JPH0237927A - ブランク搬送装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野コ 本発明は、ブランク搬送装置に関する。特に、デイスタ
ックフィーダによって１枚ずつ取出されたブランクをト
ランスファのフィードバーへ受渡すブランク搬送装置に
関する。

［従来の技術］ デイスタックフィーダのブランク取出位置とトランスフ
ァプレスのフィードバーにブランクを受渡ず位置との間
には、通常、中間搬送手段としてのブランク搬送装置が
設けられる。

従来、ブランク搬送装置としては、ブランク取出位置と
フィードバーにブランクを受渡す位置との［？［を等分
し、これらを１ピツチの搬送ストロークとしてブランク
を搬送するものが知られている。

例えば、第７図に示す如く、デイスタックセンタＰＯ上
でリフトシリンダ４によって上昇されなブランク３を吸
着具７で上方へ取り出す一方、デスタックセンタＰＯと
フィードバーへブランク３を受渡す位置Ｃとの距離を４
等分し、この等分した間隔Ｓでグリップジョー２３や複
数の吸着具６４を移動体１３に装備させ、この移動体１
３をデイスタックセンタＰＯを原点位置としかつ前記間
隔Ｓを１ピツチのストロークとして往復動させるものが
知られている。

このものは、フィードバーにブランク３を受渡す位置Ｃ
をプレス機械側の都合で搬送方向へ変更しなければなら
ない場合、第８図に示す如く、デイスタックセンタＰＯ
と位置Ｃとの距離を４等分した間隔Ｓ１に移動体１３の
ストロークを設定するとともに、グリップジョー２３や
吸着具６４の間隔を８１に位置調整することにより対応
することができた。

ところで、ブランク３に対するリフトシリンダ４の相対
位置および吸着具７の相対位置は、ブランク３の安定支
持および安定吸着の関係から決まる。一方、ブランク３
に対するグリップジョー２３の挟持点位置も、ブランク
３の形状から決まる。

通常、ブランク３に対するリフトシリンダ４の相対位置
、吸着具７の相対位置およびグリップジョー２３の挟持
点位置の関係は、第９図に示す如く、デイスタックセン
タＰＯ上で一致していることが理想的である。

しかし、ブランク３が異形形状の場合、ブランク３に対
するリフトシリンダ４の相対位置および吸着具７の相対
位置とグリップジョー２３の挟持点位置とがデイスタッ
クセンタＰＯ上で一致しない場合が多い。

このような場合、従来では、グリップジョー２３がデイ
スタックセンタＰＯ上でブランク３を両側から挟持する
ことを前提としていることから、まず、グリップジョー
２３かデイスタックセンタＰＯ上でブランク３を挟持で
きるようにブランク３の相対位置を設定するとともに、
そのブランク３の安定支持および安定吸着の観点から、
リフトシリンダ４の相対位置および吸着具７の相対位置
をデイスタックセンタＰＯからずらすようにしていた。

例えば、第１０図に示す異形形状のブランク３の場合、
グリップジョー２３がデイスタックセンタＰＯ上でブラ
ンク３を挟持できるようにブランク３の相対位置を設定
するとともに、そのブランク３を安定支持および安定吸
着させるべく、リフトシリンダ４の相対位置および吸着
具７の相対位置をデイスタックセンタＰＯからずらすよ
うにしていた。

［発明か解決しようとする課題］ 従来のように、リフトシリンダ４の相対位置および吸着
具７の相対位置をデイスタックセンタＰＯからずらすに
は、作業が煩雑でかつ時間がかかることから、能率的で
はなかった。

ここに、本発明の目的は、このような従来の問題を解決
し、簡易かつ迅速な操作で異形形状のブランクにも適用
できるブランク搬送装置を提供することにある。

［課題を解決するための手段］ そのため、本発明では、リフトシリンダおよび吸着具の
位置を不変とし、例えばデイスタッタセンタ上で不変と
し、これらに対してブランクか安定支持および安定吸着
されるようにブランクの位置を設定する。すると、ブラ
ンクが異形形状の場合、ブランクに対するグリップジョ
ーの挟持点位置かデイスタックセンタからずれる場合が
あるので、ブランクに対するグリップジョーの挟持点位
置を変えられるように構成したものである。

