JPH02292197A - 産業用ロボット - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業との利用分野〕 この発明は産業用ロボットに係り、特にそのアーム内配
線処理構造に関するものである。

〔従来の技術〕

第８図は産業用ロボットの動作ｔ−睨明する外観図、第
４図は従来の５軸の産業用ロボットの配線処理構造を示
す配線系統図である。

第４図において、（２）はロボットアームの回転位置検
出装置でるるエンコーダ、（３）はロボットアームの十
側の動作端検出装置でらる十側フォトセンサー、（４）
はロボットアームの一偶の動作端検出装置でめる一側フ
ォトセンサー、曽は一端がエンコーダ（２）に接続てれ
他端が図では省略したが、ロボットアームを制御するロ
ボットコントローラに接続されているＷＩ１１のケーブ
ルで、この第１のケー７”ｌＶｅＡｕ、電源（＋５Ｖ）
、グフンド、Ａ相、Ｂ相、Ｃ相の５本の信号ケーブルよ
ク構成嘔れている。

（ハ）は一端が十側フォトセンサー（３）に接続され他
端がロボットコントローラに接続されている第２の（至
） ケーブルで、この第２のケーブｌｖ（６）は、電源（＋
５Ｖ）、グランド、信号出力（ト）の８本のケーブルで
構成でれている。（自）は一端が一側フォトセンサー（
４）に接続てれ他端がロボットコントローラに接続嘔れ
ている第８のケーブルで、この第８のケーブル（自）は
、電源（＋５　Ｖ）、グランド、信号出力←）の８本の
ケーブルで構成きれている。

第８図に示すように５軸の産業用ロボットは、ウエスト
回転、シコμダ回転、二ルボ回転、リストピッチ回転、
リストロール回転の各動作を行う。

第４図においてエンコーダ（２）、＋｛ｉｌｌｌフオト
センサー（３）、一側フォトセンサー（４）は各々第８
図における、ウエスト回転、シ１ｉ〜ダ回転、工〜ボ回
転、リストピッチ回転、リストロール回転に対応して必
要で、５個ずつ必要になり、ウエスト回転の関節全通過
するケーブルは、（５本（エンコーダ）＋８本（十備フ
ォトセンサー）＋８本（一側フォトセンサー））Ｘ５＝
５５本必要となる。

〔発明が解決しようとする課題〕

従来の産業用ロボットのアーム内配線処理構造は以上の
ように構成でれているので、ケープρの本数が多くなり
、ケーブｐ処理に必要な内部空間を大きくすることが必
要でロボットヲコンパクトにできず、ま九、ケーブルの
本数が少ない場合に比べ、ケーブルの断線に対する信頼
性も低下丁るなどの問題点がｂつ次。

この発明では、上記のような課題を解決する几めにな石
れたもので、ケーブル処理の九めの内部空間を小さくし
、ロボット全コンパクトにでき、ケーブルの断線に対す
る信頼性金向とした産業用ロボットを得ることを目的と
する。

〔課題を解決する九めの手段〕

この発明に係る産業用ロボットは、ロボットアームの回
転位置検出装置と、ロボットアームの動作端検出装（ｉ
ｉを各関節対応に装備し、回転位置検出装置と、動作端
検出装置の信号を中継する中継装置をロボットアーム内
に投げたものでるる。

〔作用〕

この発明におけるプリント基板は、ロボットアームの位
置検出装置と、ロボットアームの動作端検出器の電源及
びグランドを各々１本に１とめる回路になっておク、こ
れをロボットアーム内に設けることにより、ロホットア
ーム内部のケーブルの本数を減らすことができる。

