JPH02301804A - Pi制御方法 - Google Patents
Pi制御方法Info
- Publication number
- JPH02301804A JPH02301804A JP12152689A JP12152689A JPH02301804A JP H02301804 A JPH02301804 A JP H02301804A JP 12152689 A JP12152689 A JP 12152689A JP 12152689 A JP12152689 A JP 12152689A JP H02301804 A JPH02301804 A JP H02301804A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- term
- control
- integral
- sampling
- proportional
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- Pending
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 8
- 238000005070 sampling Methods 0.000 claims abstract description 21
- 230000004043 responsiveness Effects 0.000 abstract description 6
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 4
- 239000012530 fluid Substances 0.000 description 3
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
- 230000004044 response Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Feedback Control In General (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明はコンピューターによるサンプリング制第1図は
圧力制御の一例を示す系統図である。
圧力制御の一例を示す系統図である。
流体はコントロールバルブlよりタンク2に供給され、
タンク2より弁3を通して系外に放出される。ここでタ
ンク2内の圧力は、流入する流体の量と放出する流体の
址により決定され、放出量に比べ、流入量が大きい時は
タンク2内の圧力は上昇し、その逆の場合はタンク2内
圧力は低下する。
タンク2より弁3を通して系外に放出される。ここでタ
ンク2内の圧力は、流入する流体の量と放出する流体の
址により決定され、放出量に比べ、流入量が大きい時は
タンク2内の圧力は上昇し、その逆の場合はタンク2内
圧力は低下する。
タンク2内の圧力は圧力七/サー4により検出され、調
節a#t5に導かれ設定値と比較し1) I演算を実施
し、圧力が上昇した場合はコン!・ロールバルブ1を閉
方向に作動させ、逆に圧力が低下した時はコントロール
バルブlを開方向に作動させてタンク2内の圧力を一定
に保つように制御している。
節a#t5に導かれ設定値と比較し1) I演算を実施
し、圧力が上昇した場合はコン!・ロールバルブ1を閉
方向に作動させ、逆に圧力が低下した時はコントロール
バルブlを開方向に作動させてタンク2内の圧力を一定
に保つように制御している。
ここで、制御(調節)機構内のPI演算式は下記の如く
となっていることは公知のとおりである。
となっていることは公知のとおりである。
但し P:出力
e:偏差
Kp:比例ゲイン
T1:積分時間
上式をサンプリング制御に歳月するため出力の修正量を
与える速度制御式に変形すると次の如くなる。
与える速度制御式に変形すると次の如くなる。
但し Δ1:修正量
τ:サンプリング周期
5ufix n :サンプリング時点
すなわち、サンプリング制御ではサンプリング周期毎に
△Pnを計算し、現在の出力は△Pnを加えたものを出
力するようにしており下記の式となっまた、ここでいう
偏差とは設定値と量定値との差であり(2)式に代入す
ると △Pn=Kp Ct (SVn PVn) (5V
n−z PVn−+ N但し SV:設定値 PV:ili定値 定値制御の如く設定値が一定の場合(4)式におけるS
Vn、!:5Vn−iは同じ値とな吠次式が与えられる
。
△Pnを計算し、現在の出力は△Pnを加えたものを出
力するようにしており下記の式となっまた、ここでいう
偏差とは設定値と量定値との差であり(2)式に代入す
ると △Pn=Kp Ct (SVn PVn) (5V
n−z PVn−+ N但し SV:設定値 PV:ili定値 定値制御の如く設定値が一定の場合(4)式におけるS
Vn、!:5Vn−iは同じ値とな吠次式が与えられる
。
(6)式の内 Kp (PVn−+ PVn )
を比例項(P項)よんでいる。
を比例項(P項)よんでいる。
一方、制御の応答性から考えるとサップリング周期は短
かければ短いほど、早い時点で修正量が出力され制御性
は改善される。
かければ短いほど、早い時点で修正量が出力され制御性
は改善される。
しかしながら、t51. +61式で明らかな如くシン
プリング周期τを短かくすると、1回あたりの積分項の
修正量が小さな値となってくる。
プリング周期τを短かくすると、1回あたりの積分項の