具体的には、ブランクの搬送方向へ往復動自在に設けら
れた移動体と２．二の移動体に設けられた一対のグリッ
プジョーと、前記移動体に昇降自在に設けられた昇降体
と、この昇降体に前記一対のグリップジョーからブラン
クの搬送方向へ向かって所定間隔おきにかつブランクの
搬送方向へ位置調整可能に設けられた吸着具を有する複
数の吸着具保持部材と、前記移動体をブランクの搬送方
向へ往復動させるサーボ機構と、を備え、前記サーボ機
構は、前記移動体を往復動させる正逆回転可能なモータ
、このモータの正逆回転角範囲を設定するストローク設
定手段、原点位置からストローり設定手段で設定された
回転角範囲内でモータを正逆回転させる制御手段および
前記原点位置を変更するための原点位置設定手段を含む
、ことを特徴とする。

［作　用］ まず、原点位置設定手段によってブランクに対するグリ
ップジョーの挟持点位置をモータの原点位置として設定
する。また、その原点位置からブランクをフィードバー
へ受渡す位置までの距離を等分し、この間隔をストロー
ク設定手段で設定するとともに、その間隔にグリップジ
ョーおよび吸着具保持部材の搬送方向の間隔を設定する
。

すると、移動体は原点位置設定手段で設定された原点位
置からストローク設定手段で設定されたストロークで往
復動するので、ブランクはグリップジョーおよび吸着具
によって１ストロ一ク分ずつ搬送される。

従って、異形形状のブランクに対しては、原点位置およ
び移動体のストロークを設定すればよいので、簡易かつ
迅速な操作で異形形状のブランクにら適用することがで
きる。

［実施例］ 以下、本発明の一実施例を図面に基づいて説明する。

第１図は本実施例の正面を示している。同図において、
トランスファプレス１の一側面近傍には、ブランク供給
装置２が設置されている。ブランク供給装置２は、積重
ねられたブランク３を下方よりリフトシリンダ４により
順次上方へ押上げ、最上層のブランク３をマグネット式
の分離装置５で１枚ずつに分離した後、その上方に位置
するシリンダ６の吸着具７に吸着して上方へ取出す、こ
こで、リフトシリンダ４およびシリンダ６は、デイスタ
ックセンタＰＯ上に配置されている。また、シリンダ６
は、前記プレス１の一側面側に設けられたフレーム８に
垂直に支持されている。

フレーム８の下部には２本のガイド溝１１がブランク３
の搬送方向（第１図中左右方向）に沿って設けられ、こ
の両ガイド湧１１にはローラ１２を介して移動体１３か
往復動自在、つまりブランク３の搬送方向へ往復動自在
に設けられている。

移動体１３の上面には連結部材１４が間室されている。

連結部材１４は、一対のスプロケット１５．１６を介し
て移動体１３の往復動方向と平行に設けられたチェーン
１７に連結されている。後方１則のスプロケット１５と
同軸上に設けられた他のスプロケット１８には、正逆回
転可能なモータ１９からの回転かチェーン２０を介して
伝達されている。従って、モータ１９が正逆回転すると
、移動体１３は、アドバンス・リターン動作される。

ここで、チェーン１７の張設方向に沿って前記連結部材
１４の位置からモータ１９の原点位置を検出する２つの
原点位置検出器１４１．１４２が設けられている。第１
の原点位置検出器１４１は、移動体１３がリターン動作
して後述する一対のグリップジョー２３Ａ、２３Ｂがデ
イスタックセンタＰＯまで移動した位置をモータ１９の
第１の原点位ＷＢ１として検出する。第２の原点位置検
出器１４２は、移動体１３がリターン動作して後述する
一対のグリップジョー２３Ａ、’２３Ｂがデイスタック
センタＰＯの手前まで移動した位置をモータ１９の第２
の原点位置Ｂ２として検出する。

