JPH0729453Y2 - コンテナクレーン - Google Patents
コンテナクレーンInfo
- Publication number
- JPH0729453Y2 JPH0729453Y2 JP1988009606U JP960688U JPH0729453Y2 JP H0729453 Y2 JPH0729453 Y2 JP H0729453Y2 JP 1988009606 U JP1988009606 U JP 1988009606U JP 960688 U JP960688 U JP 960688U JP H0729453 Y2 JPH0729453 Y2 JP H0729453Y2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- container
- light receiving
- spreader
- slit light
- slit
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
Landscapes
- Measurement Of Optical Distance (AREA)
- Control And Safety Of Cranes (AREA)
Description
【考案の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本考案は、船上のコンテナの荷役を行うコンテナクレー
ンに係り、特にコンテナを保持するスプレッダの位置を
計測するための位置計測装置を備えたコンテナクレーン
に関するものである。
ンに係り、特にコンテナを保持するスプレッダの位置を
計測するための位置計測装置を備えたコンテナクレーン
に関するものである。
［従来の技術］ 接岸されたコンテナ船に、コンテナの荷役を行うには、
コンテナクレーンが広く使用されている。
コンテナクレーンが広く使用されている。
このコンテナクレーンは、海側に延びたブーム上をトロ
リが横行し、そのトロリよりワイヤーロープを介して垂
下されたスプレッダにてコンテナを保持し、船上から陸
側に揚荷したり、或いは陸側から船上に積荷を行うよう
になっている。
リが横行し、そのトロリよりワイヤーロープを介して垂
下されたスプレッダにてコンテナを保持し、船上から陸
側に揚荷したり、或いは陸側から船上に積荷を行うよう
になっている。
従来このコンテナクレーンの運転は作業者がスプレッダ
の位置を目で確認しながらスプレッダを所定位置に誘導
するようにしている。
の位置を目で確認しながらスプレッダを所定位置に誘導
するようにしている。
［考案が解決しようとする課題］ しかしながら、スプレッダやコンテナの位置を一々目で
確認していたのでは作業能率が悪く、かつ荷役の自動化
が図れない問題がある。
確認していたのでは作業能率が悪く、かつ荷役の自動化
が図れない問題がある。
本考案は、上記事情を考慮してなされたもので、スプレ
ッダの位置を簡単に計測してコンテナを所定位置に移動
できるコンテナクレーンを提供することを目的とする。
ッダの位置を簡単に計測してコンテナを所定位置に移動
できるコンテナクレーンを提供することを目的とする。
［課題を解決するための手段］ 本考案は上記の目的を達成するために、ブーム上を横行
するトロリにコンテナを保持するスプレッダを有し、そ
のコンテナを所定位置に荷役するコンテナクレーンにお
いて、船上又は陸上の位置の判った２点に設置され、上
下に幅を有する平行スリット光を回転させて出射する平
行スリット光源と、他方スプレッダに設けられ、平行ス
リット光を受光する受光部と、上記平行スリット光源の
回転角を検出すると共に受光部からの受光信号で、両ス
リット光源を結ぶ線と平行スリット光のなす、各スリッ
ト光源の受光角度（α，β）を求めると共に受光部の位
置を計測する位置検出手段とからなる位置計測装置と、
コンテナの荷役位置が入力され、上記位置計測装置で計
測したコンテナ位置からトロリの移動を制御する荷役制
御装置とを備えたものである。
するトロリにコンテナを保持するスプレッダを有し、そ
のコンテナを所定位置に荷役するコンテナクレーンにお
いて、船上又は陸上の位置の判った２点に設置され、上
下に幅を有する平行スリット光を回転させて出射する平
行スリット光源と、他方スプレッダに設けられ、平行ス
リット光を受光する受光部と、上記平行スリット光源の
回転角を検出すると共に受光部からの受光信号で、両ス
リット光源を結ぶ線と平行スリット光のなす、各スリッ
