
- B66C13/48—Automatic control of crane drives for producing a single or repeated working cycle; Programme control
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Warehouses Or Storage Devices (AREA)
- Stacking Of Articles And Auxiliary Devices (AREA)
- Control And Safety Of Cranes (AREA)
Description
本発明は、ガントリ式トランスフアクレン、ス
トラトールキヤリヤコンテナ移動台車等のコンテ
ナ荷役機械でコンテナヤードにおけるコンテナを
積付け、吊り上げる際に、そのコンテナ番地を自
動的に検出する検出方法に関する。 コンテナヤードには、コンテナの蔵置管理をお
こなうために各コンテナ蔵置区画にコンテナ番地
が与えられている。このコンテナ蔵置区画は、第
１図に示すように、蔵置ヤード空間をコンテナ寸
法に合せて分割した格子状区画である。またコン
テナ番地は、この区画を識別する番号の組合せで
あつて、コンテナの長手方向、横方向及び高さ方
向に対して、ある基準点からの番地の順番を示す
序数の組（Ｘ，Ｙ，Ｚ）で与えられている。以下
ＸをBay No.、ＹをRow No.、ＺをTier No.と
呼ぶ。 このコンテナ番地の検出は、一般に、個々のコ
ンテナがガントリクレン等のコンテナ荷役機械に
よつてヤードに積付けられたとき、あるいは、コ
ンテナがガントリクレンによつて吊り上げられた
ときに、ある基準点から計測されたクレンの走行
及び横行距離ならびに巻上げ高さをコンテナ番地
に変換することによりおこなう。 従来のコンテナ番地の自動検出方法として、下
記のものがある。 (1) コンテナ蔵置ヤードの地面に磁気的あるいは
光学的マーカを設置し、ガントリクレンに設け
た検出器によつてクレン位置を検出する方法。 (2) コンテナ蔵置ヤードに沿つて、交叉した電線
を地表あるいは地下に布設し、クレンに取付け
た検出器によつて、交叉点を検出してクレン位
置を検出する方法。 上述の方法は、いずれもコンテナ番地とクレン
位置を正しく検出することができる点で優れてい
る。 しかしいずれの方式もマーカ、あるいは電線を
地上に固定して設置する必要があり、ヤード配置
変更に対する融通性に欠く。 またマーカ、あるいは電線を設置する工事が必
要で、工事費用がかかる。また既設ヤードへの設
置の為にはヤードの舗装の取り明け等の困難な事
態が発生する。 更に頻繁にトラツク、クレン等がマーカを踏み
付けることによりマーカの破損摩滅の恐れがあ
る。 本発明者はこのような問題を解決すべく研究を
おこなつたところ、以下の事実に着目した。 ガントリクレンによつてコンテナを所定の番地
に積付ける場合には、クレンが吊つているコンテ
ナの位置を正確に計測する必要がある。また蔵置
されているコンテナを吊り上げる場合には、コン
テナとクレンの吊具の相対位置を正確に計測する
必要がある。なぜなら通常のコンテナ荷役の場合
は玉掛け者の介助がないので、コンテナあるいは
吊具の位置決めは、最終微調整までクレン自体の
操作によらなければならないためである。 ところが、クレンのコンテナ吊具は、ワイヤロ
ープでクレンから吊られているため、クレン自体
の位置に対して若干の自由度を持つ。このためク
レン自体の位置を精度よく検出しても、この検出
値だけではコンテナを最終的に所定の位置に積み
込む作業、あるいは所定のコンテナに吊具を掛け
る作業をおこなうことができない。すなわちこれ
ら作業をおこなうには、クレン運転者の操作によ
るか、あるいは自動で行なうにしても、クレン自
体の位置検出手段とは独立のあるいは、それに追
加したコンテナ吊具の位置検出手段を用いる必要
がある。従つてこの事実に着目すれば、クレン自
体の位置検出についてはあまり精度を必要としな
いことがわかる。 本発明は、この点に着目してなされたもので、
その目的とするところは、測定した走行距離から
演算によりコンテナ番地を検出することによりヤ
ード配置変更に対する融通性があり、検出器具設
置工事が不用で、しかも検出器具の破損、摩滅の
おそれがないコンテナ番地の自動検出方法を得ん
とするものである。 すなわち本発明は、コンテナ荷役機械で、コン
テナを所定の蔵置区画に積付けたとき、又は所定
の蔵置区画から吊り上げた時にその区画のコンテ
ナ番地を自動的に検出するコンテナ番地の自動検
出方法において、各蔵置区画の長さと、基準点か
らの各蔵置区画の長手方向、横方向、及び高さ方
向に関する距離のデータと、走行開始前の基準点
からの距離を予め記憶しておき、ついで上記コン
テナ荷役機械に取り付けた測定手段によつてコン
テナ荷役機械の基準点からの長手方向、横方向、
及び高さ方向に関する移動距離を測定し、この測
定値と、所定の蔵置区画の基準点からの長手方
向、横方向、及び高さ方向に関する距離のデータ
とを、上記測定値に含まれる走行時に発生すると
想定される最大誤差（最大誤差＜蔵置区画の長
さ／２）を加味して比較して、測定値が上記誤差
範囲内であるならば、上記蔵置区画のコンテナ番
地であると判定することを特徴とするコンテナ番
地の自動検出方法である。 以下本発明を図示する実施例を参照して説明す
る。 第１図は、ガントリ式トランスフアクレン及び
コンテナ蔵置場所の配置を示す。このクレン１
は、脚部に走行車輪２を、上部に横行装置３で駆
動されるコンテナ吊具４とを具備し、コンテナ吊
具４にコンテナ５を吊り下げるようになつてい
る。 また、コンテナ蔵置場所の地表面には、コンテ
ナを規則正しく積付ける為、格子状の積付区画を
示す直線又は類似のマークが描かれてあり、それ
ぞれの格子の位置がBay No.、Row No.で示さ
れる。コンテナを二段以上積む場合、Tier No.