また、移動体１３の後端面には、第２図にも示す如く、
上下面側に前記移動体１３の往復動方向に対して直交す
る幅方向に沿ってガイド溝２１を有するガイドレール２
２が取付けられている。ガイドレール２２には、前記上
下のガイド溝２１と摺動自在に係合する左右一対のグリ
ップジョー２３Ａ、２３Ｂが移動体１３の往復動方向に
対して直交する幅方向へ往復動自在に設けられている。

各グリップジョー２３Ａ、２３Ｂは、シリンダ２４Ａ、
２４Ｂの作動により開閉される上下一対の爪２５Ａ、２
５Ｂを備える。従って、一対のグリップジョー２３Ａ、
２３Ｂの間隔をブランク３の幅に応じて調整しておけば
、一対のグリップジョー２３Ａ　　２３Ｂによりブラン
ク３の両側を挟持することができる。

また、ガイドレール２２には、各グリップジョー２３Ａ
、２３Ｂと螺合しかつ外端に係合体８２Ａ、８２Ｂを有
するねじ軸８１Ａ、８１Ｂがガイド清２１と平行に支持
されている。一方、前記移動体１３がデイスタックセン
タＰＯまで移動された状態において、各ねじ軸８１Ａ、
８１Ｂの係合体８２Ａ、８２Ｂと対応する機体側に、そ
の各係合体８２Ａ、８２Ｂと係合し各ねじ軸８１Ａ、８
１Ｂを強制的に回動させる幅調整装置９１Ａ、９１Ｂが
設けられている。各幅調整装置９１Ａ、９１Ｂは、前記
移動体１３がデイスタックセンタＰＯまで移動されれな
状態においてねじ軸８１Ａ８１Ｂの係合体８２Ａ、８２
Ｂと対応する機体側にねじ軸８１Ａ、８１Ｂの軸線方向
へ進退自在に設けられた駆動体１００と、この駆動体１
００が係合体８２Ａ、８２Ｂに押圧された状態において
駆動体１００を回動させるモータ１２１とを含んで構成
されている。

一方、第１図の状態において、前記グリップジョー２３
Ａ、２３Ｂの下方位置には昇降テーブル２７がシリンダ
２８の作動により昇降自在に設けられ、この昇降テーブ
ル２７の上面にはマグネット２９が設けられている。こ
れにより、一対のグリップジョー２３Ａ、２３Ｂがシリ
ンダ６の吸着具７からブランク３を受取り、アドバンス
位置まで移動体１３に伴って移動すると、昇降テーブル
２７がシリンダ２８の作動により上昇する。ここで、一
対のグリップジョー２３Ａ、２３Ｂがブランク３を解放
すると、そのブランク３は昇降テーブル２７上のマグネ
ット２つに吸着された状態となる。この後、昇降テーブ
ル２７は元の位置へ復帰する一方、グリップジョー２３
Ａ、２３Ｂは移動体１３に伴ってリターンされる。

また、移動体１３の下面側には、リンク３１゜３２を介
して昇降体３３が水平に吊下げられている。リンク３１
は、上端か移動体１３に回動自在に支持されているとと
もに、下端が前記昇降体３３に水平に形成された長溝３
４内に摺動自在に係合されている。リンク３２は、中間
部か前記移動体１３に回動自在に支持されているととも
に、下端が前記昇降体３３に水平に形成された長？！４
３５内に摺動自在に係合されている。リンク３２の上端
は、前記連結部材１４に回動自在に支持されたシリンダ
３６のピストンロッドに連結されている。

両リンク３１．３２間は水平な連杆３７で連結されてい
るとともに、両リンク３１．３２間において、昇降体３
３の上面には軸３８が突設されている。軸３８の上部は
、移動体１３に設けられた孔３９に球面軸受４０を介し
て挿入されている。従って、シリンダ３６が作動すると
、両リンク３１３２が連動して揺動するなめ、昇降体３
３は昇降、つまりリフト・ダウンされる。この際、昇降
体３３には移動体１３の移動方向への力が作用するが、
昇降体３３の軸３８により移動体１３の移動方向への移
動が規制されているため、上下方向のみ昇降する。

