CN110316529A - 钢桶转运小车 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种钢桶转运小车,属于转运领域。该钢桶转运小车包括支撑组件、平移组件、升降组件、夹持组件。平移组件包括平移轨道和第一驱动件,第一驱动件安装在支撑组件的底部,第一驱动件用于驱动支撑组件在平移轨道上移动,升降组件包括升降轨道和第二驱动件,升降轨道安装在支撑组件上,第二驱动件安装在夹持组件上,第二驱动件用于驱动夹持组件在升降轨道上移动,夹持组件包括夹持座、两个夹臂和两个第三驱动件,夹持座与第二驱动件安装在一起,两个夹臂的滑动端均可滑动地安装在夹持座上,两个第三驱动件分别与各自对应的夹臂的滑动端铰接在一起,第三驱动件用于驱动两个夹臂。该钢桶转运小车实现了钢桶的自动转运。
Description
技术领域
本发明涉及转运领域,特别涉及一种钢桶转运小车。
背景技术
现如今针对国内核电站固体废物的处理中,一般都是将含有放射性的废物统一盛装在钢桶内,并暂存在储藏室中。然后再将钢桶从储藏室中取出来,运到固定位置,最后通过行车自动提吊运走。
现在常见的转运钢桶的方式多为人工直接搬取。然而,采用人工搬取钢桶不但效率低,而且使人直接接触放射废物有损身体健康。
发明内容
本发明实施例提供了一种钢桶转运小车,可以对盛装放射性废物的钢桶进行转运。所述技术方案如下:
本发明实施例提供了一种钢桶转运小车,所述钢桶转运小车包括支撑组件、平移组件、升降组件、夹持组件。平移组件包括平移轨道和第一驱动件,第一驱动件安装在支撑组件的底部,第一驱动件用于驱动支撑组件沿平移轨道的长度方向移动;
升降组件包括升降轨道和第二驱动件,升降轨道安装在支撑组件上,升降轨道与平移轨道相垂直,第二驱动件安装在夹持组件上,第二驱动件用于驱动夹持组件沿升降轨道的长度方向移动;
夹持组件包括夹持座、两个夹臂和与两个夹臂一一对应的第三驱动件,夹持座与第二驱动件安装在一起,两个夹臂的滑动端均可滑动地安装在夹持座上,两个第三驱动件均位于两个夹臂之间,两个第三驱动件分别与各自对应的夹臂的滑动端铰接在一起,第三驱动件用于驱动两个夹臂,使得两个夹臂的夹持端相向移动或者相背移动。
在本发明的一种实现方式中,平移轨道包括平移导轨和平移齿条,且平移齿条沿平移导轨的长度方向设置在平移导轨的内侧,第一驱动件的输出端设置有第一输出齿轮,第一输出齿轮与平移齿条相互啮合。
在本发明的另一种实现方式中,升降轨道包括升降导轨和升降齿条,升降导轨安装在支撑组件上,升降齿条设置在升降导轨背向夹持座的一侧上,第二驱动件的输出端设置有第二输出齿轮,第二输出齿轮与升降齿条相互啮合。
在本发明的又一种实现方式中,升降导轨沿其长度方向设置有导向槽,夹持座沿其纵向设有导向柱,导向柱可滑动地插装在对应的导向槽内,导向柱的滑动方向与导向槽的沿伸方向相同。
在本发明的又一种实现方式中,夹持座背向第二驱动件的一侧设置有安装板,两个第三驱动件的一端分别铰接在安装板的相反两侧,两个第三驱动件的另一端分别与对应的夹臂铰接。
在本发明的又一种实现方式中,夹持座上设置有与两个夹臂一一对应的夹臂滑槽,夹臂滑槽同时垂直于平移轨道和升降轨道,两个夹臂的滑动端均可滑动地插装在各自对应的夹臂滑槽内,两个夹臂的滑动方向与各自对应的夹臂滑槽相同。
在本发明的又一种实现方式中,每个夹臂均包括第一支臂、第二支臂以及连接臂,第一支臂一端及第二支臂的一端均可滑动地插装在夹臂滑槽内。第一支臂的另一端与第二支臂的另一端固定在一起。连接臂的两端分别与第一支臂及第二支臂相连接。连接臂与第三驱动件的一端相铰接。
在本发明的又一种实现方式中,每个夹臂的第一支臂内侧均设置有夹具,两个夹具相对布置,夹具设置在第一支臂远离夹臂滑槽的一端。
在本发明的又一种实现方式中,夹持座上设置有两条相互平行布置的夹臂滑槽,第一支臂的一端可滑动地插装在一条夹臂滑槽上,第二支臂的一端可滑动地插装在另一条夹臂滑槽上。
