JPH10279044A - コイル無人搬送台車 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 （修正有） 【課題】 誤動作や死角に影響されずにラムをコイルの
中心に導くことにより、コイルに対するラムの貫通支持
し、コイルの積載を確実に行い、安全にコイルを移載で
きるコイル無人搬送台車を提供する。 【解決手段】 コイル無人搬送台車１０の車体部分に設
けられるコントロール部５と、ラム先端部９ａに設けら
れるＣＣＤカメラ２等のコイルの撮像装置とを備えた移
載安全装置を設け、コイル積載時にラム９をコントロー
ル部５からの信号に基づきコイルスプール中心に導くよ
うに制御することにより、ラム９をコイルスプール中心
に導き、コイルの移載を安全に行う構成とする。また、
ＣＣＤカメラ２をカバーボックス５１内に収納し、ラム
先端部９ａに取り付けることにより、ラム９とコイル４
０等との接触によるＣＣＤカメラ２の破損を防止するこ
とができる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、コイル無人搬送台
車に係り、特にコイル無人搬送台車のラムをコイルスプ
ール中心に導く機能を有するコイル無人搬送台車に関す
る。

【０００２】

【従来の技術】従来より、所定のコイルを積載し、所定
の位置に移載するコイルの搬送には、コイル無人搬送台
車が使用されている。ここでは図５を用いて従来型のコ
イル無人搬送台車について説明する。コイル無人搬送台
車２０は、図５にその概略を示すように構成されてい
る。即ち、従来のコイル無人搬送台車２０は、ラム９の
昇降用エンコーダ３、マスト１４、マスト１４の移載移
動装置４、ジャッキ６ａ、６ｂ、走行用エンコーダ７
ａ、７ｂ、走行装置８ａ、８ｂにより夫々駆動される車
輪８Ａ、８Ｂ、回転灯１１及び警報１２を備え、別置き
する上位コンピュータからの制御指令によりラム９の上
昇・下降、及びマスト１４の押出・引込動作により、コ
イル無人搬送台車２０の停止位置前方のコイル置台に積
載されているコイルのコイルスプール（図示せず）の中
心に設けられるコイル穴に対し、ラム９を挿入して、コ
イルを積載し、所定の位置にコイルを運ぶという一連の
作業を無人で行う。なお、コイル無人搬送台車２０のル
ート線やルートセンサ及びステアリング機構等は図示を
省略してある。コイルを積載するために、コイル無人搬
送台車２０のラム９の上昇・下降、及びマスト１４の押
出・引込動作は、予め設定しておいた移動量データを基
に制御されており、コイル無人搬送台車２０の走行制御
は走行用エンコーダ７ａ、７ｂからの信号に基づき行
い、別途与えられる走行停止位置を基に走行停止位置の
制御が行われる。

【０００３】従来のコイル無人搬送台車２０における移
載安全装置は、所定の走行停止位置到達後、マスト１４
上部に設けられる光式センサ（図示せず）とエンコーダ
３の組合せ等によりコイル径を計測し、計測結果と上位
コンピュータから予め与えられていたコイル径について
の上位データとを比較し、それらが一定の許容範囲内の
場合は移載作業を継続し、一方それらの不一致の程度が
前記許容範囲を超えた場合は、異常（エラー）としてコ
イル無人搬送台車２０の動作を停止させる構成としてい
る。また、コイルの移載時に、コイルにラム９が接触し
た場合にも、ラム先端部９ａに光電式スイッチ、リミッ
トスイッチ又は近接スイッチ等により、その接触を検出
して動作を停止させている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】ところで、コイル無人
搬送台車の走行停止位置到達後のコイルの積載動作を行
うための移動量は、上述の通り上位コンピュータから与
えられた上位データによるコイルの長さに基づいて演算
を行い算出している。しかし、前記コイル長さデータの
精度が良くないため、コイル穴の計測結果の値に対して
ある程度の許容範囲を設ける必要がある。また、計測は
コイルに対して縦方向（上下方向）にしかチェックを行
っていないため、コイルに対する横方向（左右方向）に
ついては、コイル無人搬送台車の走行停止位置の精度に
依存している。そのため、コイル無人搬送台車が所定の
走行停止位置からずれて停止した場合、コイル径計測結
果が許容範囲以内であると誤って判断し、コイル無人搬
送台車のラムとコイルが衝突するという危険がある。ま
た、コイル径計測光センサの外乱、例えば水銀灯の光等
による誤動作のため、あるいは、接触検出スイッチにも
死角があるため、ラムとコイルが衝突する危険がある。
従って、本発明は、上記課題（問題点）を解決するため
に、誤動作や接触検出スイッチの死角等に影響されずに
ラムをコイルの中心に導くことにより、コイルに対する
ラムの貫通支持し、コイルの積載を確実に行い、安全に
コイルを移載できるコイル無人搬送台車の提供を目的と
する。

