JPH02301804A - Ｐｉ制御方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明はコンピューターによるサンプリング制第１図は
圧力制御の一例を示す系統図である。

流体はコントロールバルブｌよりタンク２に供給され、
タンク２より弁３を通して系外に放出される。ここでタ
ンク２内の圧力は、流入する流体の量と放出する流体の
址により決定され、放出量に比べ、流入量が大きい時は
タンク２内の圧力は上昇し、その逆の場合はタンク２内
圧力は低下する。

タンク２内の圧力は圧力七／サー４により検出され、調
節ａ＃ｔ５に導かれ設定値と比較し１）　Ｉ演算を実施
し、圧力が上昇した場合はコン！・ロールバルブ１を閉
方向に作動させ、逆に圧力が低下した時はコントロール
バルブｌを開方向に作動させてタンク２内の圧力を一定
に保つように制御している。

ここで、制御（調節）機構内のＰＩ演算式は下記の如く
となっていることは公知のとおりである。

但し　Ｐ：出力 ｅ：偏差 Ｋｐ：比例ゲイン Ｔ１：積分時間 上式をサンプリング制御に歳月するため出力の修正量を
与える速度制御式に変形すると次の如くなる。

但し　Δ１：修正量 τ：サンプリング周期 ５ｕｆｉｘ　ｎ　：サンプリング時点 すなわち、サンプリング制御ではサンプリング周期毎に
△Ｐｎを計算し、現在の出力は△Ｐｎを加えたものを出
力するようにしており下記の式となっまた、ここでいう
偏差とは設定値と量定値との差であり（２）式に代入す
ると △Ｐｎ＝Ｋｐ　Ｃｔ　（ＳＶｎ　　ＰＶｎ）　　（５Ｖ
ｎ−ｚ　　ＰＶｎ−＋　Ｎ但し　ＳＶ：設定値 ＰＶ：ｉｌｉ定値 定値制御の如く設定値が一定の場合（４）式におけるＳ
Ｖｎ、！：５Ｖｎ−ｉは同じ値とな吠次式が与えられる
。

（６）式の内　Ｋｐ　（ＰＶｎ−＋　　ＰＶｎ　）　　
を比例項（Ｐ項）よんでいる。

一方、制御の応答性から考えるとサップリング周期は短
かければ短いほど、早い時点で修正量が出力され制御性
は改善される。

しかしながら、ｔ５１．　＋６１式で明らかな如くシン
プリング周期τを短かくすると、１回あたりの積分項の
修正量が小さな値となってくる。

このことはコンピューターで処理する場合の６゛１１算
精より、桁落ちしてしまった場合は、修正量が零となっ
てしまう。

一般的には上記を考Ｉ（社）して通常このサンプリング
周期は１８１程度となっている。

〔発明が解決しようとする課題〕

上記従来技術はコンピューターで計算処理する場合の桁
落ちについて配慮がされておらず、桁落ちにより修正量
が狂うという欠点があった。

本発明の目的は、応答性を維持しながら積分項も桁落ち
することのない制御方法を提供することにある。

〔課題を解決するための手段〕

サンプリング制御によるＰＩ副制御おいて、比例項と積
分項のサップリング時間を異なる値とし、かつ、比例項
よりも積分項のサンプリング周期を長（することにより
、達成される。

〔作　　用〕

前記（６）式において、比例項は測定（１［’１．　（
プロセス量）の変動を計算している項であり、プロセス
の変動に対しす（゛に出力を修正してやる必要があり短
いサンプル周期で対応する必要がある。

一方、積分項については、最終目標値と現在値がどれだ
け離れているかを修正してい（ものであり、ある程度時
間をかけて計算結果が桁落ちしない範囲でゆっくりと修
正してやればよい。

〔実　施　例〕

以下、本発明の一実施例を説明する。

例えば、比例項のサンプリング周期を０．１秒、積分項
のサンプリング周期を１０秒として、本発明を実施した
場合、プロセスの変動に対しては０１秒毎に修正動作が
行われ、設定値との差については１秒毎にゆっくり修正
される。従って、積分項の桁落ちなしに応答性のよい制
御系を提供することができる。

〔発明の効果〕

本発明によれば、比例項よりも積分項のサンプリング周
期を長くすることにより、積分項の桁落ちなしに応答性
の良好な制御が可能となる効果がある。

【図面の簡単な説明】

第１図は圧力制御系の一実施例を示す系統図である。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、サンプリング制御によるＰＩ制御（比例、積分制御
   ）において、 Ｐ（比例項）とＩ（積分項）のサンプリング周期を異な
   る値としたことを特徴とするＰＩ制御方法。 ２、サンプリング周期は、Ｐ項よりもＩ項のサンプリン
   グ周期を長くしたことを特徴とする請求項第１項記載の
   ＰＩ制御方法。