在本发明的又一种实现方式中,支撑组件包括支撑座、支撑架及滚轮。第一驱动件安装在支撑座上,支撑架分别安装在支撑座的相对两侧上,升降轨道安装在支撑架上,滚轮安装在支撑座的底部,滚轮与平移轨道滚动配合。
本发明实施例提供的技术方案带来的有益效果是:
在通过本发明实施例所提供的钢桶转运小车在转运钢桶时,首先通过启动第一驱动件,第一驱动件带动支撑组件沿着平移轨道进行移动,使得支撑组件到达钢桶放置处,确定夹臂的水平位置,接着启动第二驱动件,第二驱动件带动夹持座沿着升降轨道进行移动,确定夹臂的高度,然后通过第三驱动件控制夹臂的夹紧或张开,对钢桶进行搬取,之后再通过调节第一驱动件,驱动整个钢桶转运小车沿着平移轨道进行平移,实现对待转运钢桶的转运。本发明中钢桶转运小车通过第一驱动件、第二驱动件有效地调整夹持组件中夹臂的三维坐标,再通过第三驱动件控制夹臂的夹紧或张开,最终能够对任意位置的钢桶进行转运,实现无人操作转运钢桶,避免人工接触废物钢桶,最终提高转运效率,节省成本。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案,下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍,显而易见地,下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例,对于本领域普通技术人员来讲,在不付出创造性劳动的前提下,还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明实施例提供的钢桶转运小车的正视图;
图2是本发明实施例提供的钢桶转运小车的俯视图;
图3是本发明实施例提供的钢桶转运小车的局部右视图;
图4是本发明实施例提供的钢桶转运小车中升降导轨与夹持座的俯视图。
图中各符号表示含义如下:
1、支撑组件;11、支撑座;12、支撑架;13、滚轮;2、平移组件;21、平移轨道;211、平移导轨;212、平移齿条;22、第一驱动件;221、第一输出齿轮;222、第一电机;223、第一齿轮箱;3、升降组件;31、升降轨道;311、升降导轨;312、升降齿条;3111、导向槽;32、第二驱动件;321、第二输出齿轮;322、第二电机;323、第二齿轮箱;3231、转动轴;3232、轴承;4、夹持组件;41、夹持座;411、导向柱;412、安装板;413、夹臂滑槽;42、夹臂;421、第一支臂;4211、夹具;422、第二支臂;423、连接臂;43、第三驱动件;100、钢桶;101、限位块。
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚,下面将结合附图对本发明实施方式作进一步地详细描述。
本发明实施例提供了一种钢桶转运小车,如图1所示,该钢桶转运小车包括支撑组件1、平移组件2、升降组件3、夹持组件4。
平移组件2包括平移轨道21和第一驱动件22,第一驱动件22安装在支撑组件1的底部,第一驱动件22用于驱动支撑组件1沿平移轨道21的长度方向移动。
图2为钢桶转运小车的俯视图,结合参见图2,升降组件3包括升降轨道31和第二驱动件32,升降轨道31安装在支撑组件1上,升降轨道31与平移轨道21相垂直,第二驱动件32安装在夹持组件4上,第二驱动件32用于驱动夹持组件4沿升降轨道31的长度方向移动。
继续参见图2,夹持组件包括夹持座41、两个夹臂42和与两个夹臂42一一对应的第三驱动件43,夹持座41与第二驱动件32安装在一起,两个夹臂42的滑动端均可滑动地安装在夹持座41上,两个第三驱动件43均位于两个夹臂42之间,两个第三驱动件43分别与各自对应的夹臂42的滑动端铰接在一起,第三驱动件43用于驱动两个夹臂42,使得两个夹臂42的夹持端相向移动或者相背移动。