【０００５】

【課題を解決するための手段】本発明のコイル無人搬送
台車は、走行ルートに沿ってステアリング操作がされ、
走行停止位置に停止した後、ラムの上昇・下降、及びマ
ストの押出・引込動作により、対象のコイルをラムに積
載し搬送するという一連の作業を無人で行う従来のコイ
ル無人搬送台車の車体部分に設けられるコントロール部
と、ラム先端部に設けられるＣＣＤカメラ等のコイルの
撮像装置とを備えた移載安全装置を設け、コイル積載時
に前記ラムをコントロール部からの信号に基づきコイル
スプール中心に導くように制御することにより、ラムを
コイルスプール中心に導き、コイルの移載を安全に行う
ものである。

【０００６】また、上記コイル無人搬送台車において、
前記ＣＣＤカメラをカバーボックス内に収納し、ラム先
端部に取り付けることにより、ラムとコイル等との接触
によるＣＣＤカメラの破損を防止することができる。

【０００７】また、ＣＣＤカメラをＣＣＤカメラ置台に
取り付ける際に、防振用ゴムを介してＣＣＤカメラ置台
に支承するようにすれば、ＣＣＤカメラ本体をラムの振
動から保護できると共に、ＣＣＤカメラの振動によるコ
イルの映像のぶれを少なくすることができるので、コイ
ル中心位置の検出が正確に行え、ラムをより確実にコイ
ル中心に導けるので、コイルの移載がより安全に行え
る。

【０００８】

【発明の実施の形態】

第１の実施の形態：本発明のコイル無人搬送台車の第１
の実施の形態を図１〜図３を用いて説明する。図１は本
発明のコイル無人搬送台車１０の構成を示す側面図であ
るが、その基本構成は図５に示す従来のコイル無人搬送
台車２０と同一で良く、その構成に対してラム先端部９
ａに取り付けるＣＣＤカメラ２、ＣＣＤカメラ電源・変
換器１を、また車体側に設けた演算部５ａを含むコント
ロール部５を備えた移載安全装置を付加するようにした
ものである。

【０００９】コイル４０の積載を確実に行うためには、
上述のようにラム９を図２（Ｃ）に示すコイル４０のコ
イル穴Ｈｃの中心Ｃｃに的確に導く必要がある。そこで
次に、本発明のコイル無人搬送台車１０のコイル移載時
におけるコイル穴Ｈｃの検出方法を図２（Ａ）、（Ｂ）
及び（Ｃ）を用いて説明する。ここで、図２（Ａ）はコ
イル４０の移載時におけるコイル穴Ｈｃの検出方法を示
す側面図で、同図（Ｂ）はコイル無人搬送台車から見た
コイル４０の正面図で、同図（Ｃ）は同図（Ｂ）に示す
ＣＣＤカメラ１の視野Ｖの拡大図である。コイル無人搬
送台車１０は、所定のコイル台４１上のコイル４０の積
載位置である走行停止位置到着後、ジャッキ６ａ、６ｂ
を張り、ラム９を下降させる。図２（Ａ）に示すよう
に、この際のマスト１４及びラム９の移動量は、上位コ
ンピュータから送られてくるコイル径データにより、図
１に示すコントロール部５の演算部５ａで算出してい
る。図２（Ｂ）及び同図（Ｃ）のＣＣＤカメラ１の視野
Ｖの拡大図に示すように、ラム９が停止するとＣＣＤカ
メラ２により、コイルスプールの画像を取り込み、ラム
９が現在コイルスプールに対してどの位置にあるかを前
記演算部５ａで算出する。演算結果により、ラム９とコ
イルスプールとが接触しないことが分かれば移載動作を
続行する。