ト光源の受光角度（α，β）を求めると共に受光部の位
置を計測する位置検出手段とからなる位置計測装置と、
コンテナの荷役位置が入力され、上記位置計測装置で計
測したコンテナ位置からトロリの移動を制御する荷役制
御装置とを備えたものである。
［作用］ 上記構成によれば、予め位置の判った船上又は陸上の２
点に平行スリット光源を設置し、両平行スリット光源か
ら、上下に幅のあるスリット光を出射し、スプレッダ設
けた受光部でこれらスリット光を受光することで、平面
で見て両平行スリット光源を結ぶ線を辺とし受光部が頂
点の三角形となるため、各スリット光源受光角度を求め
ることで、頂点である受光部の位置を検出できる。特
に、コンテナを保持するスプレッダの上下位置が変化し
ても上下に幅のあるスリット光を受光するため、スプレ
ッダの上下位置に係わらず受光してスプレッダの位置を
検出でき、これによりコンテナをトロリで所望の位置に
移動することができる。
点に平行スリット光源を設置し、両平行スリット光源か
ら、上下に幅のあるスリット光を出射し、スプレッダ設
けた受光部でこれらスリット光を受光することで、平面
で見て両平行スリット光源を結ぶ線を辺とし受光部が頂
点の三角形となるため、各スリット光源受光角度を求め
ることで、頂点である受光部の位置を検出できる。特
に、コンテナを保持するスプレッダの上下位置が変化し
ても上下に幅のあるスリット光を受光するため、スプレ
ッダの上下位置に係わらず受光してスプレッダの位置を
検出でき、これによりコンテナをトロリで所望の位置に
移動することができる。
［実施例］ 以下本考案の好適一実施例を添付図面に基づいて説明す
る。
る。
第１図において、１は陸側である岸壁２に接岸されたコ
ンテナ船である。岸壁２にコンテナクレーン３が図示の
矢印４方向に走行移動自在に設置されている。
ンテナ船である。岸壁２にコンテナクレーン３が図示の
矢印４方向に走行移動自在に設置されている。
コンテナクレーン３は、フレーム５と、そのフレーム６
に支持され海Ｓ側に向って延びるブーム６と、そのブー
ム６に沿って横行移動自在なトロリ７と、そのトロリ７
よりワイヤーロープ８を介して昇降動自在に設けられ、
コンテナ（図示せず）を着脱自在に保持するスプレッダ
９からなっており、そのスプレッダ９でコンテナを保持
し、トロリ７がブーム６上を横行して船体１側から陸上
に、また陸上から船体１側に荷役を行う。
に支持され海Ｓ側に向って延びるブーム６と、そのブー
ム６に沿って横行移動自在なトロリ７と、そのトロリ７
よりワイヤーロープ８を介して昇降動自在に設けられ、
コンテナ（図示せず）を着脱自在に保持するスプレッダ
９からなっており、そのスプレッダ９でコンテナを保持
し、トロリ７がブーム６上を横行して船体１側から陸上
に、また陸上から船体１側に荷役を行う。
次に、このコンテナクレーン３のスプレッダ９の位置を
計測する装置を説明する。先ず、陸上である岸壁２には
２点の回転する平行スリット光源R1,R2が設置され、ま
たコンテナ船１の船上に1aにも２点の回転する平行スリ
ット光源R3,R4が設置される。
計測する装置を説明する。先ず、陸上である岸壁２には
２点の回転する平行スリット光源R1,R2が設置され、ま
たコンテナ船１の船上に1aにも２点の回転する平行スリ
ット光源R3,R4が設置される。
またスプレッダ９には、各平行スリット光源R1〜４から
のスリット光を受光する受光部10が設けられる。
のスリット光を受光する受光部10が設けられる。
平行スリット光源R1〜４は、第２図に示すように光源11
と、その光源11を包囲し、周面に縦長のスリット12が形
成されると共に回転自在なスリット筒13とからなってお
り、縦長のスリット12から上下に幅のあるスリット光が
出射されると共にこのスリット光がスプレッダ９の上下
位置にかかわらず受光部10で受光できるようにされる。
と、その光源11を包囲し、周面に縦長のスリット12が形
成されると共に回転自在なスリット筒13とからなってお
り、縦長のスリット12から上下に幅のあるスリット光が
出射されると共にこのスリット光がスプレッダ９の上下
位置にかかわらず受光部10で受光できるようにされる。
このスリット筒13の回転角は、位置検出手段14に入力さ
れ、また受光部10の受光信号も位置検出手段14に入力さ
れる。位置検出手段14は、受光部10の受光信号を受け、
その時のスリット筒13の回転角より受光角度α，βを算
出する。この場合、受光部10は、第１図に示すように、