在通过本发明实施例所提供的钢桶转运小车在转运钢桶时,首先通过启动第一驱动件22,第一驱动件22带动支撑组件1沿着平移轨道21进行移动,使得支撑组件1到达待转运钢桶的放置处,确定夹臂42的水平位置,接着启动第二驱动件32,第二驱动件32带动夹持座41沿着升降轨道31进行移动,确定夹臂42的高度,然后通过第三驱动件43控制夹臂42的夹紧或张开,对储藏室中的待转运钢桶进行搬取,之后再通过调节第一驱动件22,驱动整个钢桶转运小车沿着平移轨道21进行平移,实现对待转运钢桶的转运。本发明中钢桶转运小车通过第一驱动件22、第二驱动件32,有效的调整夹持组件4中夹臂42的三维坐标,再通过第三驱动件43控制夹臂42的夹紧或张开,最终能够对储藏室中任意位置的钢桶进行搬运,实现无人操作,避免人工接触废物钢桶,最终提高搬运效率,节省成本。
可选地,支撑组件1包括支撑座11、支撑架12及滚轮13。第一驱动件22安装在支撑座11上,支撑架12分别安装在支撑座11的相对两侧上,升降轨道31安装在支撑架12上(参见图2),滚轮13安装在支撑座11的底部,滚轮13与平移轨道21滚动配合。
在上述实现方式中,滚轮13安装在支撑座11底部,可实现支撑座11沿着平移轨道21滚动,最终实现钢桶转运小车可以沿着平移轨道21进行移动,同时滚轮13能够将支撑座11的垂直载荷转至地面上。
示例性地,支撑座11与支撑架12围成箱形结构(图中未示出),支撑架12为A字架,第一驱动件22装设在该支撑座11上,升降轨道31焊接在该A字架上。
在上述实现方式中,支撑座11与支撑架12围成箱形结构,更有利于第一驱动件22、升降轨道31等元件的安装与固定。可以理解,支撑组件1也可为其他结构,比如三角形结构等,本发明对此不做限制。
图3为钢桶转运小车的局部右视图,结合参见图3,在本实施例中,平移轨道21包括平移导轨211和平移齿条212,且平移齿条212沿平移导轨211的长度方向设置在平移导轨211的内侧,第一驱动件22的输出端设置有第一输出齿轮221,第一输出齿轮221与平移齿条212相互啮合。
在上述实现方式中,平移导轨211和平移齿条212的设置,便于限制钢桶转运小车的移动轨迹,提高钢桶转运小车的移动效率,第一驱动件22驱动第一输出齿轮221与平移齿条212进行啮合运动,这样便可稳定的带动支撑组件1在沿着平移导轨211进行移动,提高钢桶转运小车的稳定性。
继续参见图3,可选地,第一驱动件22为包括两个第一电机222及两个第一齿轮箱223,两个第一齿轮箱223分别通过法兰相对地安装在支撑座11的两侧上,其中一个第一电机222安装在一个第一齿轮箱223上,另一个第一电机222与另外一个第一齿轮箱223安装在一起,每个第一齿轮箱223输出端均为第一输出齿轮221。
在上述实现方式中,两个第一输出齿轮221的设置保证了支撑座11在平移导轨211上移动时的平稳,第一输出齿轮221在第一齿轮箱223带动下进行转动,使得第一输出齿轮221与平移齿条212进行啮合运动,最终实现支撑座11在平移导轨211移动。可以理解,第一驱动件22的数量不一定为两个,也可为其他数量,在其他实施例中第一驱动件22的数量可以根据实际需求进行相应的调整,本发明对此不作限制。可以理解,第一输出齿轮221数量也不一定为两个,只要是在支撑座11上对称分布即可,本发明对此不作限制。
示例性地,第一齿轮箱212可以为行星齿轮箱。
再次参见图2,在本实施例中,升降轨道31包括升降导轨311和升降齿条312,升降导轨311安装在支撑架12上,升降齿条312设置在升降导轨311背向夹持座41的一侧上,第二驱动件32的输出端设置有第二输出齿轮21,第二输出齿轮321与升降齿条312相互啮合。