が必要となるがこれは地表面のマークとしては表
示されない。以下Bay No.の決定方法について第
２図及び第３図を参照して説明する。 ここでガントリ式トランスフアクレンは、コン
テナの長手方向すなわちBay No.の方向に走行す
る。また第２図においてＰは、コンテナ吊具４
（通常スプレツダと呼ぶ）がガントリの直下に相
対的に静止しているとき、コンテナ吊具４の中心
位置に相当するガントリクレン上の位置を示す。
またＯは、ガントリクレンの走行距離を計測する
基準点を示す。 本発明では、各蔵置区画の長さと基準点からの
距離のデータを予め記憶しておく。例えばコンテ
ナ１個分のBay方向長さをＤ、Bay No.を１，
２，３……Ｎで表わし、OP間の距離をＬとし、
基準点ＯからBay No.１番の区画の中心点までの
距離をｂとすると、下記第１表に示す如きデータ
が記憶される。この記憶は、電子計算機、又は類
似の機能を有する装置におこない、データは数値
に限らず計算式としてもよい。
トラトールキヤリヤコンテナ移動台車等のコンテ
ナ荷役機械でコンテナヤードにおけるコンテナを
積付け、吊り上げる際に、そのコンテナ番地を自
動的に検出する検出方法に関する。 コンテナヤードには、コンテナの蔵置管理をお
こなうために各コンテナ蔵置区画にコンテナ番地
が与えられている。このコンテナ蔵置区画は、第
１図に示すように、蔵置ヤード空間をコンテナ寸
法に合せて分割した格子状区画である。またコン
テナ番地は、この区画を識別する番号の組合せで
あつて、コンテナの長手方向、横方向及び高さ方
向に対して、ある基準点からの番地の順番を示す
序数の組（Ｘ，Ｙ，Ｚ）で与えられている。以下
ＸをBay No.、ＹをRow No.、ＺをTier No.と
呼ぶ。 このコンテナ番地の検出は、一般に、個々のコ
ンテナがガントリクレン等のコンテナ荷役機械に
よつてヤードに積付けられたとき、あるいは、コ
ンテナがガントリクレンによつて吊り上げられた
ときに、ある基準点から計測されたクレンの走行
及び横行距離ならびに巻上げ高さをコンテナ番地
に変換することによりおこなう。 従来のコンテナ番地の自動検出方法として、下
記のものがある。 (1) コンテナ蔵置ヤードの地面に磁気的あるいは
光学的マーカを設置し、ガントリクレンに設け
た検出器によつてクレン位置を検出する方法。 (2) コンテナ蔵置ヤードに沿つて、交叉した電線
を地表あるいは地下に布設し、クレンに取付け
た検出器によつて、交叉点を検出してクレン位
置を検出する方法。 上述の方法は、いずれもコンテナ番地とクレン
位置を正しく検出することができる点で優れてい
る。 しかしいずれの方式もマーカ、あるいは電線を
地上に固定して設置する必要があり、ヤード配置
変更に対する融通性に欠く。 またマーカ、あるいは電線を設置する工事が必
要で、工事費用がかかる。また既設ヤードへの設
置の為にはヤードの舗装の取り明け等の困難な事
態が発生する。 更に頻繁にトラツク、クレン等がマーカを踏み
付けることによりマーカの破損摩滅の恐れがあ
る。 本発明者はこのような問題を解決すべく研究を
おこなつたところ、以下の事実に着目した。 ガントリクレンによつてコンテナを所定の番地
に積付ける場合には、クレンが吊つているコンテ
ナの位置を正確に計測する必要がある。また蔵置
されているコンテナを吊り上げる場合には、コン
テナとクレンの吊具の相対位置を正確に計測する
必要がある。なぜなら通常のコンテナ荷役の場合
は玉掛け者の介助がないので、コンテナあるいは
吊具の位置決めは、最終微調整までクレン自体の
操作によらなければならないためである。 ところが、クレンのコンテナ吊具は、ワイヤロ
ープでクレンから吊られているため、クレン自体
の位置に対して若干の自由度を持つ。このためク
レン自体の位置を精度よく検出しても、この検出
値だけではコンテナを最終的に所定の位置に積み
込む作業、あるいは所定のコンテナに吊具を掛け
る作業をおこなうことができない。すなわちこれ
ら作業をおこなうには、クレン運転者の操作によ
るか、あるいは自動で行なうにしても、クレン自
体の位置検出手段とは独立のあるいは、それに追
加したコンテナ吊具の位置検出手段を用いる必要
がある。従つてこの事実に着目すれば、クレン自
体の位置検出についてはあまり精度を必要としな
いことがわかる。 本発明は、この点に着目してなされたもので、
その目的とするところは、測定した走行距離から
演算によりコンテナ番地を検出することによりヤ
ード配置変更に対する融通性があり、検出器具設
置工事が不用で、しかも検出器具の破損、摩滅の
おそれがないコンテナ番地の自動検出方法を得ん
とするものである。 すなわち本発明は、コンテナ荷役機械で、コン
テナを所定の蔵置区画に積付けたとき、又は所定
の蔵置区画から吊り上げた時にその区画のコンテ
ナ番地を自動的に検出するコンテナ番地の自動検
出方法において、各蔵置区画の長さと、基準点か
らの各蔵置区画の長手方向、横方向、及び高さ方
向に関する距離のデータと、走行開始前の基準点
からの距離を予め記憶しておき、ついで上記コン
テナ荷役機械に取り付けた測定手段によつてコン
テナ荷役機械の基準点からの長手方向、横方向、
及び高さ方向に関する移動距離を測定し、この測
定値と、所定の蔵置区画の基準点からの長手方
向、横方向、及び高さ方向に関する距離のデータ