それぞれの平行スリット光源R1〜４に対応して２以上設
けても、或いはスリット光源R1〜４をそれぞれの光源ご
とに識別できるものであれば１つでもよい。
れ、また受光部10の受光信号も位置検出手段14に入力さ
れる。位置検出手段14は、受光部10の受光信号を受け、
その時のスリット筒13の回転角より受光角度α，βを算
出する。この場合、受光部10は、第１図に示すように、
それぞれの平行スリット光源R1〜４に対応して２以上設
けても、或いはスリット光源R1〜４をそれぞれの光源ご
とに識別できるものであれば１つでもよい。
以上において、先ず受光部10（スプレッダ９）の位置を
計測する場合を第２図により説明する。
計測する場合を第２図により説明する。
先ず、例えば陸上の２つの平行スリット光源R1,R2間の
距離ｘは予め判っている。従ってこの両スリット光源
R1,R2を結ぶ基準線ｌと、その両スリット光源R1,R2ら受
光部10へ向うスリット光源Ｐα,Pβとなす受光角度α，
βを位置検出手段14で求めることで、基準線ｌを辺と
し、内角α，βで受光部10が頂点の三角形となるため、
両スリット光源R1,R2に対しての受光部10の位置を求め
ることができ、また同様船上1a側の両スリット光源R3,R
4でも受光部10の位置を求めることができる。
距離ｘは予め判っている。従ってこの両スリット光源
R1,R2を結ぶ基準線ｌと、その両スリット光源R1,R2ら受
光部10へ向うスリット光源Ｐα,Pβとなす受光角度α，
βを位置検出手段14で求めることで、基準線ｌを辺と
し、内角α，βで受光部10が頂点の三角形となるため、
両スリット光源R1,R2に対しての受光部10の位置を求め
ることができ、また同様船上1a側の両スリット光源R3,R
4でも受光部10の位置を求めることができる。
次に船上1aのコンテナを陸側に揚荷する場合、先ず、船
上1aの荷役目標位置Ａは船上1aに設置した両スリット光
源R3,R4の位置から予め設定しておき、両スリット光源R
3,R4からそれぞれ回転するスリット光を照射し、スプレ
ッダ９の位置を位置検出手段14で検出し、荷役目標位置
Ａとスプレッダ９の横行方向，走行方向の距離を算出
し、この各距離がゼロとなるように横行方向と走行方向
にスプレッダ９を移動する。すなわち、スプレッダ９が
荷役目標位置Ａの直上に来るようコンテナクレーン４の
走行、トロリ７の横行位置を制御したのちスプレッダ９
を下げ、その目標位置Ａ上のコンテナを保持して持ち上
げたのち、それを陸側に移送する。この船上での荷役の
際にはコンテナ船は波により揺動するが、船上1aの両ス
リット光源R3,R4と目標位置Ａの位置関係は変わらない
ため、その揺動に応じてスプレッダの位置を調節すれば
よい。またコンテナを陸側まで移送したのちは、陸上の
平行スリット光源R1,R2にて受光部10の位置を検出すれ
ば所定の位置まで移送できる。
上1aの荷役目標位置Ａは船上1aに設置した両スリット光
源R3,R4の位置から予め設定しておき、両スリット光源R
3,R4からそれぞれ回転するスリット光を照射し、スプレ
ッダ９の位置を位置検出手段14で検出し、荷役目標位置
Ａとスプレッダ９の横行方向，走行方向の距離を算出
し、この各距離がゼロとなるように横行方向と走行方向
にスプレッダ９を移動する。すなわち、スプレッダ９が
荷役目標位置Ａの直上に来るようコンテナクレーン４の
走行、トロリ７の横行位置を制御したのちスプレッダ９
を下げ、その目標位置Ａ上のコンテナを保持して持ち上
げたのち、それを陸側に移送する。この船上での荷役の
際にはコンテナ船は波により揺動するが、船上1aの両ス
リット光源R3,R4と目標位置Ａの位置関係は変わらない
ため、その揺動に応じてスプレッダの位置を調節すれば
よい。またコンテナを陸側まで移送したのちは、陸上の
平行スリット光源R1,R2にて受光部10の位置を検出すれ
ば所定の位置まで移送できる。
また、陸側からコンテナをコンテナ船１に積み込む場合
には上述と逆に操作を行えばよい。
には上述と逆に操作を行えばよい。
本考案においては、平行スリット光源R1〜４のスリット
光は、光源11からスリット12を通して上下に広がった光
のためのスプレッダ９の昇降位置が変っても受光部10で
そのスリット光を検出でき、また位置検出手段14はスリ
ット光の受光角度α，βを計るため、各光源R1〜４と受
光部10の距離を計測するのに比べて平面的に計測でき、
その計測が簡単となる。
光は、光源11からスリット12を通して上下に広がった光