在上述实现方式中,第二输出齿轮321与升降齿条312进行啮合运动,这样便可稳定地带动夹持座41在竖直方向进行移动,最终调整夹臂42的不同位置高度,实现对不同位置高度的钢桶进行搬运。
可选地,第二驱动件32包括第二电机322及第二齿轮箱323。第二齿轮箱323安装在夹持座41上,第二电机322安装在第二齿轮箱323上,第二齿轮箱323内部有蜗轮蜗杆,第二齿轮箱323输出端为转动轴3231,第二输出齿轮321装设在转动轴3231上。第二电机322可驱动第二齿轮箱323内的转动轴3231进行转动,进而带动第二输出齿轮321进行转动。
在上述实现方式中,第二输出齿轮321在转动轴3231的带动下进行转动,使得第二输出齿轮321可在升降齿条312进行啮合运动,实现夹持座41的升降,最终调整夹臂42的高度。
可选地,第二输出齿轮321为两个,且两个输第二输出齿轮321分别通过花键装设在转动轴3231的两侧。
在上述实现方式中,两个第二输出齿轮321的设定能够更有效平稳地带动整个夹持座41的升降。
可选地,转动轴3231两端分别设置有轴承3232,每个轴承3232外部分别固定在第二齿轮箱323的箱体延伸结构上。
在上述实现方式中,轴承3232能够承担各自对应的第二输出齿轮321给予转动轴3231的径向力。
图4为钢桶转运小车中升降导轨及夹持座的俯视图,结合参见图4,可选地,升降导轨311沿其长度方向设置有导向槽3111,夹持座41沿其纵向设有导向柱411,导向柱411可滑动地插装在对应的导向槽3111内,导向柱411的滑动方向与导向槽3111的沿伸方向相同。
在上述实现方式中,导向槽3111与导向柱411的配合使用,可使得夹持座41相对升降导轨311只能沿其长度方向进行移动,这样可有效地控制夹持座41的移动方向,提高工作效率。
再次参见图2,示例性地,导向槽3111为燕尾槽,且数量为两个,两个导向槽3111分别设置在升降导轨311的上,两个导向槽3111位于第二齿轮箱323的两侧,导向柱411为燕尾柱,燕尾柱与燕尾槽相互配合。同样地,导向柱411的数量也为两个。
在上述实现方式中,导向槽3111设置为燕尾槽,导向柱411为燕尾柱,两者配合使用可以更好地支撑、导向夹持座41,不至于使夹持座41掉落。可以理解,导向槽3111及导向柱411的数量不一定为两个,也可为两个以上,只要能够保证夹持座41只能够沿着升降导轨311进行移动即可,本发明对此不作限制。
可选地,夹持座41包括第一连接板及第二连接装板,第一连接板及第二连接板沿焊接叠在一起而成,其中第二齿轮箱323安装在第一连接板上,导向柱411设置在第一连接板上,夹臂42安装在第二连接板上。
在上述实现方式中,夹持座41设置为第一连接板及第二连接装板,这样可以更有效方便地安装工件,并且能够合理的布局整个钢桶转运小车的组装结构。可以理解,夹持座41也可为其他结构,本发明对此不作限制。
再次参见图2,可选地,夹持座41背向第二驱动件32的一侧设置有安装板412,即安装板412固定在第二连接板上,两个第三驱动件43的一端分别铰接在安装板412的相反两侧,两个第三驱动件43的另一端分别与对应的夹臂42铰接。
在上述实现方式中,两个第三驱动件43分别控制夹臂42进行滑动,这样便可控制夹臂42对钢桶进行夹取或释放。
再次参见图1,夹持座41上设置有与两个夹臂42一一对应的夹臂滑槽413,夹臂滑槽413同时垂直于平移轨道21和升降轨道31,两个夹臂42的滑动端均可滑动地插装在各自对应的夹臂滑槽413内,两个夹臂42的滑动方向与各自对应的夹臂滑槽413相同。
在上述实现方式中,第三驱动件43驱动夹臂42进行伸缩运动时,夹臂42只能沿着夹臂滑槽413内进行移动,这样可以限制夹臂42的移动方向,使夹臂42只能在水平方向发生移动,从而有效避免了夹臂42定位不准而影响夹持效率的问题。