【００１０】また、演算結果がラム９とコイルスプール
とが接触する位置であれば、ラム９の縦方向（上下方
向）と横方向（左右方向）の移動量の補正を行い、移載
動作を再開する。あるいは更に、ラム９の位置補正後、
再度コイルスプールの画像を取り込み、ラム９の相対位
置を再度確認してから移載動作を再開する構成としても
良い。

【００１１】ラム９の縦方向の積載位置のずれの補正
は、上述の通り通常の移載動作の工程の範囲内で移動さ
せればよいが、横方向の補正についてはコイル無人搬送
台車１０自体を走行ルートに沿って移動させるか、移載
移動装置４によって移載部自身を動かす構成とすれば補
正が可能である。これらのラム９の横方向及び縦方向の
補正がされると、図２（Ｃ）のコイル穴中心ＣｃはＣＣ
Ｄカメラ視野Ｖの中心Ｃ０に一致する。

【００１２】次に、コイル無人搬送台車１０が路面の傾
きやコイル４０を積んだ場合に、ラム９が傾くとＣＣＤ
カメラ２によるコイルスプールの映像の形状は楕円形に
なるが、この場合のコイル穴Ｈｃの検出方法を図３
（Ａ）、（Ｂ）及び（Ｃ）を用いて説明する。同図
（Ａ）は、例えばコイル無人搬送台車１０自体の傾斜の
ため、マスト１４、ラム９やＣＣＤカメラ２が傾いた状
態でコイル４０を移載する場合のコイル穴Ｈｃの検出方
法を示す側面図で、同図（Ｂ）は傾斜したコイル無人搬
送台車１０からのコイル４０の正面図、同図（Ｃ）はＣ
ＣＤカメラ２の視野Ｖの拡大図である。この場合は、図
２（Ｃ）に示すように、楕円状のコイル穴Ｈｃの映像の
長軸方向の最大幅となる箇所、短軸方向で最大幅となる
箇所を夫々サーチし、その中心点座標を演算部５ａで算
出し、その中心点に該当する個所をコイル穴Ｈｃの中心
点Ｃｃとする。

【００１３】このように、コイル穴Ｈｃの中心点Ｃｃを
的確に把握した後、ラム９を当該中心点Ｃｃに導くよう
に移動させ、更にコイルスプールにラム９が接触するか
どうか再度チェックを行い、コイル穴中心ＣｃがＣＣＤ
カメラ視野Ｖの中心Ｃ０に一致した状態でラム９をコイ
ル穴Ｈｃに挿入し、コイル４０を支持して移載を行うこ
とにすればよい。また、コイル無人搬送台車１０自体が
コイル４０の前面に対して傾いて停止した場合も同様な
方法で安全をチェックできる。更に、コイル穴Ｈｃが検
出できない場合は、異常を出力し、移載動作を停止し、
回転灯１１又は警報１２で知らせることも可能である。