昇降体３３は、前後に一対の枠４１．４２を備える。各
枠４１，４２内には、第２図および第３図に示す如く、
ラック部材４３．４４およびガイドバー４５．４６が上
下にかつ移動体１３の往復動方向に対して直交する幅方
向へ向かってそれぞれ支持されている。上下に相対する
ラック部材４３とガイドバー４５およびラック部材４４
とガイドバー４６には、それぞれ左右一対の可動ブロッ
ク４７Ａ、４７Ｂ、４８Ａ、４８Ｂが移動自在に設けら
れている。

前後に相対する可動ブロック４７Ａ、４８Ａ問および可
動ブロック４７Ｂ、４８Ｂ間には、ねじ軸４９Ａ、４９
Ｂか移動体１３の往復動方向と平行にかつ回動自在に貫
通支持されている。各ねじ軸４９Ａ’、４９Ｂには、ね
じピッチが異なる３つのねじ部４９Ａ１〜４９Ａ３．４
９Ｂ１〜４９Ｂ３が形成されている。ここでは、ねじ部
４９Ａ１゜４９Ｂ１のねじピッチに対して、ねじ部４９
Ａ２４９Ｂ２のねじピッチが２倍、ねじ部４９Ａ３４９
Ｂ３のねじピッチが３倍になっている。

各ねじ軸４９Ａ、４９Ｂの後端にはかさ歯車５０Ａ、５
０Ｂが固定されている。この各かさ歯車５０Ａ、５０Ｂ
には、ねじ軸４９Ａ、４９Ｂと直交する各別のスプライ
ン軸５１Ａ、５１Ｂにそれぞれ摺動自在に係合されたか
さ歯車５２Ａ、５２Ｂが噛合されている。各かさ歯車５
２Ａ、５２Ｂは、各可動ブロック４７Ａ、４７Ｂに設け
られた当接板５３Ａ、５３Ｂにより各可動ブロック４７
Ａ、４７Ｂと同時にスプライン軸５１Ａ、５１Ｂに沿っ
て移動される。また、各スプライン軸５１Ａ、５１Ｂは
、前記枠４１内に前記ラック部材４３およびカイトバー
４５の軸線に対して平行にかつ独立して回動自在に支持
され、その外端が枠４１外へ突出されている。従って、
各スプライン軸５１Ａ、５１Ｂの突出端にハンドルなど
を装着し、それを回動すると、スプライン軸５１Ａ、１
５１Ｂの回転はかさ歯車５２Ａ、５２Ｂ、５０Ａ、５０
Ｂを介してねじ軸４９Ａ、４９Ｂにそれぞれ伝達される
から、各ねじ軸４９Ａ、４９Ｂをそれぞれ独立的に回動
させることかできる。

ねじ軸４９Ａ、４９Ｂの各ねじ部４９Ａ１〜４９Ａ３．
４９Ｂ１〜４９Ｂ３には、それぞれ吸着具保持部材６１
Ａ〜６３Ａ、６１Ｂ〜６３Ｂが前記グリップジョー２３
Ａ、２３Ｂから一定間隔ごとに螺合されている。各列の
吸着具保持部材６１Ａ〜６３Ａ、６１Ｂ〜６３Ｂの下面
両側には、左右一対の吸着具６４が交換可能に取付けら
れている。また、各列の吸着具保持部材６１Ａ〜６３Ａ
６１Ｂ〜６３Ｂの上部にはスプライン孔を有する係合部
材６０が回動自在に保持されている。この各列の係合部
材６０には、これらの吸着具保持部材６１Ａ〜６３Ａ、
６１Ｂ〜６３Ｂをねじ軸４９Ａ、４９Ｂの軸線方向へ移
動可能かっ回動不能に支持するスプライン軸６５Ａ、６
５Ｂが貫通されている。

各スプライン軸６５Ａ、６５Ｂは、前後に相対する可動
ブロック４７Ａ、４８Ａ問および４７Ｂ４８Ｂ間にねじ
軸４９Ａ、４９Ｂの軸線と平行にかつ回動自在に支持さ
れている。従って、各ねじ軸４９Ａ、４９Ｂが回動され
ると、各列の吸着具保持部材６１Ａ〜６３Ａ、６１Ｂ〜
６３Ｂはスプライン軸６５Ａ、６５Ｂにより回動規制さ
れているため、ねじ軸４９Ａ、４９Ｂの軸線方向に沿っ
て移動される。この際、吸着具保持部材６１Ａ。