可选地,每个夹臂42大致呈三角,每个夹臂42均包括第一支臂421、第二支臂422以及连接臂423,第一支臂421一端及第二支臂422的一端均可滑动地插装在夹臂滑槽413内。第一支臂421的另一端与第二支臂422的另一端固定在一起。连接臂423的两端分别与第一支臂421及第二支臂422相连接。连接臂423与第三驱动件43相铰接。
在上述实现方式中,第三驱动件43驱动夹臂42进行伸缩运动时,第一支臂421及第二支臂422沿着夹臂滑槽413进行移动,使得夹臂42只能在水平方向移动,另外,夹臂42为三角臂,可以使得夹臂42更为稳固,进而更好地夹取或释放待转运钢桶。
可选地,每个夹臂42的第一支臂421内侧均设置有夹具4211,两个夹具4211相对布置,夹具4211设置在第一支臂421远离夹臂滑槽413的一端。
上述实现方式中,夹具4211的设置可以增大第一支臂421与待转运钢桶之间的摩擦力,以保证待转运钢桶能够平稳的被夹取,同时也可以起到缓冲作用,减少夹臂42与待转运钢桶之间接触时产生的磨损。
示例性地,夹持座41中的第二连接板上设置有两条相互平行布置的夹臂滑槽413,第一支臂421的一端可滑动地插装在一条夹臂滑槽413的上,第二支臂422的一端可滑动地插装在另一条夹臂滑槽413上。
在上述实现方式中夹臂滑槽413设置为两条,可以使待转运钢桶的重力通过第一支臂421及第二支臂422分散在两条平行的夹臂滑槽413的上,不至于使一条夹臂滑槽413负荷太大而对夹臂滑槽413造成损害。
可选地,本实施例中,两个第三驱动件43均为电缸。两个第三驱动件43均缩回时,两个夹臂42相对靠拢,夹具4211夹紧钢桶。当两个第三驱动件43均拉伸时,两个夹臂42相对背离,夹具4211松开钢桶。
在上述实现方式中,每个电缸可以灵活地进行伸缩,进而带动两个夹臂42进行伸缩,实现对待转运钢桶的夹持与释放。
再次参见图1,本实施例中,待转运的钢桶100为普通圆桶,该钢桶上设置有限位块101,且限位块101距离地面设计为H1,夹臂42上的夹具4211上表面距离平移轨道高度为H2,待钢桶转运小车在进行转运钢桶100时,通过调整夹具4211的高度,使得H1-H2为10至20mm之间时,再使得钢桶转运小车在平移轨道21行走至钢桶100存放位置处,然后,调整夹持座41的高度,使得夹具4211与钢桶100上的限位块101相互卡持,再调节第三驱动件43使得两个夹臂42抱紧钢桶100,再次调整夹持座41的高度使得夹臂42远离地面,以此确保钢桶100可悬空运行至行车抓取区域。可以理解,本实施例中的钢桶转运小车也可对其他类型工件进行搬取,并不局限于本实施例中的钢桶100。
以上所述仅为本发明的较佳实施例,并不用以限制本发明,凡在本发明的精神和原则之内,所作的任何修改、等同替换、改进等,均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (10)
1.一种钢桶转运小车,其特征在于,所述钢桶转运小车包括支撑组件(1)、平移组件(2)、升降组件(3)、夹持组件(4),
所述平移组件(2)包括平移轨道(21)和第一驱动件(22),所述第一驱动件(22)安装在所述支撑组件(1)的底部,所述第一驱动件(22)用于驱动所述支撑组件(1)沿所述平移轨道(21)的长度方向移动;
所述升降组件(3)包括升降轨道(31)和第二驱动件(32),所述升降轨道(31)安装在所述支撑组件(1)上,所述升降轨道(31)与所述平移轨道(21)相垂直,所述第二驱动件(32)安装在所述夹持组件(4)上,所述第二驱动件(32)用于驱动所述夹持组件(4)沿所述升降轨道(31)的长度方向移动;
所述夹持组件包括夹持座(41)、两个夹臂(42)和与两个所述夹臂(42)一一对应的第三驱动件(43),所述夹持座(41)与所述第二驱动件(32)安装在一起,两个所述夹臂(42)的滑动端均可滑动地安装在所述夹持座(41)上,两个所述第三驱动件(43)均位于两个所述夹臂(42)之间,两个所述第三驱动件(43)分别与各自对应的所述夹臂(42)的滑动端铰接在一起,所述第三驱动件(43)用于驱动两个所述夹臂(42),使得两个所述夹臂(42)的夹持端相向移动或者相背移动。