〔発明の冥施例〕

以下、この発明の一夾施例を図について説明する。

第１図はこの発明の一冥施例を示す５軸の産業用ロボッ
トのアーム内配線処理構造を示丁配線系統図であり、第
２図は第１図のＡ部を拡大したものである。

第２図において（１）はプリント基板、（２）はロボッ
トアームの回転位置検出を行うエンコーダ、（３）はロ
ボットアームの十側動作端検出を行う十側フォトセンサ
ー、（４）はロボットアームの一画動作端検出を行う一
側フォトセンサー、（５）に一端が図では省略したがロ
ボットアームｔ−制御するロボットコントローラーへ接
続され池端がプリント基板（１）に接続ちれている一次
側ケーブルでこのケープ／Ｌ’に、電源（＋５Ｖ）、グ
ランド、Ａ相、Ｂ相、Ｃ相、儒号出力（ト）、信号出力
（ハ）の７本のケーブルで構成されている。（６）は一
端がエンコーダ（２）に接続され、他端がプリント基板
（１）に接続されている二次側第１ケープ〃で、この第
１ケープ／Ｌ／（６）は、電源（＋５　Ｖ）、グランド
、Ａ相、Ｂ相、Ｃ相の５本の備号ケープ〜よク構成嘔れ
ている。（７冫は一端が十側フォトセンサー（３》に接
続され、池端がプリント基板（１》に接続嘔れている二
次伺第２ケーブルで、この第２ケーブル（７）は、電源
（＋５Ｖ）、グランド、信号出力（＋の８本のケーブル
で構成されている。（８）は一端がー側フォトセンサー
（４）に接続てれ、他端がプリント基板（１）に接続さ
れている二次側！８ケーブルで、この第８ケープ／ｖ（
８）は、電源（＋５Ｖ）、グランド、信号出力（ハ）の
８本のケーブルで構成てれている。

次に動作について説明する。

第２図において、エンコーダ（２）、十側フォトセンサ
ー（３）、−｛Ｉ１１フォトセンサー（４）には、それ
ぞれ″［源（＋５Ｖ）及びグランドを供給しなくてはな
らないが、これらの電源（＋５Ｖ）及びグランドに一次
倶］ケーブＡ／　（５）より供給とれ、ケーブル分配用
のプリント基板（１）で８カ所に分配てれ二次側第１ケ
ーブル（６）、一次側第２ケーブル（７）、二次ｍｌ第
８ケープ／’　（８）　ｔ−　介して、エンコーダ（２
）、十側フォトセンサー（３）、−側フォトセンサー（
４）に、それぞれ電源（＋５Ｖ）及びグランドに供給嘔
れる。

このように、二次側は、二次側第１ケーブル（６）、二
次側第２ケーブル（７）、二次側第８ケーブル（８）と
トータルで１１本のケーブルが必要だが、このうち各々
の電源（＋５Ｖ）とグランド金ケープｐ用プリント基板
（１）ｔ−用いて共通化することにより一次側ケープ／
１／（５）は、７本に減らすことができる。

第２図は、１細分のケーブルについての説明でおジ、５
軸のロボットでに第１図に示すように、二次側の各ケー
プ）ｖは、１１本×５軸分＝５５本のケーブルが必要で
あるのに対し、１次側ケーブノレに、７本×５軸分＝３
５本のケーブルでよく、ウエスト回転の関節全通過する
ケーブ）Ｖｔ−８５本に減らすことができる。

なお土記実施例では、中継装置としてフリント基板の場
合を示したが、端子台やコネクタを用いた中継装置でも
よく、また、供給電源が＋５Ｖの場合を示したが、他の
電圧でもよい。

１た、回転位置検出装置としてエンコーダ、動作端検出
装置としてフォトセンサーの場合を示したが、他の検出
装置でもと記実施例と同様の効果を奏する。

〔発明の効果〕

以とのように、この発明ではロボットアーム内の信号系
統のケーブル本数を大幅に減らし几ため、ケーブノレ処
理のｔめの内部空間を小さくすることカテき、ロポノト
がコンパクトになク、１た、ケーブルの本数が少なくな
っ九ため、ケーブルの断線に対する傷頼性も高まる効果
がろる。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明の一冥施例を示す産業用ロボットの配
線系統図、第２図は第１図のＡ部拡大図、＄８図に産業
用ロボットの動作を説明する外観図、第４図に従来の産
業用ロボットの配線系統図である。 図中、（１）はプリント基板、（２）はエンコーダ、（
３）ハ十側フォトセンサー、（４）は一側フォトセンサ
ー（５）は一次側ケーブル、（６）は二次側第１ケーブ
ル、（７）は二次｛１１１１弟２ケーブル、（８）は二
次側第８ケープＩＶ箋（ニ）に第１のケーブル、Ｑυは
第２のケーブル、＠ぱ第８のケーブルである。 なお、図中、同一符号は同一、又は相当部分全示丁。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. ロボットアームの回転位置検出装置と、ロボットアーム
   の動作端検出装置を各関節対応に装備した産業用ロボッ
   トにおいて、前記回転位置検出装置と、前記動作端検出
   装置の信号を中継する中継装置をロボットアーム内に設
   けたことを特徴とする産業用ロボット。