６１Ｂの移動量に対して、吸着具保持部材６２Ａ６２Ｂ
の移動量は２倍、吸着具保持部材６３Ａ。

６３Ｂの移動量は３倍である。従って、一対のグリップ
ジョー２３Ａ、２３Ｂから吸着具保持部材６１Ａ、６１
Ｂまでの間隔および各列の吸着具保持部材６１Ａ〜６３
Ａ、６１Ｂ〜６３Ｂ間の間隔は互いに等しい。

各スプライン軸６５Ａ、６５Ｂの後端には連結部材７１
Ａ、７１Ｂがそのスプライン軸６５Ａ６５Ｂに対して回
動自在に取付けられ、この連結部材７１Ａ、７１Ｂには
、スプライン軸６５Ａ６５Ｂと直交する別個のねじ軸７
２Ａ、７２Ｂがそれぞれ螺合されている。各ねじ軸７２
Ａ、７２Ｂは、前記枠４１内にスプライン軸５１Ａ、５
１Ｂの軸線と平行にかつ独立して回動自在に支持され、
その外端が枠４１外へ突出されている。従って、各ねじ
軸７２Ａ、７２Ｂの突出端にハンドルなどを装着し、そ
れを回動すると、ねじ軸７２Ａ。

７２Ｂに螺合する連結部材７１Ａ、７１Ｂがねじ軸７２
Ａ、７２Ｂの軸線方向、つまりブランク３の幅方向へ移
動するので、各列の吸着具保持部材６１Ａ〜６３Ａ、６
１Ｂ〜６３Ｂの幅方向位置を独立的に調整できる。

また、各スプライン軸６５Ａ、６５Ｂの両端側には、前
記ラック部材４３．４４と螺合するピニオン７３Ａ、７
３Ｂ、７４Ａ、、７４Ｂか固定されている。このため、
ねじ軸７２Ａ、７２Ｂの回動により、連結部材７１Ａ、
７１Ｂがねじ軸７２Ａ７２Ｂの軸線方向へ移動しようと
すると、ピニオン７３Ａ、７３Ｂ、７４Ａ、７４Ｂかラ
ック部材４３．４４に対して螺合しなから回転するので
、各スプライン軸６５Ａ、６５Ｂの両端側の移動量を互
いに等しくすることかできる。

次に、第４図は前記移動体１３をブランク３の搬送方向
へ往復動させるサーボ機構１３１を示しテイル、同？−
ホａＷ４１３１　Ｌｉ、前記モータ１９と、このモータ
１９の正逆回転角範囲つまり移動体１３の往復動ストロ
ークを設定するストローク設定手段１３２と、モータ１
９の原点位置を選択するための原点位置設定手段１３３
と、この原点位置設定手段１３３で選択された原点位置
からストローク設定手段１３２で設定された回転角範囲
内でドライバ１３４を介してモータ１９を正逆回転させ
る制御手段１３５とから構成されている。

原点位置設定手段１３３は、前記２つの原点位置検出器
１４１，１４２と、この原点位置検出器１４１．１４２
のいずれか一方を選択しその検出器からの原点位置検出
信号を制御手段１３５へ与える選択器１４３とから構成
されている。従って、原点位置検出器１４１が選択され
れば、移動体１３はデイスタックセンタＰＯと一致した
第１の原点位置Ｂ１を基準にストローク設定手段１３２
で設定されたストロークで往復動される。また、原点位
置検出器１４２が選択されれば、移動体１３はデイスタ
ックセンタＰＯより手前の第２の原点位置Ｂ２を基準に
ストローク設定手段１３２で設定されたストロークで往
復動される。

次に、本実施例の作用を説明する。

通常のブランク３の場合、つまり一対のグリップジョー
２３Ａ、２３ＢがデイスタックセンタＰＯと一致した第
１の原点位置Ｂ１でブランク３を挟持できる場合には、
まず、一対のグリップジョー２３Ａ　　２３Ｂから吸着
具保持部材６１Ａ、６１Ｂまでの間隔および各列の吸着
具保持部材６１Ａ〜６３Ａ、６１Ｂ〜６３Ｂ間の搬送方
向の間隔を、第１の原点位置Ｂ１から受渡し位置Ｃまで
の距離を４等分した間隔に設定する。