【００１４】本発明の先行技術のコイル無人搬送台車と
して、コイル４０の移載時における安全機能を有する搬
送台車として、図５に示した従来のコイル無人搬送台車
２０にスポット状に整形した光パターンを搬送対象のコ
イル４０に照射する投光器、ＣＣＤカメラ等の撮像装置
及び演算装置を取り付け、コイル４０の積載位置を調整
することによりコイル４０の積載を安全に行うという搬
送台車がある。しかし、本発明のコイル無人搬送台車１
０はＣＣＤカメラ２をラム９の先端部９ａに取り付けて
いるので、積載対象のコイル４０の前面に、より接近し
てコイル穴Ｈｃを検出でき、ＣＣＤカメラ２の視野Ｖの
死角が少なり、コイル中心Ｃｃに対し、より正確にラム
９を導くことが可能となる。また、ラム９をコイルスプ
ールに挿入した際に、ＣＣＤカメラ２によりコイルスプ
ールの内部の画像を常時取り込めるので、特にコイル無
人搬送台車１０自体が傾斜して、ラム９がコイルスプー
ルに対して斜めに挿入された場合に、コイルスプール内
面とラム９との接触に即座に対応でき、コイル４０の移
載が一層安全確実に行えるという利点がある。

【００１５】第２の実施の形態：図１乃至図３に記載し
たコイル無人搬送台車１０の移載安全装置は、その構成
を原理的に記載したものであったので、これを特に撮像
装置について実用的に構成した本発明のコイル無人搬送
台車１０の第２の実施の形態を図４（Ａ）、（Ｂ）及び
（Ｃ）を用いて説明する。移載安全装置の撮像装置部分
５０はコイル無人搬送台車１０のラム先端部９ａに取り
付けられるものであるが、図４（Ａ）はラム先端部９ａ
に当該撮像装置部分５０を取り付けた状態の正面図、同
図（Ｂ）は同じく側面図、同図（Ｃ）は平面図である。
即ち、撮像装置部分５０はラム９に対して、次のように
取り付けられる。ラム先端カバー５１ａが取り付けられ
たカバーボックス５１内にＣＣＤカメラ２が収納され、
カバーボックス５１内では防振用ゴム５２を介して、取
付けねじ５３によりＣＣＤカメラ受台５４に対し固定さ
れる。ラム９本体へのＣＣＤカメラ受５４の取り付けは
溶接かあるいはボルト止めとすればよい。また、ラム先
端部９ａに配線穴５５を設け、ＣＣＤカメラ２を配線５
６により、図１に示すコントロール部５の演算部５ａに
電気的に接続するものとする。なお、ラム先端カバー５
１ａには、ＣＣＤカメラ２の撮像のため所定の大きさの
切り欠き部５１ｂが形成されているものとする。

【００１６】このように、ＣＣＤカメラ２をカバーボッ
クス５１内に収納すると、ラムの移動による接触等によ
る破損から保護される。また、防振用ゴム５２を介して
ＣＣＤカメラ受台５４に取り付けると、ＣＣＤカメラ本
体２をラム９の振動から保護できると共に、ＣＣＤカメ
ラ２の映像のぶれを防止できるので、コイル穴中心Ｃｃ
の検出が正確に行え、ラム９をより確実にコイル穴中心
Ｃｃに導けるので、コイル４０の積載がより安全とな
る。