2.根据权利要求1所述的钢桶转运小车,其特征在于,所述平移轨道(21)包括平移导轨(211)和平移齿条(212),且所述平移齿条(212)沿所述平移导轨(211)的长度方向设置在所述平移导轨(211)的内侧,所述第一驱动件(22)的输出端设置有第一输出齿轮(221),所述第一输出齿轮(221)与所述平移齿条(212)相互啮合。
3.根据权利要求1所述的钢桶转运小车,其特征在于,所述升降轨道(31)包括升降导轨(311)和升降齿条(312),所述升降导轨(311)安装在所述支撑组件(1)上,所述升降齿条(312)设置在所述升降导轨(311)背向所述夹持座(41)的一侧上,所述第二驱动件(32)的输出端设置有第二输出齿轮(321),所述第二输出齿轮(321)与所述升降齿条(312)相互啮合。
4.根据权利要求3所述的钢桶转运小车,其特征在于,所述升降导轨(311)沿其长度方向设置有导向槽(3111),所述夹持座(41)上设有导向柱(411),所述导向柱(411)可滑动地插装在对应的所述导向槽(3111)内,所述导向柱(411)的滑动方向与所述导向槽(3111)的沿伸方向相同。
5.根据权利要求1所述的钢桶转运小车,其特征在于,所述夹持座(41)背向所述第二驱动件(21)的一侧设置有安装板(412),两个所述第三驱动件(43)的一端分别铰接在所述安装板(412)的相反两侧,两个所述第三驱动件(42)的另一端分别与对应的所述夹臂(42)铰接。
6.根据权利要求5所述的钢桶转运小车,其特征在于,所述夹持座(41)上设置有与两个所述夹臂(42)一一对应的夹臂滑槽(413),所述夹臂滑槽(413)同时垂直于所述平移轨道(21)和所述升降轨道(31),两个所述夹臂(42)的滑动端均可滑动地插装在各自对应的所述夹臂滑槽(413)内,两个所述夹臂(42)的滑动方向与各自对应的所述夹臂滑槽(413)相同。
7.根据权利要求6所述的钢桶转运小车,其特征在于,每个所述夹臂(42)均包括第一支臂(421)、第二支臂(422)以及连接臂(423),所述第一支臂(421)一端及所述第二支臂(422)的一端均可滑动地插装在所述夹臂滑槽(413)内,所述第一支臂(421)的另一端与所述第二支臂(422)的另一端固定在一起,所述连接臂(423)的两端分别与第一支臂(421)及第二支臂(422)相连接,所述每个连接臂(423)均与所述第三驱动件(43)的一端相铰接。
8.根据权利要求7所述的钢桶转运小车,其特征在于,每个所述第一支臂(421)内侧均设置有夹具(4211),两个所述夹具(4211)相对布置,所述夹具(4211)设置在所述第一支臂(421)远离所述夹臂滑槽(413)的一端。
9.根据权利要求7所述的钢桶转运小车,其特征在于,所述夹持座(41)上设置有两条相互平行布置的所述夹臂滑槽(413),所述第一支臂(421)的一端可滑动地插装在一条所述夹臂滑槽(413)上,所述第二支臂(422)的一端可滑动地插装在另一条所述夹臂滑槽(413)上。
10.根据权利要求1所述的钢桶转运小车,其特征在于,所述支撑组件(1)包括支撑座(11)、支撑架(12)及滚轮(13),所述第一驱动件(21)安装在所述支撑座(11)上,所述支撑架(12)分别安装在所述支撑座(11)的相对两侧上,所述升降轨道(31)安装在所述支撑架(12)上,所述滚轮(13)安装在所述支撑座(11)的底部,所述滚轮(13)与所述平移轨道(21)滚动配合。
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