これには、スプライン軸５１Ａ、５１Ｂを回動させる。

すると、そのスプライン軸５１Ａ、５１Ｂの回転はかさ
歯車５２Ａ、５０Ａ、５２Ｂ、５０Ｂを介してねじ軸４
９Ａ、４９Ｂに伝達されるので、その各ねじ軸４９Ａ、
４９Ｂのねじ部４９Ａ１〜４９Ａ３．４９Ｂ１〜４９Ｂ
３に螺合された吸着具保持部材６１Ａ〜６３Ａ、６１Ｂ
〜６３Ｂがねじ軸４９Ａ、４９Ｂの軸線方向へ移動され
る。

このとき、各ねじ部４９Ａ１〜４９Ａ３．４９Ｂ１〜４
９Ｂ３のねじピッチは順に倍ピツチになっているので、
グリップジョー２３Ａ、２３Ｂから吸着具保持部材６１
Ａ、６１Ｂまでの間隔および各列の吸着具保持部材６１
Ａ〜６３Ａ、６１Ｂ〜６３Ｂ間の搬送方向の間隔は互い
に等しい状態で拡大または縮小される。このようにして
、グリップジョー２３Ａ　　２３Ｂから吸着具保持部材
６１Ａ、６１Ｂまでの間隔および各列の吸着具保持部材
６１Ａ〜６３Ａ、６１Ｂ〜６３Ｂ間の搬送方向の間隔を
、第１の原点位置Ｂ１から受渡し位置Ｃまでの距離を４
等分した間隔Ｓに設定する。

ここで、第１の原点位置Ｂ１から受渡し位置Ｃまでの距
離を４等分した間隔Ｓをストローク設定手段１３２で設
定するとともに、選択器１４３で第１の原点位置検出器
１４１を選択する。すると、制御手段１３５は、第１の
原点位置検出器１４１からの原点位置検出信号を基準と
して間隔Ｓに相当する回転角範囲内でモータ１９を正逆
回転させる。すると、移動体１３は、第１の原点位置Ｂ
１を基準として間隔Ｓのストロークで往復動される。

そこで、ブランク３の搬送手順について説明する。

第１図の状態において、シリンダ６の下降により吸着具
７にブランク３を吸着させた後、シリンダ６を上昇させ
る。ここで、移動体１３がリターンされ、一対のグリッ
プジョー２３Ａ、２３Ｂによりブランク３の両側が挟持
される。

この後、移動体１３がアドバンスされると、対のグリッ
プジョー２３Ａ、２３Ｂに挟持されたブランク３は昇降
テーブル２７上まで移動される。

ここで、昇降テーブル２７を上昇させた後、グリップジ
ョー２３Ａ、２３Ｂを開放すると、それに支持されたブ
ランク３はマグネット２９に吸着される。この後、昇降
テーブル２７を下降させる一方、移動体１３のアドバン
ス・リターン動作に関連して、シリンダ６の吸着具７か
ら受取ったブランク３を昇降テーブル２７に受渡す動作
を繰返す。

一方、昇降テーブル２７上のブランク３は、移動体１３
のアドバンス・リターン動作および昇降体３３のリフト
・ダウン動作に関連して、各列の吸着具保持部材６１Ａ
〜６３Ａ、６１Ｂ〜６３Ｂにより順次搬送ストローク分
ずつ搬送され、トランスファのフィードバーに受渡され
る。

すなわち、昇降体３３がリフト状態において、移動体１
３がリターンされると、第１の吸着具保持部材６１Ａ、
６１Ｂが昇降テーブル２７上に位置する。ここで、シリ
ンダ３６の作動により昇降体３３をダウンさせると、第
１の吸着具保持部材６１Ａ、６１Ｂに昇降テーブル２７
上のブランク３が吸着される。この後、シリンダ３６の
作動により昇降体３３をリフトさせる。