のためのスプレッダ９の昇降位置が変っても受光部10で
そのスリット光を検出でき、また位置検出手段14はスリ
ット光の受光角度α，βを計るため、各光源R1〜４と受
光部10の距離を計測するのに比べて平面的に計測でき、
その計測が簡単となる。
［考案の効果］ 以上説明してきたことから明らかなように本考案によれ
ば次の如き優れた効果を発揮する。
ば次の如き優れた効果を発揮する。
（１）陸上又は船上に２つの位置の判った回転する平行
スリット光源を設置し、他方スプレッダにそのスリット
光を受光する受光部を設けて受光角を検出することでス
プレッダの位置の測定が行なえる。
スリット光源を設置し、他方スプレッダにそのスリット
光を受光する受光部を設けて受光角を検出することでス
プレッダの位置の測定が行なえる。
（２）スプレッダの位置を平行スリット光源間の距離と
受光角度で検出するための平面的な測定となり、３次元
で計測するのに対して測定が簡単となる。
受光角度で検出するための平面的な測定となり、３次元
で計測するのに対して測定が簡単となる。
（３）スプレッダの位置を容易に計測できるため荷役の
自動化が図れる。
自動化が図れる。
第１図は本考案の一実施例を示す全体斜視図、第２図は
本考案において計測の詳細を説明する図である。 図中、１はコンテナ船、２は岸壁、３はコンテナクレー
ン、９はスプレッダ、10は受光部、14は位置検出手段、
R1〜４は平行スリット光源である。
本考案において計測の詳細を説明する図である。 図中、１はコンテナ船、２は岸壁、３はコンテナクレー
ン、９はスプレッダ、10は受光部、14は位置検出手段、
R1〜４は平行スリット光源である。
フロントページの続き (72)考案者 新井 克己 東京都江東区豊洲２丁目１番１号 石川島 播磨重工業株式会社東京第一工場内 (56)参考文献 特開 昭63−12911（ＪＰ，Ａ) 特開 昭62−127682（ＪＰ，Ａ) 特開 昭62−50616（ＪＰ，Ａ) 実開 昭62−140086（ＪＰ，Ｕ)
Claims (1)
- 【請求項１】ブーム上を横行するトロリにコンテナを保
持するスプレッダを有し、そのコンテナを所定位置に荷
役するコンテナクレーンにおいて、船上又は陸上の位置
の判った２点に設置され、上下に幅を有する平行スリッ
ト光を回転させて出射する平行スリット光源と、他方ス
プレッダに設けられ、平行スリット光を受光する受光部
と、上記平行スリット光源の回転角を検出すると共に受
光部からの受光信号で、両スリット光源を結ぶ線と平行
スリット光のなす、各スリット光源の受光角度（α，
β）を求めると共に受光部の位置を計測する位置検出手
段とからなる位置計測装置と、コンテナの荷役位置が入
力され、上記位置計測装置で計測したコンテナ位置から
トロリの移動を制御する荷役制御装置とを備えたことを
特徴とするコンテナクレーン。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1988009606U JPH0729453Y2 (ja) | 1988-01-29 | 1988-01-29 | コンテナクレーン |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1988009606U JPH0729453Y2 (ja) | 1988-01-29 | 1988-01-29 | コンテナクレーン |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01115689U JPH01115689U (ja) | 1989-08-03 |
| JPH0729453Y2 true JPH0729453Y2 (ja) | 1995-07-05 |
Family
ID=31216494
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1988009606U Expired - Lifetime JPH0729453Y2 (ja) | 1988-01-29 | 1988-01-29 | コンテナクレーン |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0729453Y2 (ja) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP6428572B2 (ja) * | 2015-11-11 | 2018-11-28 | Ｊｆｅスチール株式会社 | 金属板の重ね合わせ装置及び重ね合わせ方法 |