とを、上記測定値に含まれる走行時に発生すると
想定される最大誤差（最大誤差＜蔵置区画の長
さ／２）を加味して比較して、測定値が上記誤差
範囲内であるならば、上記蔵置区画のコンテナ番
地であると判定することを特徴とするコンテナ番
地の自動検出方法である。 以下本発明を図示する実施例を参照して説明す
る。 第１図は、ガントリ式トランスフアクレン及び
コンテナ蔵置場所の配置を示す。このクレン１
は、脚部に走行車輪２を、上部に横行装置３で駆
動されるコンテナ吊具４とを具備し、コンテナ吊
具４にコンテナ５を吊り下げるようになつてい
る。 また、コンテナ蔵置場所の地表面には、コンテ
ナを規則正しく積付ける為、格子状の積付区画を
示す直線又は類似のマークが描かれてあり、それ
ぞれの格子の位置がBay No.、Row No.で示さ
れる。コンテナを二段以上積む場合、Tier No.
が必要となるがこれは地表面のマークとしては表
示されない。以下Bay No.の決定方法について第
２図及び第３図を参照して説明する。 ここでガントリ式トランスフアクレンは、コン
テナの長手方向すなわちBay No.の方向に走行す
る。また第２図においてＰは、コンテナ吊具４
（通常スプレツダと呼ぶ）がガントリの直下に相
対的に静止しているとき、コンテナ吊具４の中心
位置に相当するガントリクレン上の位置を示す。
またＯは、ガントリクレンの走行距離を計測する
基準点を示す。 本発明では、各蔵置区画の長さと基準点からの
距離のデータを予め記憶しておく。例えばコンテ
ナ１個分のBay方向長さをＤ、Bay No.を１，
２，３……Ｎで表わし、OP間の距離をＬとし、
基準点ＯからBay No.１番の区画の中心点までの
距離をｂとすると、下記第１表に示す如きデータ
が記憶される。この記憶は、電子計算機、又は類
似の機能を有する装置におこない、データは数値
に限らず計算式としてもよい。
【表】
Claims (1)
- １ コンテナ荷役機械で、コンテナを所定の蔵置
区画に積付けたとき、又は所定の蔵置区画から吊
り上げた時にその区画のコンテナ番地を自動的に
検出するコンテナ番地の自動検出方法において、
各蔵置区画の長さと、基準点からの各蔵置区画の
長手方向、横方向、及び高さ方向に関する距離の
データと、走行開始前の基準点からの距離を予め
記憶しておき、ついで上記コンテナ荷役機械に取
り付けた測定手段によつてコンテナ荷役機械の基
準点からの長手方向、横方向、及び高さ方向に関
する移動距離を測定し、この測定値と、所定の蔵
置区画の基準点からの長手方向、横方向、及び高
さ方向に関する距離のデータとを、上記測定値に
含まれる走行時に発生すると想定される最大誤差
（最大誤差＜蔵置区画の長さ／２）を加味して比
較して、測定値が上記誤差範囲内であるならば、
上記蔵置区画のコンテナ番地であると判定するこ
とを特徴とするコンテナ番地の自動検出方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP56174205A JPS5878920A (ja) | 1981-10-30 | 1981-10-30 | コンテナ番地の自動検出方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP56174205A JPS5878920A (ja) | 1981-10-30 | 1981-10-30 | コンテナ番地の自動検出方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5878920A JPS5878920A (ja) | 1983-05-12 |
| JPH0223449B2 true JPH0223449B2 (ja) | 1990-05-24 |
Family
ID=15974555
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP56174205A Granted JPS5878920A (ja) | 1981-10-30 | 1981-10-30 | コンテナ番地の自動検出方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5878920A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1996030288A1 (fr) * | 1995-03-27 | 1996-10-03 | Toyo Umpanki Co., Ltd. | Dispositif de manipulation de conteneurs et systeme de commande |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2857954B2 (ja) * | 1992-01-22 | 1999-02-17 | 東洋運搬機株式会社 | コンテナの位置検知装置 |
| JP2815544B2 (ja) * | 1994-11-21 | 1998-10-27 | 三重重工業株式会社 | グレーチング着脱装置 |