【００１７】

【発明の効果】本発明のコイル無人搬送台車は、上述の
ようにＣＣＤカメラをラムの先端部に取り付け、このＣ
ＣＤカメラの撮像データをコントロール部で解析してコ
イル穴の中心を求めるように構成したために、以下のよ
うな優れた効果を有する。 （１）所定のコイルの移載の前に、コイル前面に近接し
てコイル穴の中心を検出し、ラムをコイルスプールの中
心に導くことができるので、コイルの移載動作を安全に
行えるようになる。 （２）コイル無人搬送台車がコイルの移載時に水平面に
対して傾いて停止した場合、又は、コイル前面に対して
斜めに停止した場合では、楕円状のコイル穴の中心を検
出し、ラムをコイルスプールの中心に導くことができる
ので、コイルの移載動作を安全に行える。 （３）ラムをコイルスプールに挿入している最中でも、
常時コイルスプール内部の画像が取り込めるので、ラム
とコイルスプールとの接触による危険を防止できる。 （４）コイルの移載動作が安全に行えるため、従来は異
常としてコイル無人搬送台車を非常停止させていたが、
移載動作を停止させずに継続できるため、コイルの移載
作業の作業効率が低下しない。 （５）また、請求項２に記載のように、ＣＣＤカメラを
カバーを設けたボックス内に収納すると、ラムの移動に
よる接触等による破損から保護される。 （６）更に請求項３に記載のように防振用ゴムを介して
ＣＣＤカメラ台に取り付けると、ＣＣＤカメラ本体をラ
ムの振動から保護できると共に、ＣＣＤカメラの映像の
ぶれを防止できるので、コイル中心位置の検出が正確に
行え、ラムをより確実にコイル中心に導けるので、コイ
ルの積載がより安全となる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明のコイル無人搬送台車の一実施の形態を
示す側面図である。

【図２】コイルの移載時におけるコイル穴検出方法を示
す図で、同図（Ａ）は側面図、同図（Ｂ）はコイル無人
搬送台車から見た図で、コイルの正面図、同図（Ｃ）
は、同図（Ｂ）に示すＣＣＤカメラ視野Ｖの拡大図であ
る。

【図３】コイル無人搬送台車が傾斜して停止した場合の
コイル穴検出方法を示す図で、同図（Ａ）は側面図、同
図（Ｂ）はコイル台上のコイルを正面から見た図、同図
（Ｃ）は、ＣＣＤカメラ視野Ｖの拡大図である。

【図４】移載安全装置の取り付け例で、同図（Ａ）は正
面図、同図（Ｂ）は一部を切り欠いて示した側面図、同
図（Ｃ）は一部を切り欠いて示した平面図である。

【図５】従来のコイル無人搬送車の構成を示す側面図で
ある。

【符号の説明】

２：ＣＣＤカメラ ３：昇降用エンコーダ ４：移載移動装置 ５：コントロール部 ５ａ：演算部 ７ａ、７ｂ：走行用エンコーダ ９：ラム ９ａ：ラム先端部 １０：本発明のコイル無人搬送台車 １４：マスト Ｈｃ：コイル穴 Ｃｃ：コイル穴中心 Ｖ：ＣＣＤカメラ視野（ＣＣＤカメラの映像） Ｃ０：ＣＣＤカメラ視野中心 ５０：安全装置の撮像装置部分 ５１：ＣＣＤカメラ収納用ボックス ５１ａ：ラム先端カバー ５１ｂ：切り欠き部 ５２：防振用ゴム ５４：ＣＣＤカメラ受台

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁶ 識別記号 ＦＩ Ｂ６５Ｈ 67/06 Ｂ６５Ｈ 67/06 Ｄ

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 走行ルートに沿ってステアリング操作が
   され、走行停止位置に停止した後、ラムの上昇・下降、
   及びマストの押出・引込動作により、対象のコイルをラ
   ムに積載し搬送するという一連の作業を無人で行うコイ
   ル無人搬送台車において、 前記コイル無人搬送台車の車体部分に設けられるコント
   ロール部と、ラム先端部に設けられるＣＣＤカメラ等の
   コイルの撮像装置とを備えた移載安全装置を設け、コイ
   ル積載時に前記ラムをコントロール部からの信号に基づ
   きコイルスプール中心に導くように制御するようにした
   ことを特徴とするコイル無人搬送台車。
2. 【請求項２】 請求項１記載のコイル無人搬送台車にお
   いて、 前記ＣＣＤカメラをカバーボックス内に収納し、ラム先
   端部に取り付けたことを特徴とするコイル無人搬送台
   車。
3. 【請求項３】 請求項２記載のコイル無人搬送台車にお
   いて、 前記ＣＣＤカメラを防振用ゴムを介してＣＣＤカメラ置
   台に支承するようにしたことを特徴とするコイル無人搬
   送台車。