この状態において、移動体１３のアドバンス動作によっ
て、第１の吸着具保持部材６１Ａ、６１Ｂに吸着された
ブランク３は搬送ストローク分搬送され、次のステージ
まで搬送される。ブランク３が次のステージまで搬送さ
れると、再びシリンダ３６の作動により昇降体３３をダ
ウンさせ、第１の吸着具保持部材６１Ａ、６１Ｂに吸着
されたブランク３を次のステージ上に受渡す。この後、
昇降体３３をシリンダ３６の作動によりリフトさせ、初
めの状態に戻す。

第１のステージ上に受渡されたブランク３は、同様にし
て第２、第３の吸着具保持部材６２Ａ。

６２Ｂ　　６３Ａ、６３Ｂにより第２、第３のステージ
へ順次搬送され、ｆｉｆＩｋにフィードバーに受渡され
る。

一方、一対のグリップジョー２３Ａ、２３Ｂが第１の原
点位置Ｂ１でブランク３を挟持できない場合、例えば第
５図のように、ブランク３の形状によって一対のグリッ
プジョー２３．Ａ、２３Ｂが第２の原点位置Ｂ２でブラ
ンク３を挟持するしかない場合には、まず、一対のグリ
ップジョー２３Ａ、２３Ｂから吸着具保持部材６１Ａ、
６１Ｂまでの間隔および各列の吸着具保持部材６１Ａ〜
６３Ａ、６１Ｂ〜６３Ｂ間の搬送方向の間隔を、前述し
た操作に基づき、第２の原点位置Ｂ２から受渡し位置Ｃ
までの距離を４等分した間隔Ｓ２に設定する（第６図参
照）。

ここで、第２の原点位置Ｂ２から受渡し位置Ｃまでの距
離を４等分した間隔Ｓ２をストローク設定手段１３２で
設定するとともに、選択器１４３で第２の原点位置検出
器１４２を選択する。すると、制御手段１３５は、第２
の原点位置検出器１４２からの原点位置検出信号を基準
として間隔Ｓ２に相当する回転角範囲内でモータ１９を
正逆回転させる。すると、移動体１３は、第２の原点位
置Ｂを基準として間１１１１％ｓ２のストロークで往復
動される。従って、異形形状のブランク３でも、前述し
た作用に従って順次搬送することができる。

なお、一対のグリップジョー２３Ａ、２３Ｂの間隔を調
整するには、係合体８２Ａ、８２Ｂが各＠調整装置９１
Ａ、９１Ｂの駆動体１００に対応する位置まで移動体１
３を移動させ、ここで駆動体１００を各係合体８２Ａ、
８２Ｂへ向かって進出させた後、モータ１２１を回転さ
せればよい。

一方、吸着具保持部材６１Ａ〜６３Ａ（ｌｌと吸着具保
持部材６１Ｂ〜６３Ｂ側との間隔を調整するには、両ね
じ軸７２Ａ、７２Ｂをそれぞれ回動させると、スプライ
ン軸６５Ａ、６５Ｂがその軸線に対して直交する方向へ
平行移動するので、これにより吸着具保持部材６１Ａ〜
６３Ａ、６１Ｂ〜６３Ｂの間隔をブランク３の幅に対応
させればよい。このとき、各スプライン軸６５Ａ、６５
Ｂの両＠側の移動はビニオン７３Ａ、７４Ａおよび７３
Ｂ、７４Ｂとラック部材４３．４４とにより同期されて
いるため、移動量にずれを生じることがない。

このようにして、一対のグリップジョー２３Ａ２３Ｂの
間隔および各列の吸着具保持部材６１Ａ〜６３Ａ、６１
Ｂ〜６３Ｂの１間隔をブランク３の幅寸法に応じてそれ
ぞれ調整することができる。

従って、本実施例によれば、モータ１９の原点位置を選
択できるようにしたので、原点位置の選゛択により一対
のグリップジョー２３Ａ、２３Ｂかブランク３を挟持す
る位置を変更することができる。よって、一対のグリッ
プジョー２３Ａ、２３ＢがデイスタックセンタＰＯでブ
ランク３を挟持できないような異形形状のブランク３で
＃Ｊｍ送できる。