| CN108249310B (zh) * | 2018-01-17 | 2020-04-21 | 温州铭泰工业设计有限公司 | 一种基于压力传感的智能集装箱起重机 |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5218448A (en) * | 1975-08-04 | 1977-02-12 | Koike Sanso Kogyo Kk | System for driving and controlling positioning member |
| JPS5347661A (en) * | 1976-10-14 | 1978-04-28 | Mitsubishi Electric Corp | Elevator operating system |
| JPS5426054A (en) * | 1977-07-28 | 1979-02-27 | Taisei Corp | Waste gas intake system |
-
1981
- 1981-10-30 JP JP56174205A patent/JPS5878920A/ja active Granted
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5218448A (en) * | 1975-08-04 | 1977-02-12 | Koike Sanso Kogyo Kk | System for driving and controlling positioning member |
| JPS5347661A (en) * | 1976-10-14 | 1978-04-28 | Mitsubishi Electric Corp | Elevator operating system |
| JPS5426054A (en) * | 1977-07-28 | 1979-02-27 | Taisei Corp | Waste gas intake system |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1996030288A1 (fr) * | 1995-03-27 | 1996-10-03 | Toyo Umpanki Co., Ltd. | Dispositif de manipulation de conteneurs et systeme de commande |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS5878920A (ja) | 1983-05-12 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US11493397B2 (en) | Load moment indicator system and method | |
| US8881919B2 (en) | System for measuring length of a beam extension and detecting support | |
| JP4300118B2 (ja) | 車両へのコンテナの自動積み降ろし用光学装置 | |
| JP4671380B2 (ja) | コンテナ荷役方法及びスタッキングターゲット上の所望の位置を選択する方法を実施する手段 | |
| EP1306343A2 (en) | Mobile crane vehicle including a movable range indicating apparatus | |
| CN205676026U (zh) | 起重机自动定位称重及安全监控管理系统 | |
| CN201961977U (zh) | 龙门式起重机集装箱重量偏载检测系统 | |
| CN111606205B (zh) | 包括参考标记的集装箱起重机 | |
| US6351720B1 (en) | Trolley camera position detecting apparatus | |
| JPH0223449B2 (ja) | ||
| US6535834B1 (en) | Horizontal reference marker | |
| CN216272704U (zh) | 一种集装箱货车精准卸车辅助装置 | |
| JPS6143279B2 (ja) | ||
| JP2831190B2 (ja) | 荷の段積み制御装置 | |
| JP3038669B2 (ja) | タイヤ式クレーンの停止位置補正装置 | |
| JP5867009B2 (ja) | 旋回式作業機械の被害量表示装置 | |
| JPH04126110U (ja) | 貯炭ヤードにおける積山量自動計測装置 | |
| CN217264378U (zh) | 一种线盘库吊装用智能化吊具系统 | |
| JPH0729453Y2 (ja) | コンテナクレーン | |
| JPH01232209A (ja) | 積山形状の検出方法 | |
| JP3173752B2 (ja) | クレーンの自動運転方法 | |
| JPS6270103A (ja) | 移動体の位置検出装置 | |
| JPH03124696A (ja) | クレーンフックの位置決め装置 | |
| JPH0739880Y2 (ja) | リクレーマ用着地点検出装置 | |
| KR20200000992A (ko) | 리치스태커 및 이를 이용한 하역 방법 |