| JP6540467B2 (ja) * | 2015-11-11 | 2019-07-10 | Ｊｆｅスチール株式会社 | 屋内クレーンの自動運転装置及び自動運転方法 |
| JP2017088329A (ja) * | 2015-11-11 | 2017-05-25 | Ｊｆｅスチール株式会社 | 金属板の重ね合わせ装置及び重ね合わせ方法 |
Family Cites Families (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6022282A (ja) * | 1983-07-19 | 1985-02-04 | Ricoh Co Ltd | 文字特徴抽出方法 |
| JPS6250616A (ja) * | 1985-08-30 | 1987-03-05 | Kajima Corp | レーザーを用いた測量装置 |
| JPS62127682A (ja) * | 1985-11-29 | 1987-06-09 | Kajima Corp | レーザーを用いた角度検出方法および装置 |
| JPS6312911A (ja) * | 1986-07-04 | 1988-01-20 | Komatsu Ltd | 基準方位補正レ−ザ投光装置 |
-
1988
- 1988-01-29 JP JP1988009606U patent/JPH0729453Y2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH01115689U (ja) | 1989-08-03 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US7289876B2 (en) | Container crane, and method of determining and correcting a misalignment between a load-carrying frame and a transport vehicle | |
| AU2012285632B2 (en) | System and method for determining location and skew of crane grappling member | |
| JP4295591B2 (ja) | コンテナ衝突防止方法および装置 | |
| JPH0729453Y2 (ja) | コンテナクレーン | |
| JP2003238071A (ja) | コンテナ位置検出装置 | |
| JP2004189460A (ja) | ヤードクレーンおよびその位置情報取得方法並びにその荷役指示方法 | |
| KR101093343B1 (ko) | 크레인의 레이저스캐너를 이용한 자동 후크터닝 위치제어 방법 | |
| JP2012096884A (ja) | 荷役用クレーンの走行位置制御装置 | |
| JP3153848B2 (ja) | 吊具の位置検出装置 | |
| JP2000169079A (ja) | コンテナ船上コンテナ積み荷位置測定装置 | |
| JP2831190B2 (ja) | 荷の段積み制御装置 | |
| JP4073203B2 (ja) | 荷役岸壁用コンテナクレーンの搬送台車停止位置誘導装置 | |
| JPH07306032A (ja) | 物体位置検出装置 | |
| JP2001187687A (ja) | クレーン用位置検出装置 | |
| JPS62244892A (ja) | 吊荷の振れ角検出方法 | |
| JP2704918B2 (ja) | 船舶用荷役機械の制御装置 | |
| JP2001097668A (ja) | コンテナ積付位置測定装置 | |
| JPH0227273B2 (ja) | ||
| JPH04303706A (ja) | 船舶位置検出装置 | |
| JP3173752B2 (ja) | クレーンの自動運転方法 | |
| JP2004244209A (ja) | 荷役装置の走行位置決め装置、走行位置決め方法、及び荷役装置 | |
| JPS6181388A (ja) | コンテナ積付障害点検出装置 | |
| JPH08258987A (ja) | ハッチ端検出方法 | |
| JPH01236197A (ja) | クレーンの荷役位置検出方法 | |
| JPH11263581A (ja) | 船からのコイル荷降し方法および装置 |