しかも、原点位置を変更する場合でも、選択器１４３に
よっていずれかの原点位置検出器１４１゜１４２を選択
すればよいので、きわめて簡単かつ迅速に行うことがで
きる。

また、吸着具保持部材６１Ａ〜６３Ａ側と吸着具保持部
材６１Ｂ〜６３Ｂｆｆｌの幅方向位置およびブランク３
の搬送方向位置をそれぞれ独立的に調整できるようにし
たので、異形ブランクや穴明きブランクの搬送にも適用
できる。

また、幅方向位置の調整に当たっては、スプライン軸６
５Ａ、６５Ｂと直交的に配置されたねじ軸７２Ａ、７２
Ｂを回動させればよいので、きわめて簡単である。しか
も、スプライン軸６５Ａ６５Ｂの両端側にピニオン７３
Ａ、７３Ｂ、７４Ａ、７４Ｂをそれぞれ設け、これにラ
ック部材４３．４４を噛合させるようにしたので、両＠
側の稈動量に差が生じることなく常に平行移動させるこ
とができる。

また、搬送方向位置の調整に当たっては、ねじ軸４９Ａ
、４９Ｂと直交的に配置されたスプライン軸５１Ａ、５
１Ｂを回動させればよいので、きわめて簡単である。

なお、上記実繕例では、２つの原点位置検出器１４１．
１４２とこれらを選択する選択器１４３とによって原点
位置設定手段１３３を構成したが、３つ以上の原点位置
検出器を設ければ、より多くの原点位置を選択できる。

あるいは、例えば１つの原点位置検出器をチェーン１７
の張設方向に沿って位置調節可能に設けるようにしても
、同様な効果を奏するすることができる。

［発明の効果］ 以上の通り、本発明によれば、簡易かつ迅速な操作で異
形形状のブランクに適用可能なブランク搬送装置を提供
することができる。

【図面の簡単な説明】

第１図〜第６図は本発明の一実繕例を示すもので、第１
図は全体を示す断面図、第２図は移動体部分を示す底面
図、第３図は吸着具保持部材の移動機構を示す斜視図、
第４図はサーボ機構を示すブロック図、第５図はブラン
クに対するリフトシリンダ、吸着具およびグリップジョ
ーの関係を示す図、第６図は第２の原点位置Ｂ２からの
ブランク３の搬送を示す図である。 第７図〜第１０図は従来のブランク搬送装置を示すもの
で、第７図はブランクの搬送を示す図、第８図は受渡し
位置を変更した場合のブランクの搬送を示す図、第９図
はブランクに対するリフトシリンダ、吸着具およびグリ
ップジョーの関係を示す図、第１０図はデイスタックセ
ンタに対してリフトシリンダおよび吸着具をずらした場
合の図である。 ３・・・ブランク、 １３・・・移動体゛、 １９・・・モータ、 ２３Ａ、２３Ｂ・・・グリップジョー ３３・・・昇降体、 ６１Ａ〜６３Ａ・・・吸着具保持部材、６１Ｂ〜６３Ｂ
・・・吸着具保持部材、６４・・・吸着具、 １３１・・・サーボ機構、 １３２・・・ストローク設定手段、 １３３・・・原点位置設定手段、 １３５・・・制御手段。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. （１）ブランクの搬送方向へ往復動自在に設けられた移
   動体と、 この移動体に設けられた一対のグリップジョーと、 前記移動体に昇降自在に設けられた昇降体と、この昇降
   体に前記一対のグリップジョーからブランクの搬送方向
   へ向かって所定間隔おきにかつブランクの搬送方向へ位
   置調整可能に設けられた吸着具を有する複数の吸着具保
   持部材と、 前記移動体をブランクの搬送方向へ往復動させるサーボ
   機構と、を備え、 前記サーボ機構は、前記移動体を往復動させる正逆回転
   可能なモータ、このモータの正逆回転角範囲を設定する
   ストローク設定手段、原点位置からストローク設定手段
   で設定された回転角範囲内でモータを正逆回転させる制
   御手段および前記原点位置を変更するための原点位置設
   定手段を含む、ことを特徴とするブランク搬送装置。