修正量が小さな値となってくる。
このことはコンピューターで処理する場合の6゛11算
精より、桁落ちしてしまった場合は、修正量が零となっ
てしまう。
精より、桁落ちしてしまった場合は、修正量が零となっ
てしまう。
一般的には上記を考I(社)して通常このサンプリング
周期は181程度となっている。
周期は181程度となっている。
上記従来技術はコンピューターで計算処理する場合の桁
落ちについて配慮がされておらず、桁落ちにより修正量
が狂うという欠点があった。
落ちについて配慮がされておらず、桁落ちにより修正量
が狂うという欠点があった。
本発明の目的は、応答性を維持しながら積分項も桁落ち
することのない制御方法を提供することにある。
することのない制御方法を提供することにある。
サンプリング制御によるPI副制御おいて、比例項と積
分項のサップリング時間を異なる値とし、かつ、比例項
よりも積分項のサンプリング周期を長(することにより
、達成される。
分項のサップリング時間を異なる値とし、かつ、比例項
よりも積分項のサンプリング周期を長(することにより
、達成される。
前記(6)式において、比例項は測定(1[’1. (
プロセス量)の変動を計算している項であり、プロセス
の変動に対しす(゛に出力を修正してやる必要があり短
いサンプル周期で対応する必要がある。
プロセス量)の変動を計算している項であり、プロセス
の変動に対しす(゛に出力を修正してやる必要があり短
いサンプル周期で対応する必要がある。
一方、積分項については、最終目標値と現在値がどれだ
け離れているかを修正してい(ものであり、ある程度時
間をかけて計算結果が桁落ちしない範囲でゆっくりと修
正してやればよい。
け離れているかを修正してい(ものであり、ある程度時
間をかけて計算結果が桁落ちしない範囲でゆっくりと修
正してやればよい。
以下、本発明の一実施例を説明する。
例えば、比例項のサンプリング周期を0.1秒、積分項
のサンプリング周期を10秒として、本発明を実施した
場合、プロセスの変動に対しては01秒毎に修正動作が
行われ、設定値との差については1秒毎にゆっくり修正
される。従って、積分項の桁落ちなしに応答性のよい制
御系を提供することができる。
のサンプリング周期を10秒として、本発明を実施した
場合、プロセスの変動に対しては01秒毎に修正動作が
行われ、設定値との差については1秒毎にゆっくり修正
される。従って、積分項の桁落ちなしに応答性のよい制
御系を提供することができる。
本発明によれば、比例項よりも積分項のサンプリング周
期を長くすることにより、積分項の桁落ちなしに応答性
の良好な制御が可能となる効果がある。
期を長くすることにより、積分項の桁落ちなしに応答性
の良好な制御が可能となる効果がある。
第1図は圧力制御系の一実施例を示す系統図である。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 1、サンプリング制御によるPI制御(比例、積分制御
)において、 P(比例項)とI(積分項)のサンプリング周期を異な
る値としたことを特徴とするPI制御方法。 2、サンプリング周期は、P項よりもI項のサンプリン
グ周期を長くしたことを特徴とする請求項第1項記載の
PI制御方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP12152689A JPH02301804A (ja) | 1989-05-17 | 1989-05-17 | Pi制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP12152689A JPH02301804A (ja) | 1989-05-17 | 1989-05-17 | Pi制御方法 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH02301804A true JPH02301804A (ja) | 1990-12-13 |
Family
ID=14813409
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP12152689A Pending JPH02301804A (ja) | 1989-05-17 | 1989-05-17 | Pi制御方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH02301804A (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2017199277A (ja) * | 2016-04-28 | 2017-11-02 | ファナック株式会社 | 高速計算される比例項にフィルタを付加したサーボ制御装置、サーボ制御方法及びサーボ制御プログラム |
-
1989
- 1989-05-17 JP JP12152689A patent/JPH02301804A/ja active Pending
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2017199277A (ja) * | 2016-04-28 | 2017-11-02 | ファナック株式会社 | 高速計算される比例項にフィルタを付加したサーボ制御装置、サーボ制御方法及びサーボ制御プログラム |
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